【正文】 值此論文完成之際，謹向老師致以崇高的敬意和衷心的感謝！感謝朝夕相處的同學們的熱心幫助和大力支持！感謝機機電工程系的各位老師、同學們還有我的舍友，他們在我課題的完成過程中提供了很多幫助！ 此外，非常感謝家人對我的關心和巨大的支持，在此深深的祝福他們身體健康，生活幸福 ! 在論文完成答辯 之際，向本次論文評審和答辯的各位老師，表示最誠摯的謝意！ 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術學院畢業(yè)論文 。 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術學院畢業(yè)論文 29 參考文獻 [1] 虞和謙 . 高層貨架倉庫講座 物流技術， 1997（ 1）（ 2）（ 3）（ 4）（ 5） [2] . 物料搬運 機械工業(yè)出版社， 1975： 151167 [3] 羅志清 . 自動化立體倉庫的控制與設計研究： [碩士論文 ] 甘肅工業(yè)大學， 20xx:3 [4] 吉國宏 . 自動化倉庫堆垛機設計 [M] 北京：人民鐵道出版社， 1997,5659 [5] 王曉輝 . 自動化立體倉庫堆垛機控制系統(tǒng)的設計 制造業(yè)自動化， 20xx(9)： 70 [6] 瞿大中 . 可編程控 制器應用與試驗 華中科技大學出版社， 20xx [7] 陳立定 . 電氣控制與可編程控制器 廣州：華南理工大學出版社， 20xx： 153 [8] 王永華 . 現(xiàn)代電氣及可編程控制技術 北京：北京航空航天大學出版社， 20xx：107109 [9] 汪曉平 . PLC 可編程控制器系統(tǒng)開發(fā)實例導航 北京人民郵電出版社 ,20xx： 9495， 9697 [10] 周萬珍 ,高鴻斌 . PLC 分析與設計應用 北京：電子工業(yè)出版社 , [11] 喬玉晶 ,呂寧 . 立體倉庫巷道堆垛機控制系統(tǒng)設計 自動化技術與應用： （ 11） 4445 [12] Cho H., Smith ., Wysk . Production Planning and control[J].Production Planning and control ,(6):189192 [13] 蔡傳杰 . 自動倉儲控制系統(tǒng) 機械技術（臺灣）， 1993（ 3）： 68 [14] 王竹云，董永雷 . 倉儲管理系統(tǒng) 物流科技， 1990（ 2）： 4447 [15] 張維君 ,索世文 ,牛軍 ,等 . PLC 在自動化立體倉庫控制系統(tǒng)中的應用 機械 設計制造， （ 2）： 54 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術學院畢業(yè)論文 30 致謝 本論文是在老師和同學的精心指導和熱情的幫助下完成的。在堆垛機方面，不斷推出具有新的物理外形和更高性能的設備，主要包括提高電子和控制技術，使堆垛機具有更高定位精度的同時提高搜索能力和運行速度。隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，各種高新技術的出現(xiàn)，同時由于市場競爭的日 益激烈，對自動化立體倉庫提出了更高的要求。巷道式堆垛機作為典型的機電一體化產品 ,其技術水平主要體現(xiàn)在控制系統(tǒng)的先進性 ,本系統(tǒng)設計的基木出發(fā)點是實用性與先進性相結合，在保證系統(tǒng)實用能力的前提下體現(xiàn)技術先進性，并為系統(tǒng)的進一步技術升級完善預留接口。本文主要研究了巷道式堆垛機的定位控制。而且，隨著控制技術的發(fā)展，其效率也有很大的提高。在瀏覽欄單擊“工具”（ Tools），然后淡季對應的“指令系統(tǒng)”（ Instruction Wizard），出現(xiàn)如圖 43 所示的界面，可進一步進行選擇 [10]。單擊任一按鈕，可打開此按鈕對應的窗口。 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術學院畢業(yè)論文 27 圖 42 STEP7Micro/WIN32 的主界面 瀏覽欄提供快速切換用戶窗口的控制按鈕，包括視圖項（ View）和工具項（ Tools）兩部分。該軟件提供三組工具 —— 標準、調試和指令。 工具欄將最常用的操作以按鈕形式設定到主窗口，提供給用戶最便利的鼠標訪問。 菜單欄包括文件（ File）、編輯（ Edit）、視圖（ View）、 PLC、調試（ Debug）、工具（ Tools）、窗口（ Windows）和幫助（ Help）等 8 個主菜單項 ，菜單欄還提供了使用鼠標或鍵盤進行操作的主要方式。 STEP7Micro/WIN32 的主界面如圖 42 所示。 