【正文】 } 。 a=0。 void zhiliudianji1()。 if(a==50) esle { void zhiliudianji3()。 //a 每次 加 1，所時間約 21us delay(30)。 while(ECHO==0)。 delay(1)。 while(1)。 delaym1(30000)。 } P0=0X00。 P0_2=0。 P0_3=0。 P0_1=0。 delaym1(155)。i++) { P0_O=1。 //左轉(zhuǎn)彎 void zhiliudianji3() {for(i=0。 delaym1(30000)。 P0_3=0。 delaym1(160)。 P0_2=1。 P0_O=0。 P0_1=0。j300。 delaym1(30000)。 } P0=0X00。 P0_2=0。 P0_3=0。 P0_1=0。 delaym1(280)。i++) 自動避障小車設計 24 { P0_O=1。i++) { for(i=0。 //走直線 for(i=0。} void zhiliudianji1() { uint i,j。 a=0。 scan()。 a=((340*a*21)/1000)/2。 while(ECHO==1) a++。 TRIG=0。 } void main(void) { while(1)； { TRIG=1。iz。 void delaym1(uint z) { uint i。 sbit P0_2=P0^1。 sbit P1_2=P1^2。 參考文獻 [1] 何立民 .單片機應用系統(tǒng)設計 [M].北京 :航天航空大學出版社 ,2～ 5,46～ 50 [2] 李廣弟 ,單片機基礎(chǔ) [M].北京：北京航空航天大學出版社 ,2021,56～ 64 [3] 何希才 ,新型實用電子電路 400 例 [M].電子工業(yè)出版社 ,2021 年 ,60～ 65 [4] 趙負圖 ,傳感器集成電路手冊 [M].第一版 ,化學工業(yè)出版社 ,2021,590～ 591 [5] 陳伯時 ,電力拖動自動控制系統(tǒng) [M].第二版 ,北京 :機械工業(yè)出版社 ,2021 年 6 月 ,127～ 130 [6] 張毅剛 ,彭喜元 ,新編 MS51單片機應用設計 [M].第一版 ,哈爾濱工業(yè)大學出版社 ,2021. 自動避障小車設計 19 [7] Andrew Koenig ， Barbara Moo .Ruminations on C++: A Decade of Programming Insight and Experience[M].USA： Pearson Education ， 1996 自動避障小車設計 20 附錄 1： 12345678RST91011121314151617XTAL218XTAL119VSS202122232425262728PSEN29ALE30EA/VPP313233343536373839VCC40U1P80C31X2BNVCC12Y1XTAL30pFC2Cap30pFC3CapRSTVCC1KR2Res222uFC1Cap Pol1VCCRSTVCC123456P2Header 6RST1234P17MOTOR PORTSS1SWPB1234 5678S2SWDIP4123456789P11SHANGLA12P10SW1VCCA11Y12A23Y24A35Y36GND7Y48A49Y510A511Y612A613VCC14J174LS0412P8TVCC1KR5Res21KR7Res2VCC1 2 3 4 5 6 7 8P7 CX2021610R6Res21uFC9Cap Pol1C10Cap Pol1330pFC11Cap22KR3Res2VCC200KR4Res212P9RC8CapINT0INT012345678P16PORT212345678P13PORT112345678P12PORT012345678P15PORT312P14Header 212P4Header 212P5Header 212P6Header 210uFC4Cap Pol1C5CapC6CapC7CapVCCINPUT1OUTPUT3GND2J27805112233J3KAIGUAN12P3Header 21KR1Res2DS1LED112P1Header 2 圖 1 超聲波模塊內(nèi)部原理圖 自動避障小車設計 21 圖 2 單片機控制直流電機原理圖 自動避障小車設計 22 圖 3 整體仿真原理圖自動避障小車設計 23 附錄 2： 程序清單： include define uchar unsigned char define uint unsigned int sbit P1_O=P1^0。但是我將在以后的工作和學習中繼續(xù)努力、不斷完善。通過這次畢業(yè)設計，使我深刻地認識到學好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學四年的學習成果。甚是遺憾。 致謝： 這次畢業(yè)設計題目原本是為了做完湖南省項目的《遙控環(huán)境數(shù)據(jù)測繪機器人》的智能避障部分。 由于條件的限制和 諸多方面的原因，本設計雖然沒有完全完成科研項目《 遙控環(huán)境數(shù)據(jù)測繪機器人 》 的智能避障部分。但是，通過項目前期的學習，以及這段時間做畢業(yè)設計的過程中我學到了很多與實踐有關(guān)的東西。前期我也做了很多這方面的準備，比方說找查閱相關(guān)的 一些資料，購買項目的一些必備器件，做與這個項目有關(guān)的硬件如單片機最小系統(tǒng)板 ， LCD顯示電路模塊，等等。這樣通過超聲波不斷的循環(huán)檢測周邊環(huán)境的情況進行自動 避障。當小車上的超聲波檢測到距離小車前方 50CM 有障礙物時單片機就發(fā)出指令讓小車左轉(zhuǎn) 45 度角，走 20CM。 。 d0d1d2d3d4d5d6d7d0d1d2d3d4d5d6d7i n 1i n 2i n 3i n 4e n ae n bi n 1i n 2i n 3i n 4e n ae n bX T A L 218X T A L 119A L E30EA31P S E N29RS T9P 0 .0 /A D 039P 0 .1 /A D 138P 0 .2 /A D 237P 0 .3 /A D 336P 0 .4 /A D 435P 0 .5 /A D 534P 0 .6 /A D 633P 0 .7 /A D 732P 1 .0 /T 21P 1 .1 /T 2 E X2P 1 . 23P 1 . 34P 1 . 45P 1 . 56P 1 . 67P 1 . 78P 3 .0 /R X D10P 3 .1 /T X D11P 3 .2 /I NT 012P 3 .3 /I NT 113P 3 .4 /T 014P 3 .7 / R D17P 3 . 6 / W R16P 3 .5 /T 115P 2 .7 /A 1 528P 2 .0 / A 821P 2 .1 / A 922P 2 .2 /A 1 023P 2 .3 /A 1 124P 2 .4 /A 1 225P 2 .5 /A 1 326P 2 .6 /A 1 427U1A T 8 9 C5 2C13 3 pC23 3 pC32 2 uR11 0 kX1CR Y S T A L234567891R P 1RE S P A C K 8I N15I N27E N A6O UT 12O UT 23E N B11O UT 313O UT 414I N310I N412S E N S A1S E N S B15G ND