【正文】 再次向在實(shí)習(xí)和設(shè)計(jì)期間給予我指導(dǎo)和幫助的老師致以我最誠摯的感謝和祝福，向在實(shí)習(xí)期間給予幫助的老師和同學(xué)表示感謝！。隨著畢業(yè)設(shè)計(jì)的結(jié)束，我的大學(xué)生活也即將結(jié)束，畢業(yè)設(shè)計(jì)作為對(duì)我三年學(xué)習(xí)的一個(gè)檢驗(yàn)，我盡了自己的努力來完成我的畢業(yè)設(shè)計(jì)，為我的大學(xué)生活劃上一個(gè)圓滿的句號(hào)。你們始終如一的支持和關(guān)愛是我人生道路不斷前進(jìn)的強(qiáng)大動(dòng)力，教我學(xué)會(huì)堅(jiān)強(qiáng)、勇敢，使我在磨礪中得到成長，你們用愛譜寫著人世間最平淡的幸福。感謝我的父母，我的家人。大學(xué)三年朝夕相處的同學(xué)也是寶貴的財(cái)富，感謝你們讓我獲得了情同手足的真摯友情。在本科學(xué)業(yè)的最后階段，無論是實(shí)驗(yàn)研究還是論文撰寫，指導(dǎo)老師都將他的知識(shí)、經(jīng)驗(yàn)、心得毫無保留的傳授給我們，給我們耐心的指導(dǎo)和不懈的支持。在大學(xué)的最后一頁里，我要感謝的人很多，首先要感謝我的學(xué)校，感謝大學(xué)對(duì)我多年的培養(yǎng)，在東北大學(xué)的三年，是我人生中最寶貴的三年，是學(xué)校的培養(yǎng)讓我學(xué)到了專業(yè)的科學(xué)文化知識(shí)，同時(shí)也提升了我的多方面的能力，塑造了我的人格，使我信心百倍得去迎接未來的各種挑戰(zhàn)。盡管不舍，卻更珍惜，因?yàn)槲业纳杏心敲炊嗫蓯鄣娜酥档酶屑ぁ?132.第五篇：畢設(shè)謝辭謝辭當(dāng)我以學(xué)子的身份踏入東北大學(xué)校門的那天起，便已注定我將在這里度過人生中最美麗的青春年華。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中存在很多不足之處，請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。設(shè)計(jì)完成后，我繪制了機(jī)械手的部分零件圖和機(jī)械手的裝配圖，并且我還制作了機(jī)械手實(shí)物，來進(jìn)行抓取實(shí)驗(yàn)。機(jī)械手的平移運(yùn)動(dòng)我采用滑動(dòng)絲桿和SBR直線導(dǎo)軌，這種結(jié)構(gòu)成本低，載重高，控制方便，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。手臂的各種運(yùn)動(dòng)往往利用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（設(shè)計(jì)所選為直流減速電機(jī)）和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。如果想改變手部位姿，需利用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。 手腕回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)圖 機(jī)械手直臂圖 機(jī)械手基座 機(jī)械手臂設(shè)計(jì)。為了保證機(jī)械手腕的剛度，防止運(yùn)動(dòng)形變，所以連接底板我決定采用2mm的304不銹鋼板，并且兩邊增設(shè)不銹鋼L角鐵，這樣就能擁有較強(qiáng)剛度，防止腕部受力變形。由于此次設(shè)計(jì)要求手腕的回轉(zhuǎn)角度為360176。常見機(jī)械手分為回轉(zhuǎn)型與平移型，各自利弊，所以我在設(shè)計(jì)機(jī)械手時(shí)，決定在回轉(zhuǎn)型機(jī)械手上增加了一個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)，這樣，回轉(zhuǎn)型機(jī)械手的夾頭部分就能優(yōu)化成平移型機(jī)械手，這樣，回轉(zhuǎn)型機(jī)械手的爪體能夠通過鉸接桿來進(jìn)行增力，平移型機(jī)械手的爪頭能夠?qū)崿F(xiàn)理論0誤差來抓取不同直徑的實(shí)驗(yàn)材料，但是這樣的話，夾頭的始末兩位置之間會(huì)產(chǎn)生一個(gè)長度為10mm的位置偏差，這樣就會(huì)造成抓取誤差較大，為了解決該問題，我在機(jī)械手的一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸處添加了一個(gè)角度傳感器如圖，通過這個(gè)角度傳感器，就能將夾頭的開合范圍進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋，通過對(duì)橫臂與直臂進(jìn)行位移控制，來對(duì)偏差進(jìn)行補(bǔ)償。 機(jī)械爪活動(dòng)空間及受力分解我對(duì)機(jī)械手重要零部件進(jìn)行了應(yīng)力學(xué)分析，并得到了結(jié)構(gòu)受力良好， 我對(duì)受力最大的機(jī)械手直臂部分進(jìn)行了裝配體進(jìn)行了應(yīng)力分析，分析選取手臂與地面平行時(shí)，最大受力的情況以下是機(jī)械手直臂結(jié)構(gòu)體的受力分析報(bào)告。（33）TH= 機(jī)械手的參數(shù)設(shè)計(jì)及應(yīng)力分析針對(duì)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，我分為了以下3個(gè)方面，分別為機(jī)械爪的設(shè)計(jì)，機(jī)械手腕的設(shè)計(jì)以及機(jī)械臂的設(shè)計(jì)，其中還對(duì)機(jī)械爪的夾頭進(jìn)行了尺寸設(shè)計(jì)，并且對(duì)相關(guān)電機(jī)的選用進(jìn)行了分析。q3為0176。(32)現(xiàn)假設(shè)機(jī)械手基座與底板之間的的夾角q1為90176。0001235。Sq2Cq3Sq2Sq3Cq2Sq（+L2a4Cq3+a3）234。123234。***2433143Cq1Cq2Cq3+Sq1Sq32a4Cq3+a3）234。RTH=RT11T22T33T4=A1A2A3A4=}+a4Sq1Sq3249。234。dicai1(31)i1cqcasadsa249。cqi234。0sqi0ai1249。ii1RT=234。所以我采用DH方法，來對(duì)機(jī)械手進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解分析，公式（31）為機(jī)械手的DH矩陣公式。3 機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析實(shí)驗(yàn)室材料抓取機(jī)械手可以看成是一個(gè)開運(yùn)動(dòng)鏈，可以將它看成是由三個(gè)旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)和一個(gè)平移結(jié)構(gòu)串聯(lián)而成。工件夾持機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案由于我所設(shè)計(jì)的是工件夾持機(jī)械手，所以我決定模仿并學(xué)習(xí)碼垛機(jī)械手的相關(guān)結(jié)構(gòu)，我選用圓柱坐標(biāo)，并且擁有4個(gè)主要自由度，手腕的回轉(zhuǎn)；直臂的升降；橫臂的平移；以及基座的旋轉(zhuǎn)。 在上世紀(jì)五十年代，美國的聯(lián)控公司第一次研究開發(fā)出了工業(yè)機(jī)械手，該機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)動(dòng)精度低，但是確是人類工業(yè)史上最重要的一步，由此打開了全世界工業(yè)機(jī)械手研究，學(xué)習(xí)，開發(fā)的先河。這之中機(jī)械手是其發(fā)展過程