第1章機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)(參考版)
2025-01-12 02:11本頁面
【正文】 演講完畢，謝謝觀看！ 。 ? 運(yùn)動速度 單關(guān)節(jié)速度；合成速度 。 它不僅與機(jī)器人驅(qū)動器的分辨率及反饋裝置有關(guān) ， 還與傳動機(jī)構(gòu)的精度及機(jī)器人的動態(tài)性能有關(guān) 。 它與機(jī)器人驅(qū)動器的分辨率及反饋裝置有關(guān) 。它是機(jī)器人關(guān)節(jié)長度和其構(gòu)型的函數(shù) 。 ? 負(fù)荷能力 機(jī)器人在滿足其它性能要求的前提下 ， 能夠承載的負(fù)荷重量 。 類人型機(jī)器人 仿狗機(jī)器人 蛇形機(jī)器人 二 、 特種機(jī)器人 34 六輪漫游機(jī)器人 仿魚機(jī)器人 仿鳥機(jī)器人 六足漫游機(jī)器人 35 機(jī)器人的性能要素 ? 自由度數(shù) 衡量機(jī)器人適應(yīng)性和靈活性的重要指標(biāo) ， 一般等于機(jī)器人的關(guān)節(jié)數(shù) 。 但運(yùn)動靈活性更好 ， 鉛垂平面剛性好 。 但運(yùn)動靈活性最好 ， 自身占據(jù)空間最小 。占自身據(jù)空間也較小 。 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人模型 Verstran 機(jī)器人 Verstran 機(jī)器人 30 極坐標(biāo)型 （ 也稱球面坐標(biāo)型 ） (2RP) 其運(yùn)動耦合性較強(qiáng) ， 控制也較復(fù)雜 。 29 圓柱坐標(biāo)型 (R2P) 其運(yùn)動耦合性較弱 ， 控制也較簡單 ， 運(yùn)動靈活性稍好 。 一 、 工業(yè)機(jī)器人 直角坐標(biāo)型 (3P) 其運(yùn)動是解耦的 ， 控制簡單 。 內(nèi)部傳感器（位形檢測） 控制系統(tǒng) 驅(qū)動裝置 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 工作對象 外部傳感器（環(huán)境檢測） 1 處理器 關(guān)節(jié)控制器 28 機(jī)器人的構(gòu)型 機(jī)器人的機(jī)械配置形式即構(gòu)型多種多樣 。 四 、 控制系統(tǒng) 包括：處理器及關(guān)節(jié)伺服控制器等 ， 進(jìn)行任務(wù)及信息處理 ， 并給出控制信號 。 三 、 感知反饋系統(tǒng) 包括：內(nèi)部信息傳感器 ， 檢測位置 、 速度等信息；外部信息傳感器 ， 檢測機(jī)器人所處的環(huán)境信息 。 二 、 驅(qū)動裝置 包括：驅(qū)動源 、 傳動機(jī)構(gòu)等 。 機(jī) 器 人 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 驅(qū)動裝置 控制系統(tǒng) 感知系統(tǒng) 基 座 （固定或移動） 手部 腕部 臂部 腰部 電驅(qū)動裝置 液壓驅(qū)動裝置 氣壓驅(qū)動裝置 處理器 關(guān)節(jié)伺服控制器 內(nèi)部傳感器 外部傳感器 27 一、執(zhí)行機(jī)構(gòu) 包括：手部 、 腕部 、 臂部 、 腰部和基座等 。 26 機(jī)器人的 組成、構(gòu)型及性能要素 機(jī)器人的組成 機(jī)器人是一個機(jī)電一體化的設(shè)備 。 四 、 自主控制技術(shù) 分布式計(jì)算機(jī)控制技術(shù)； 人工智能技術(shù) 。 17 20公斤點(diǎn)焊機(jī)器人 點(diǎn)焊機(jī)器人在工作中 6公斤弧焊機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人（一） 弧焊機(jī)器人在工作中 18 涂膠機(jī)器人 龍門式噴漆機(jī)器人 SCARA型裝配機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人（二） 搬運(yùn)機(jī)器人 碼垛機(jī)器人 噴漆機(jī)器人 19 “雙鷹 ”水下機(jī)器人 水下 掃雷 機(jī)器人 “探索者號 ”水下機(jī)器人 Spirit火星漫游車 Marshod 火星漫游車 Canada Arm 太空機(jī)械臂 特種機(jī)器人（一） 20 美國 “別動隊(duì) ”無人機(jī) 法國 “紅隼 ”無人機(jī) 微型無人機(jī) 特種機(jī)器人（二） 豹式 排雷機(jī)器人 “徘徊者 ”偵察機(jī)器人 “手推車 ”機(jī)器人 機(jī)器人助手 21 特種機(jī)器人（三） 足球機(jī)器人 AIBO機(jī)器狗 指揮機(jī)器人 迎賓機(jī)器人 導(dǎo)盲機(jī)器人 跳舞機(jī)器人 醫(yī)療機(jī)器人
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