工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)(參考版)
2025-01-03 15:32本頁面
【正文】 ? 無固定軌跡式 與地面連續(xù)接觸：輪式、履帶式 √ 與地面間斷接觸：步行式 √ 行走機構(gòu)分類 是機器人應(yīng)用中最多的， 在相對平坦堅硬的地面上， 用車輪移動的行走方式是優(yōu)越的。 撓性手部 ? 軟手爪； ? 由多個關(guān)節(jié)組成，每個關(guān)節(jié)都有伺服機構(gòu)，在自動控制下產(chǎn)生彎曲運動而抓取物體。比如：板材、薄壁零件、陶瓷搪瓷制品、玻璃制品、紙張、塑料等。 適用于大平面（單面接觸無法抓?。?、易碎（玻璃、磁盤）、微?。ú灰鬃ト。┑奈矬w 。 ? 根據(jù)手指開合的動作特點分為： 回轉(zhuǎn)型傳動機構(gòu) 和 移動型傳動機構(gòu) 。 3)手指的材料 ?一般碳素鋼和合金結(jié)構(gòu)鋼； ?為使手指經(jīng)久耐用，指面可鑲嵌硬質(zhì)合金 ； ?高溫作業(yè)的手指，可選擇耐熱鋼； ?在腐蝕性氣體環(huán)境下工作的手指，可鍍鉻或進行搪瓷處理，也可選用耐腐蝕的玻璃鋼或聚四氟乙烯。 ：指面刻有齒紋，夾持表面粗糙的毛坯或半成品。 1）指端形狀 直接與工件接觸，結(jié)構(gòu)形式取決于工件形狀。工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu) ?手部機構(gòu) ?機器人的行走能力 ?機器人機械設(shè)計的基本要求及影響因素 第五節(jié) 手部 (末端執(zhí)行器 )機構(gòu) 抓緊和握緊（吸附）工件或夾持專用工具（如噴槍、扳手、焊槍）進行操作的部件，模仿人手，裝在手臂前端。 （ 1）夾鉗式取料手 （ 2）吸附式取料手 （ 3）專用操作器及轉(zhuǎn)換器 （ 4）仿生多指靈巧手 依興趣自學 夾鉗式手部 手部的組成 夾鉗式手部 ?手指應(yīng)具有一定的開閉范圍 開閉范圍太小，將限制手部的通用性，甚至使手部不能完成正常的抓放工作 ?手指應(yīng)具有適當?shù)膴A緊力 N=(2~3)G ?要保證工件在手指內(nèi)的定位精度 ?結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，效率
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