【正文】 在此， 我 向指導(dǎo)教師 劉宏 老師 表 達(dá) 衷心的感謝 和最美好的祝愿 ！ 最后 ， 還要感謝院系領(lǐng)導(dǎo) 和對(duì)課題研究及論文 撰寫(xiě)給予 幫助的同學(xué) 們 ，他們?cè)谡n題研究、論文 撰寫(xiě) 過(guò)程中給予了我各種不 同的支持和幫助。 本課題的研究是在劉宏老師的親切細(xì)心的指導(dǎo)下順利完成的，通過(guò)教師的指導(dǎo)， 老師實(shí)踐能力的體現(xiàn)， 讓我感覺(jué)到 劉宏老師知識(shí)的 淵博 ， 自己 知識(shí)的有限， 同時(shí)我也在細(xì)微處學(xué)到了做人做事的道理。 在課題的學(xué)習(xí)研究和論文的 撰 寫(xiě)過(guò)程中， 我發(fā)現(xiàn)畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)于一個(gè)大學(xué)生來(lái)說(shuō)是多么的重要。 在設(shè)計(jì)的這一個(gè)過(guò)程中，我通過(guò)初期在圖書(shū)館查閱資料以及上網(wǎng) 搜索 資料 ，加深了對(duì)智能尋跡問(wèn)題的了解。 /*取轉(zhuǎn)換結(jié)果 */ return。 /*四個(gè)通道結(jié)束，置標(biāo)志 =1*/ return。 } else { adNum=0。 if(adNum4) /*四個(gè)通道轉(zhuǎn)換結(jié)完 */ { adNum++。 /*小車(chē)停轉(zhuǎn) */ } 哈爾濱 理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位 論文 30 } } } void timerInt(void) interrupt 4 using 4 /*定時(shí)器中斷函數(shù) */ { *adAddr=adNum。 /*小車(chē)左轉(zhuǎn) */ Default: motorCtrl(3)。 /*小車(chē)前進(jìn) */ Case 4: motorCtrl(0)。 /*小車(chē)右轉(zhuǎn) */ Case 2: motorCtrl(2)。 /*小車(chē)停止 */ Case 1: motorCtrl(1)。 /*尋線(xiàn)計(jì)算小車(chē)狀態(tài) dStatue */ switch(dStatue) { Case 0: motorCtrl(3)。 flag1=0。 /*取將 AD 轉(zhuǎn)換器地址 */ while(1) { if(flag1= = 1) /*標(biāo)志 =1，三路數(shù)據(jù)采樣完 */ { if(flag2= =0) { Count()。 adAddr=amp。 /*允許外中斷 INT1 中斷 */ ET1=1。 /*設(shè)置外中斷 INT0邊沿觸發(fā) */ EA=1。 *定時(shí)器 1 初始化 */ adNum=0。 else dStatue_3=1。 else 哈爾濱 理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位 論文 29 dStatue_2=1。 else dStatue_1=1。 /*AD 轉(zhuǎn)換值大于閾值，置位變量 dStatue_0=1*/ else dStatue_0=1。break。break。break。break。 return。 P11=0。 P14=0。 } if(x= =3) { P13=0。P15=0。P12=0。P10=1。 delay()。 P14=P10。P15=0。P12=1。P10=1。 delay()。 P11=P11。P12=0。P15=1。P10=1。 while(i5000) { i++。 /*閾 值的計(jì)算 */ 哈爾濱 理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位 論文 27 flag2=1。 TR1=1。 TH1=TH1_VALUE。 sbit P15=P1^5。 sbit P13=P1^3。 sbit P11=P1^1。 sbit dStatue_3= dStatue^3。 /*定義可位尋址的位變量 */ sbit dStatue_1= dStatue^1。 uchar xdata adAddr。 /*完成計(jì)算 閾 值，標(biāo)志 =1*/ uchar data avg。 /*AD 通道號(hào) */ uchar data flag1。 uchar data value[3]_at_0x40。在使小車(chē)降低速度的問(wèn)題上，除了在硬件上加了一個(gè)穩(wěn)壓管外（車(chē)速仍然太快），通過(guò)程序的控制（改變電機(jī)的轉(zhuǎn)向）也實(shí)現(xiàn)了車(chē)速的降低。 本系統(tǒng)在硬件上采用了多種多個(gè)傳感器來(lái)確定小車(chē)的狀態(tài)和位置，使系統(tǒng)的抗干擾性得到改善； PWM 技術(shù)的使用解決了電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的效率問(wèn)題。實(shí)現(xiàn)了對(duì)硬件的設(shè)計(jì)。 哈爾濱 理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位 論文 24 結(jié) 論 我們?cè)谥笇?dǎo)老師的監(jiān)督下，設(shè)計(jì)了完整的電路圖，并且將原理圖導(dǎo)入了 PCB 工程當(dāng)中。 return。 P11=0。 P14=0。 } if(x= =3) { P13=0。P15=0。P12=0。P10=1。 哈爾濱 理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位 論文 23 delay()。 P14=P10。P15=0。P12=1。P10=1。 delay()。 P11=P11。P12=0。P15=1。P10=1。 while(i5000) { i++。 } 上面程序是用來(lái)判斷地面顏色所需的閾值，程序開(kāi)始時(shí)，將小車(chē)放在引導(dǎo)線(xiàn)上，測(cè)得引導(dǎo)線(xiàn)與地面背景的值，求出平均值，作為閾值。 void count(void) { 哈爾濱 理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位 論文 22 avg=value[0]/2+value[1]/2。 TR1=1。 TH1=TH1_VALUE。 這段程序定義了單片機(jī)的一些端口的用途。 sbit P14=P1^4。 sbit P12=P1^2。 sbit P10=P1^0。 uchar xdata adAddr。 /*完成計(jì)算 閾 值，標(biāo)志 =1*/ uchar data avg。 /*AD 通道號(hào) */ uchar data flag1。 uchar data value[3]_at_0x40。如果用戶(hù)想改變程序中“ TMOD_VALUE”的值只要在宏定義處將“ TMOD_VALUE”改為想要的數(shù)值即可。具體的程序請(qǐng)參看附錄，下面先介紹一下部分程序的相關(guān)說(shuō)明： 哈爾濱 理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位 論文 21 define TMOD_VALUE 0x20 /*定義 C/T1 工作方式的值 */ define TH1_VALUE 0Xe6 /*定義 TH1 的值 */ define TL1_VALUE 0Xe6 /*定義 TL1 的值 */ 上段程序?yàn)楹甓x ,這部分程序的作用就是把一些字符串用我們常用的或是容易理解的、可讀性好的字符代替（一般為英文單詞的縮寫(xiě)），例如“ define TMOD_VALUE 0x20”這句程序的命令就是在下面的程序中所有的“ 0x00”都用“ TMOD_VALUE”代替，也就是說(shuō)下面的程序中當(dāng)機(jī)器讀到“ TMOD_VALUE”自動(dòng)把它替換成“ 0x00”。這樣就大大提高了單片機(jī)的可編程性。 哈爾濱 理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位 論文 20 3— 10 串口設(shè)置 4） 幀間隔方式進(jìn)入 ISP的電路設(shè)計(jì) 幀間隔方式進(jìn)入 ISP的電路設(shè)計(jì)如下圖 3— 11： 3— 11 串口連接 通過(guò)上述電路可以實(shí)現(xiàn) LPC925與 PC機(jī)通信的硬件需求。