工業(yè)機(jī)器人第一次課(參考版)
2025-01-15 00:32本頁(yè)面
【正文】 ：作業(yè) ： P20： ； Class is over.Byebye!演講完畢，謝謝觀看！。 機(jī)器人的外型不一定像人216。 比如焊機(jī)器人提高生產(chǎn)效率，提高汽車(chē)焊接的質(zhì)量，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度 比如有毒的、高溫的或危險(xiǎn)的環(huán)境，汽車(chē)生產(chǎn)線上的焊接工作 比如人們對(duì)太空的認(rèn)識(shí)，對(duì)原子分子進(jìn)行搬遷的機(jī)器人 反之 , 如果 x′ 軸指向下 ,那么沿 +x′ 軸的運(yùn)動(dòng)便是向下的。 如果機(jī)器人的手指向別處 , 那么同樣沿著工具參考坐標(biāo)系 x′ 軸的運(yùn)動(dòng)將完全不同于前面的運(yùn)動(dòng)。與通用的全局參考坐標(biāo)系不同 , 本地的工具參考坐標(biāo)系隨機(jī)器人一起運(yùn)動(dòng)。工具參考坐標(biāo)系 ? 工具參考坐標(biāo)系描述機(jī)器人手相對(duì)于固連在手上的坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)。 例如 , 如果為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) , 則機(jī)器人手將繞著關(guān)節(jié)的軸旋轉(zhuǎn)。在這種情況下 , 每一個(gè)關(guān)節(jié)單獨(dú)控制 , 從而每次只有一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。 2. 關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系 ? 關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系用來(lái)描述機(jī)器人每一個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。在這種坐標(biāo)系中 , 無(wú)論手臂在哪里 ,x軸的正向運(yùn)動(dòng)就總是在 x軸的正方向。全局參考坐標(biāo)系 ? 全局參考坐標(biāo)系是一種通用坐標(biāo)系 , 由 x、 y和 z軸所定義。 通常 , 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)在以下三種坐標(biāo)系中完成 (如下圖所示 )。 平面關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作空間如圖 示。 SCARA機(jī)器人常用于裝配作業(yè) , 最顯著的特點(diǎn)是它們?cè)?xy平面上的運(yùn)動(dòng)具有較大的柔性 , 而沿 z軸具有很強(qiáng)的剛性 , 所以 , 它具有選擇性的柔性。平面關(guān)節(jié)型 ? 這種機(jī)器人可看做是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人的特例 , 它只有平行的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié) ,關(guān)節(jié)軸線共面。它的工作范圍較為復(fù)雜 , 圖 PUMA機(jī)器人的工作范圍。 球坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍呈球缺狀 , 如圖 示。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn) , 中心支架附近的工作范圍大 ,兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置容易密封 , 覆蓋工作空間較大。 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍呈圓柱形狀 , 如圖 示。 直線驅(qū)動(dòng)部分難以密封、防塵 。 能夠伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)角 ,工作范圍可以擴(kuò)大 ,且計(jì)算簡(jiǎn)單 。但是 , 它的操作范圍小 ,手臂收縮的同時(shí)又向相反的方向伸出 , 即妨礙工作 , 且占地面積大 , 運(yùn)動(dòng)速度低 , 密封性不好。 它可以兩端支撐 , 對(duì)于給定的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度 , 剛性最大 。按工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分類(lèi)按工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分類(lèi)1．五種基本坐標(biāo)式機(jī)器人．五種基本坐標(biāo)式機(jī)器人 1. 直角坐標(biāo)／笛卡兒坐標(biāo)／臺(tái)架型 (3P)? 這種機(jī)器人由三個(gè)線性關(guān)節(jié)組成 , 這三個(gè)關(guān)節(jié)用來(lái)確定末端操作器的位置 , 通常還帶有附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)， 用來(lái)確定末端操作器的姿態(tài)。5．承載能力： 指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的 任何位姿 上所能
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