【正文】 } } 。 flag=0。 P0=ge。 wei=0。 case 0x03: wei=1。 flag++。 P0=shi。 wei=0。 case 0x02: wei=1。 flag++。 P0=bai。 wei=0。 汽車倒車防撞系統(tǒng) 38 case 0x01: wei=1。 flag++。 P0=qian。 wei=0。 /* 1 個 PWM 信號由 100 次中斷產(chǎn)生 */ switch(flag) { case 0x00: wei=1。 /* 產(chǎn)生電機(jī) 2 的 PWM 信號 */ t++。 /* 產(chǎn)生電機(jī) 1 的 PWM 信號 */ if(ttmp2) en2=1。 } if(ttmp1) en1=1。 if(t==0) /* 1 個 PWM 周期完成后才會接受新數(shù)值 */ { tmp1=m1。 汽車倒車防撞系統(tǒng) 37 if(t==99) tt++。 //關(guān)閉外部中斷 } //**************************************************************** //定時器 0 中斷 ,用做顯示 void timer0() interrupt 1 // 定時器 0中斷是 1號 { TH0=(65536500)/256。 //取出定時器的值 succeed_flag=1。 } } } //*************************************************************** //外部中斷 0，用做判斷回波電平 void INTO_() interrupt 0 // 外部中斷是 0 號 { outeH =TH1。 b=a。 if(b!=a) CONT_1++。 //沒有回波則清零 汽車倒車防撞系統(tǒng) 36 } a=distance_data。 //微秒的單位除以 58 等于厘米 if(distance_data=900||distance_data==0) distance_data=900。//與低 8位合并成為 16位結(jié)果數(shù)據(jù) distance_data*=12。 //測量結(jié)果的高 8位 distance_data=8。 //關(guān)閉定時器 1 EX0=0。 while(TH1 30)。 // TR1=1。 //定時器 1清零 TL1=0。 //清測量成功標(biāo)志 EX0=1。 //產(chǎn)生一個 20us 的脈沖，在 Trig 引腳 汽車倒車防撞系統(tǒng) 35 while(Echo==0)。//產(chǎn)生脈沖 delay_20us()。 while(1) //程序循環(huán) { EA=0。 //motor(2,100)。 //外部中斷 0采用觸發(fā)方式 EX0=0。 //啟動定時器 0 ET0=1。 EA=1。 //定時器 0，定時器 1， 16 位工作方式 TH0=(65536500)/256。 Trig=0。 uchar CONT_1。 s4=0。 s4=1。 } } if(index==2) /* 電機(jī) 2的處理 */ { m2=abs(speed)。 } else /* 不為負(fù)數(shù)則正轉(zhuǎn) */ { s1=1。 /* 取速度的絕對值 */ 汽車倒車防撞系統(tǒng) 33 if(speed0) /* 速度值為負(fù)則反轉(zhuǎn) */ { s1=0。amp。 } /* 電機(jī)控制函數(shù) index電機(jī)號 (1,2)。j++)。i++) for(j=0。 for(i=0。bt++)。 for(bt=0。 EA=1。 shi = shi_data。 qian=qian_data。 ge_data =SEG7[ge_data]。 bai_data=SEG7[bai_data]。 //取余運(yùn)算 ge_data=temp_data。 //取余運(yùn)算 shi_data=temp_data/10 。 bai_data=temp_data/100 。 } qian_data=temp_data/1000。 zzhuan=0。 motor(2,100)。amp。 zzhuan=1。 fmq=0。temp_data=150) { 汽車倒車防撞系統(tǒng) 31 motor(1,70)。 if(0temp_dataamp。 if(temp_data=10||temp_data=900) temp_data=1000。 void motor(uchar index, char speed)。 void delay_20us()。 //自定義寄存器 bit succeed_flag。//數(shù)碼管 09 uint distance[4]。 //位選使能端 sbit duan=P2^7。 //產(chǎn)生脈沖引腳 sbit Echo = P3^2。 /* 電機(jī) 2 速度值 */ uchar tmp1,tmp2。 /* 中斷計數(shù)器 */ uchar m1。 sbit fmq=P2^2。 /* L298 的 Input 4 */ sbit zzhuan=P2^0。 /* L298 的 Enable B */ //控制前輪使能 sbit s3=P1^4。 /* L298 的 Input 1 */ sbit s2=P1^3。 最后 感謝評閱老師百忙之中抽出時間對本論文進(jìn)行了評閱！ 參考文獻(xiàn) [1] 郁有文，常鍵，程繼紅．《傳感器原理及工程應(yīng)用》西安：西安電子科技大學(xué)出版社， 2021 [2] 《 51系列單片機(jī) C程序設(shè)計與應(yīng)用方案》 于京 (中國電力出版社 ) 汽車倒車防撞系統(tǒng) 28 [3] Phillip ,Douglas .