機械工程控制基礎--穩(wěn)態(tài)誤差與準確性分析(參考版)
2025-02-14 01:48本頁面
【正文】 機械工程控制基礎 30 河北工程大學 Hebei University of Engineering 作業(yè)布置： 布置課后題 4 44， 下次課交 。 重點：系統(tǒng)誤差 、 偏差 、 穩(wěn)態(tài)誤差 、 穩(wěn)態(tài)偏差的概念與聯(lián)系；系統(tǒng)的輸入 、 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)以及干擾對系統(tǒng)偏差的影響 。 機械工程控制基礎 26 河北工程大學 Hebei University of Engineering 引入輸入補償 輸入補償復合控制系統(tǒng) 則系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 : R(s) + C(s) E(s) G2(s) G1(s) Gc(s) R(s)Gc(s) ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ?? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ?? ? ? ?? ? ? ?1 2 21 2 1 21 2 2 21 2 1 2111111ccce s R s C sG s G s G sR s R s R s G sG s G s G s G sG s G s G s G s G s G sR s R sG s G s G s G s????? ? ????????? ??? ? ? ? ???????? ? ? ?210cG s G s??? ? ? ?21cGs Gs?? ? 0es ?為使 ，應保證 ，即 機械工程控制基礎 27 河北工程大學 Hebei University of Engineering R(s) 引入擾動補償 擾動補償復合控制系統(tǒng) C(s) + E(s) + G1(s) G2(s) Gc(s) D(s) D(s)Gc(s) ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?2 1 21 2 1 221121111cce s R s C sG s G s G sD s D s G sG s G s G s G sG s D s G s G sG s G s????? ? ???????????????? ? 0Rs ?若 ? ? ? ?110cG s G s??? ? ? ?11cGs Gs??? ? 0es ?為使 ，應保證 ，即 機械工程控制基礎 28 河北工程大學 Hebei University of Engineering 總結(jié)： essr R(s) 1+G(s)H(s) s→0 =lim s （ 3） 有的系統(tǒng)要求的性能很高 ， 既要求穩(wěn)態(tài)誤差小 ， 又要求良好的動態(tài)性能 。 G1(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) ? (s) G2(s) ? N(s) + + 機械工程控制基礎 25 河北工程大學 Hebei University of Engineering 減小系統(tǒng)誤差的途徑 為了減小系統(tǒng)誤差 ， 可以考慮以下途徑： （ 1） 系統(tǒng)的實際輸出通過反饋環(huán)節(jié)與輸入比較 ， 因此反饋通道的精度對于減小系統(tǒng)的誤差是至關(guān)重要的 。 機械工程控制基礎 22 河北工程大學 Hebei University of Engineering )()()( sNss nn ?? ??即： 200 12( ) ( )l im ( ) l im ( )1 ( ) ( ) ( )ss n nssG s H ss s s N sG s G s H s?? ??? ? ? ?所以擾動引起的穩(wěn)態(tài)偏差： 20122012() ( ) ( ) 1l im ( )( 0) 1 ( ) ( ) ( ) ( 0)()l im ( )1 ( ) ( ) ( )ssnssnsss G s H se s N sH G s G s H s HGss N sG s G s H s???? ? ? ????? )()()(1)()()()()(212sHsGsGsHsGsNss nn ????? ??擾動偏差傳遞函數(shù)為： 所以擾動引起的穩(wěn)態(tài)誤差： 機械工程控制基礎 23 河北工程大學 Hebei University of Engineering )()()()(1 )()(212 sNsHsGsGsGsXon ??法二：求擾動引起的輸出的實際值；另外，因為不希望系統(tǒng)有擾動，所以擾動的理想值為 0；由此得到系統(tǒng)的誤差，再由終值
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