如下圖 3— 9 3— 9 串口連接圖 首先按照上圖搭建電路，電路搭建完成以后應(yīng)首先對(duì)通信進(jìn)行檢查，方法很簡(jiǎn)單，將 T2IN 及 R2OUT 連接起來(lái)，然后使用“串口調(diào)試助手”進(jìn)行自發(fā)自收的測(cè)試。每個(gè)扇區(qū)都有一個(gè)單獨(dú)的加密字節(jié)進(jìn)行加密，如 P89LPC932A1 有 8 個(gè)扇區(qū)，其分別有 8 個(gè)加密字對(duì)應(yīng)相應(yīng)的扇區(qū)。 一些剛剛使用 LPC900 的工程師，將程序通過(guò)編程器寫(xiě)入芯片后，系統(tǒng)上電后，發(fā)現(xiàn)程序沒(méi)有運(yùn)行。 P89LPC932G 版的芯片，其引導(dǎo)向量為“ 1E”，而 P89LPC932A1 版的芯片，其引導(dǎo)向量為“ 1F”。如果引導(dǎo)狀態(tài)字為“ 0”，則從地址“ 0x00”開(kāi)始執(zhí)行程序。 在有的情況下，由于硬件及軟件上的原因，您有可能無(wú)法通過(guò)三個(gè)脈沖方式進(jìn)入ISP，此時(shí)您可以選擇幀間隔方式 2） ISP的 配置信息 戶(hù)配置字（ UCFG1） 導(dǎo)狀態(tài)字（ Boot Status） amp。 低頻晶振條件下，如 ，此時(shí)， LPC900 的 ISP 駐留程序很難產(chǎn)生合適的波特率與 PC 機(jī)通信。 LPC925 與 PC機(jī)通信 ISP在系統(tǒng)可編程 ISP 是一種很靈活的程序下載方式，用戶(hù)根據(jù)需要編寫(xiě)自己的 ISP 駐留代碼，且 ISP 方式可以節(jié)省一個(gè)編程器，所以一般學(xué)生及一些比較有時(shí)間調(diào)試串口的工程師多使用這種方式。從 k 的表達(dá)式可以看出， k正比于調(diào)制深度而反比于基波頻率 ω 。 E N 11E N 29I N 12I N 27I N 310I N 415O U T 13O U T 26O U T 311O U T 414VC8V C C16GND4GND5GND12GND13L 29 3DA+A+I0I1I2I3100pF哈爾濱 理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位 論文 17 直接 PWM法的調(diào)制原理如圖 1所示，假定一個(gè)周期內(nèi) PWM 波的脈沖數(shù) (即載波比 )為2N，將參考 正弦波 Umsin ω t的整個(gè)周期 T分為 2N 等份，則每個(gè)區(qū)間的長(zhǎng)度 (即載波周期 )為 Ts=T/2N，在第 i 個(gè)區(qū)間正弦波的面積為： 38 直接 PWM 的原理 設(shè)輸出 PWM 波的幅值為 E，若采用單極性調(diào)制，則第 i個(gè)區(qū)間內(nèi)的 PWM 波形所圍面積為： 若采用雙極性調(diào)制，則第 i個(gè)區(qū)間內(nèi)的 PWM 波形所圍面積為 ： 式中 ， Tpi為脈沖的寬度 ， 考慮到有 Ts=Tpi+2Tgi， 令 Sri=Spi， 由式 (1)和式 (2)整理可得 ： 式中 M=Um/E 為調(diào)制深度，由式 (4)或式 (5)可分別計(jì)算出 PWM 的脈沖換相點(diǎn)公式為 ： 哈爾濱 理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位 論文 18 由圖 1可知，等面積 PWM 法生成的 PWM 波形在 T/2 處是點(diǎn)對(duì)稱(chēng)的，因而可推導(dǎo)出： 在上述計(jì)算公式中，式 (8)為單極性 PWM調(diào)制，式 (9)為雙極性調(diào)制。均值 PWM 法的基本思想是根據(jù)等面積 PWM 控制方式的原理，選 擇最佳脈沖中心線(xiàn)位置，使得其 PWM 波形的諧波成分量小，均值 PWM 法具有微機(jī)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單方便 的優(yōu)點(diǎn)，且對(duì)各次諧波的抑制均有很好的效果。 用軟件產(chǎn)生 PWM 波形的 算法有很多方法，如：采樣 SPWM 法、均值 PWM法、直接 P