《 CMOS Analog circuit Design》 ,Second Edition,1995 [4] 高玉奎 . 《 電力電子技術(shù)問答 》 . 中國電力出版社 , 2021, 8 [5] 《 單片機(jī)系統(tǒng)開發(fā)實(shí)例經(jīng)典 》 戢衛(wèi)平等編著 (冶金工業(yè)出版社 ) [6]曹偉華 . 一款遙控車的電路剖析 [DB]. 20210924/2021320. [7]徐銘澤，武明西，范展 .遙控啟停電動車 [Z].哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)， 2021. [8]王良軍，呂云 曾，王學(xué)剛 .遙控啟停電動車 [Z].哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)， 2021. [9]路錦正，王建勤，等 . 超聲波測距儀的設(shè)計 [J]. 傳感器技術(shù)， 2021， 21（ 8）： 2934. [10]肖景和 , 趙健 . 紅外線、熱釋電與超聲波遙控電路 [M]. 北京：人民郵電出版社，2021. [11] Adel S. Sedra and Keh C. Smith. Microelectronic Circuits. 4th ed. New York： Oxford University Press,1998 [12] Ch. Schenk. Electronic Circuits. Handbook for Design and Application, Berlin, New York: Springer－ Verlag,2021 附錄 附錄 源程序 汽車倒車防撞系統(tǒng) 29 //晶振 =8M //MCU=STC10F04XE // 共陰數(shù)碼管引腳 //Trig = P1^0 //Echo = P3^2 include //包括一個 52標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)核的頭文件 include include define uchar unsigned char //定義一下方便使用 define uint unsigned int define ulong unsigned long ///////////////////////電機(jī) car///////////////// sbit en1=P1^7。 在論文 終于完工的時候，我的心里百感交集，思緒萬千，不禁想起了很多人，因?yàn)楸驹O(shè)計能得以順利完成，離不開他們的支持和幫助。 畢業(yè)設(shè)計，是大學(xué)生涯中的最后一份答卷， 四年的 大學(xué) 生活將 因此 劃上一個句號，但對 于我的人生卻只是一個逗號，我將面對又一次征程的開始。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。通過這次畢業(yè)設(shè)計，使我深刻地認(rèn)識到學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及張老師的耐汽車倒車防撞系統(tǒng) 27 心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計已經(jīng)基本完成。 所以盡管本次設(shè)計中還有很多需要完善的地 方，比如實(shí)際硬件電路的不穩(wěn)定，排線布局的不合理等，但我想，隨著自己專業(yè)知識的不斷加強(qiáng)、綜合能力的不斷提高，這些問題最終是可以解決的。 這對我今后在專業(yè)層面向著更高水平的發(fā)展大有裨益。 雖然 我的 畢業(yè)設(shè)計內(nèi)容 較 多，過程 也相對 繁瑣 ，需要不斷地調(diào)試改善， 但我的收獲卻更加豐富。 同時也提高 了 我查閱文獻(xiàn)資料、設(shè)計規(guī)范以及電腦制圖等其他專業(yè)能力水平，而且通過對整體的掌控，對局部的取舍，以及對細(xì)節(jié)的斟酌處理，都使我的能力得到了鍛煉，經(jīng)驗(yàn)得到了豐富，抗壓能力及耐力也都得到了不同程度的提升。當(dāng)然，智能汽車的發(fā)展還有很長的路要走，但是未來交通必然是由智能車主宰 ，再配合上智能交通系統(tǒng)，人們的夢想 —— 高速安全便捷的交通運(yùn)輸將不再是夢。 通過對前方信號的識別 , 自動停車或運(yùn)行 。 缺點(diǎn)：由于設(shè)計硬件成本和時間 上的因素，小車設(shè)計的精確度不是很高，且附加功能不是很多。有較強(qiáng)的抗干擾能力，精度較高。 超聲波，指向性強(qiáng)，能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播距離遠(yuǎn)。 程序見附錄 二 驅(qū)動調(diào)速單元軟件設(shè)計 ＰＭＷ 調(diào)速的軟件實(shí)現(xiàn) 該 PWM 調(diào)速器采用定時器 0 中斷方式產(chǎn)生 PWM 脈沖， PWM 控制子程序也就是定時器 0的中斷服務(wù)程序。 這樣造成單片機(jī)接收到的第一個脈沖與接收探頭接收到的第一個脈沖之間差值會隨被測物體的大小 、 表面的 粗糙程度以及遠(yuǎn)近的不同發(fā)生變化 ， 從而產(chǎn)生不同的誤差 。 在測量障礙物的距離時 ， 實(shí)驗(yàn)證明被測對象的大小 、 表面的粗糙程度以及被測對象的