【正文】 2 系統(tǒng)總體方案的設(shè)計 2 系統(tǒng)總體方案的設(shè)計 (1)根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點 ,提出總體設(shè)計方案； (2)設(shè)計本系統(tǒng)的軟件流程圖 ,（包括：主流程圖、底層設(shè)計流程圖、PWM 輸出流程圖等） ,并對每個模塊進行仿真、調(diào)試； (3)軟件模塊的調(diào)試、仿真； (4)結(jié)合系統(tǒng)硬件設(shè)計和應(yīng)用軟件設(shè)計總體聯(lián)合調(diào)試。該無人車轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)以MC9S12XS128 單片機為核心 ,配合外圍電路共同完成速度檢測、跑道情況檢測、控制電機，舵機從而實現(xiàn)不同轉(zhuǎn)速等功能 [9][10]。 西安工業(yè)大學畢業(yè)設(shè)計（論文） 智能汽車雖已不是新鮮概念，但比爾 當信息技術(shù)足夠成熟地駕馭汽車，何時松油門，哪個時間點踩剎車，智能行車電腦暗自計算著從起點到目的地的最佳路線 (不僅考慮距離遠近，還要兼顧道路行駛狀況 )。另外，車內(nèi)的各種輔助設(shè)施也一應(yīng)電腦化，常常給人以新奇感。 智能車是電子計算機等最新科技成果與 現(xiàn)代汽車工業(yè)相結(jié)合的產(chǎn)物。在 行進的過程中，電磁感應(yīng)模塊將檢測到的跑道信息通過異 西安工業(yè)大學畢業(yè)設(shè)計（論文） 口通訊傳給 MCU，同樣，速度檢測模塊將編碼器檢測到的小車轉(zhuǎn)速信息也傳給 MCU， MCU 通過判斷跑道信息與轉(zhuǎn)速信息來給出一個控制信號 [4][5]，分別通過控制舵機與直流電機實現(xiàn)左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、前進、后退以及不同的轉(zhuǎn)速。在科學研究就方面，無人車還可以代替人在高危環(huán)境甚至外形從事探索和勘探工作。在軍事上，無人車可以代替人類在危險場所（如戰(zhàn)場、化工污染和核 1 緒論 污染場所、北極等）按照設(shè)計者的意圖自動行駛至目的地，并代替人類完成偵查、排雷等軍事任務(wù)。智能無人車輛是人類的偉大發(fā)明之一，在短短的 50 年內(nèi)發(fā)生了日新月異的變化。 、及意義： 20 世紀后半葉一來，濃縮著人類文明的汽車工業(yè)得到了迅速發(fā)展。 而智能無人車是其中一個代表，其需要實現(xiàn)自動導(dǎo)引功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物，實現(xiàn)自動識別路線，選擇正確的行進路線，使用傳感器感知路線并作出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動作。近年來機器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。 steering engine。 microputer。豎電感用來感應(yīng)跑道中心的磁場從而確保不偏離跑道，兩個橫電感與十字電感用來確定小車轉(zhuǎn)過的角度；電機模塊為普通直流小電機，通過控制它實現(xiàn)小車的前進 、后退以及不同的轉(zhuǎn)速；舵機模塊用來在彎道處使小車轉(zhuǎn)過一定的 角度，具體的角度可以通過編程實現(xiàn)； LCD 模塊用來顯示當前轉(zhuǎn)速，PWM 輸出值等。本文以 MC9S12XS128單片機為核心微處理控制器（ MCU），設(shè)計和開發(fā)了無人車轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。 （含起始時間、設(shè)計地點）： 二周 ~第四周 ： 進行文獻檢索，調(diào)研，可行性分析 ；了解 無人車轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng) 的相關(guān)知識；學習 Keil u vision4 的使用，學習 C 語言編程方法，為后續(xù)研究做好準備； ~第七周 ：確定系統(tǒng)方案，確定所用器件的型號； ~第十周： 系統(tǒng)軟件程序的編寫； ~第十三周 ： 完成軟硬件調(diào)試，通過實驗對系統(tǒng)進行優(yōu)化； ~第十六周 ：總結(jié)，撰寫論文 ； ~第十九周： 準備答辯。（ 4）為了提高系統(tǒng)整體的可靠性和安全性，研究當前無人車電子轉(zhuǎn)向控制算法等的問題。 （ 2）設(shè)計無人車轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的軟件方 案，確定該系統(tǒng)應(yīng)該完成的任務(wù)?；谝曈X的道路識別系統(tǒng)是無人車安全行駛的前提和基礎(chǔ)，在汽車發(fā)展、交通、軍事 等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用前景。 MuWFA5uxY7JvnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%MzXNQExJB8VK% W7m$ZA5JdkVWce9APz^FvJzwYWCcyAh*bnxBvaFQH8YHV$amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。MuWFA5uxY7JvnD6YWRrWwc^vR9CpbK! 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