STEP7Micro/WIN32 編程軟件是基于 Windows 的應用軟件，有西門 子公司專為S7200 系列可編程控制器設計開發(fā)，它功能強大，主要為用戶開發(fā)控制程序使用，同時監(jiān)控用戶程序的執(zhí)行狀態(tài)。然后設置周期為 50us,脈沖數(shù)為 70000 個。 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術學院畢業(yè)論文 25 當動作完成時，完成標志 置 1，然后返回起點。 是取 /放完成標志，當取放完成時，手臂縮回（如網絡 14），并置動作完成標志 。 網絡 12 中， C3 中的計數(shù)脈沖數(shù)和 VW102 中輸入的倉庫的層 數(shù)進行比較，相等時說明已經到達層，升降臺停止上升，到達層標志 。 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術學院畢業(yè)論文 23 ○ 1 自動控制中的尋址定位 這是自動子程序中的網絡，采用兩對光電開關來定位，當兩對同時閉合時，說明已經到達所到的列或層。 網絡 3 中 VW100,VW102 分別放置輸入的列數(shù)和層數(shù)， VB100 中放置鍵盤的十六進制輸入值。 圖 41 程序流程圖 程序設計 這段程序主要是對所需的計數(shù)器、寄存器進行初始化復位。即外部輸入接點閉合，輸出設備動作；外部輸人接點斷開，輸出設備停止動作。如圖 35 所示。如圖 34 所示?？刂茊卧ㄟ^控制繼電器的得失電來控制電機的正反轉，從而控制小車、升降臺的運行方向。 電氣接線圖及元器件的選擇 電氣接線圖 電 氣主接線圖如圖 33 所示。垂直方向的認址片安裝在對應貨格的堆垛機的立柱側面。 為了 定位精確，水平和垂直方向均裝有兩臺認址器（ GD1 和 GD2 與 GD3 和 GD4)。 光導纖維 (LWL)，它擴大了光電傳感器的使用范圍，形成了特殊的嵌裝式收發(fā)裝置。三角反射板是結構牢固的反射裝置，它由很小的三角錐體反射材料組成，能夠使光束準確地從反射板中返回，具有實用意義。在其后面是檢測電路，它能濾出有效信號和應用該信號。接收器由光電二 極管或光電三極管組成。 圖 32 光電傳感器原理 發(fā)送器對準目標發(fā)射光束，發(fā)射的光束一般來源于半導體光源，發(fā)光二極管 (LED)和激光二極管。光電開關的重要功能是能夠處理光的強度變化 :利用光學元件，在傳播媒介中間使光束發(fā)生變化；利用光束來反射物體，使光束發(fā)射經過長距離后瞬間返回。紅外線光電開關是利用人眼不可見 (波長為 780nmlmm)的近紅外線和紅外線來檢測、判別物體。認址器目前多為紅外傳感器或者光電開關，發(fā)射和接收紅外光在同側時用反射式認址片，否則用透射式的，認址原理如下圖 31 所示。系統(tǒng)資源分配如表 32 所示。 位模塊的特性如下： （ 1）位控模塊可提供單軸開環(huán)移動控制所需要的功能和性能； （ 2）提供高速控制從每秒 12 個脈沖到每秒 200 000 個脈沖； （ 3）支持急停 S 曲線或線性的加減速功能； （ 4）提供可組態(tài)的測量系統(tǒng)，既可以使用工程單位如英寸或厘米，也可以使用脈沖數(shù)； （ 5）支持手動的位控方式； （ 6）提供連續(xù)操作； （ 7）提供四種不同的參考點尋找模式，每種模式都可對起始的尋找方向和最終的接近方向進行選擇 [9]。 河北化工醫(yī)藥職業(yè)技術學院畢業(yè)論文 15 表 31 CPU224 的技術參數(shù) 技術參數(shù) 說明 本機數(shù)字輸入 十四路數(shù)字量輸入 本機數(shù)字輸出 十路數(shù)字量輸入 高速計數(shù)器（ 32 位值） 6 個高速計數(shù)器 脈沖輸出 2 個， 20kHz 脈沖速率 模擬電位器 1 個， 8 位分辨率 時間中斷 2 個， 1ms 分辨率 邊沿中斷 4 個上升沿和 /或 4 個下降沿 可選擇的輸入濾波器時間 7 個，范圍 其他功能模塊的配置 EM253 位控模塊是 S7200 的特殊功能模塊。 CPU 224（擴展）分別左右、上下及機械手電機模塊進行自動控制，并對檢測信號及外部輸入數(shù)據和控制信號進行處理，實現(xiàn)對左右運動、機械手驅動、升降臺提升機保護等控制的基本要求。 （ 4） CPU 226 這種模塊在 CPU 224 的基礎上功能又進一步增強，主機輸入和輸出點增加到 40 點，最大可擴展為 248 點數(shù)字量和 35 點模擬量；增加了通訊口的數(shù)量，通訊能力大大增強；它可用于點數(shù)較多、要求較高的小型或中型控制系統(tǒng) [8]。 （ 2） CPU 222 CPU 222 除了具