川教版信息技術(shù)九下第1課機器人簡介ppt課件(參考版)
2024-11-22 18:14本頁面
【正文】 ） 。 ； 《 機器人技術(shù) 》 機器人的主要性能參數(shù) 機器人簡介 5． 驅(qū)動系統(tǒng) :氣動、液壓、直流伺服系統(tǒng)、交流伺服系統(tǒng)等； 6． 位置反饋類型 :絕對編碼器和增量式編碼器； 7． 手臂移動范圍 :決定機器人運動空間； 8． 各軸移動速度 :決定機器人工作效率 。 動作范圍的確定 :機器人的動作范圍一般指腕部軸的回轉(zhuǎn)中心（ P點）的動作范圍。 例如 :日本 OTC的 AXC MV6機器人其最大承載能力為6公斤。 《 機器人技術(shù) 》 機器人本體的選擇方法 機器人簡介 機器人類型的選擇 :根據(jù)目標作業(yè)類型 ， 選擇 2~7自由度機器人 。 由于要求實現(xiàn)光滑軌跡運動 ，控制計算機必須實時插補運算 ， 因此其速度受到一定的限制 。 《 機器人技術(shù) 》 機器人簡介 （ CP） 型機器人 :按連續(xù)軌跡方式控制的機器人 ， 其運動軌跡可以是空間的任意連續(xù)曲線 。 《 機器人技術(shù) 》 球坐標型機器人 機器人簡介 《 機器人技術(shù) 》 關(guān)節(jié)型串聯(lián)機器人 機器人簡介 《 機器人技術(shù) 》 機器人簡介 SCARA型水平關(guān)節(jié)機器人 :這種機器人是日本日立公司生產(chǎn)的其 臂部和肘部可繞垂直軸在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，末端工作部分可沿垂直軸上下移動。 《 機器人技術(shù) 》 直角坐標型機器人 機器人簡介 《 機器人技術(shù) 》 圓柱坐標型機器人 機器人簡介 《 機器人技術(shù) 》 機器人簡介 （球面坐標型） :手臂能上下俯仰、前后伸縮，并能繞立柱回轉(zhuǎn)，在空間構(gòu)成部分球面。 第一代 第二代 第三代 《 機器人技術(shù) 》 機器人簡介 5 按照串聯(lián)式機器人操作器的結(jié)構(gòu)分類 機器人簡介 :具有三個互相垂直的移動軸線 ， 通過手臂的上下左右移動和前后伸縮構(gòu)成一個直角坐標系 。機器人對環(huán)境有一定的適應(yīng)性。 數(shù)控型機器人 不必使機器人動作，通過數(shù)值、語言等為機器人提供運動程序，能進行可變程伺服控制。但順序和條件可作適當改變。 固定順序機器人 按預(yù)定的不變順序及條件，依次控制機器人的機械動作。可以按驅(qū)動形式、用途、結(jié)構(gòu)和智能水平等觀點劃分 １、按驅(qū)動形式 氣壓驅(qū)動 液壓驅(qū)動 電驅(qū)動 交流伺服驅(qū)動 直流伺服驅(qū)動 按用途劃分 （ 1）工業(yè)機器人 弧焊機器人 點焊機器人 搬運機器人 裝配機器人 噴涂機器人 拋光機器人 機器人簡介 《 機器人技術(shù) 》 （ 2）特種機器人 空間機器人 水下機器人 軍用機器人 教學(xué)機器人 服務(wù)機器人 醫(yī)用機器人 排險救災(zāi)機器人 固定式 移動式 輪式 履帶式 足式 蛇行 機器人簡介 《 機器人技術(shù) 》 3 按幾何結(jié)構(gòu)分類：利用機構(gòu)特性分類。 相當于人的大腦和小腦 。 相當于人的感官和神經(jīng) 。 相當于人的肌肉 、 筋絡(luò) 。 相當于人的肢體 。 從控制觀點來看 ， 機器人系統(tǒng)可以分成四大部分：機器人執(zhí)行機構(gòu) 、 驅(qū)動裝置、 控制系統(tǒng) 、 感知反饋系統(tǒng) 。 《 機器人技術(shù) 》 《 機器人技術(shù) 》《 機器人技術(shù) 》《 機器人技術(shù) 》智能機器人技術(shù) 材 料 感知 仿生 網(wǎng)絡(luò) 微型 智能 交互 前沿技術(shù)探索 多機器人協(xié)調(diào)技術(shù) 人－機器人和諧共存與交互 網(wǎng)絡(luò)化與移動感知 新型機構(gòu)與驅(qū)動 仿生運動與智
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