【正文】 謝謝觀看 /歡迎下載BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH。1 1 211 1n 224 簡述圓柱支承中摩擦轉(zhuǎn)矩及精度的計(jì)算方法。220 齒輪傳動(dòng)的齒側(cè)間隙的調(diào)整方法有哪些？221 簡述導(dǎo)軌的主要作用，導(dǎo)軌副的組成、種類及應(yīng)滿足的基本要求。214 電磁制動(dòng)裝置的工作原理是什么？215 齒輪傳動(dòng)部件的作用有哪些？216 各級傳動(dòng)比的分配原則是什么？輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則是什么？217 已知： 4級齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)，各齒輪的轉(zhuǎn)角誤差為 ，各級減速比相同，即 ，求： （ 1）該傳動(dòng)系統(tǒng)的最大轉(zhuǎn)角誤差； （ 2）為縮小其最大轉(zhuǎn)角誤差，應(yīng)采取何種措施？ 218 諧波齒輪傳動(dòng)有何特點(diǎn)？傳動(dòng)比的計(jì)算方法是什么？219 設(shè)有一諧波齒輪減速器，其減速比為 100，柔輪齒數(shù)為 100。212 簡述滾珠絲杠副的精度等級及標(biāo)注方法。25 絲杠螺母機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)形式及選擇方法是什么？26 絲杠螺母副的組成要素有哪些？27 滾珠絲杠副的傳動(dòng)特點(diǎn)有哪些？28 珠絲杠副的典型結(jié)構(gòu)類型有哪些？各有何特點(diǎn)？29 滾珠絲杠副消除軸向間隙的調(diào)整預(yù)緊方法有哪些？210 現(xiàn)有一雙螺母齒差調(diào)整預(yù)緊式滾珠絲杠，其基本導(dǎo)程為 6mm、一端的齒輪齒數(shù)為 100、 另一端的齒輪齒數(shù)為 98，當(dāng)其一端的外齒輪相對另一端的外齒輪轉(zhuǎn)過 2個(gè)齒時(shí)，試問： 兩個(gè)螺母之間相對移動(dòng)了多大距離。 （ D）代入拉格朗日方程求得系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程。 （ B）選定相應(yīng)的關(guān)節(jié)上的廣義力：當(dāng)是位移變量時(shí)，則為力；當(dāng)是角度變量時(shí)，則為力矩。步行機(jī)器人可以根據(jù)足的多少來分類： 二足 10自由度步行機(jī)器人 1）二足步行機(jī)器人 雙足步行機(jī)器人在爬樓梯 2）四足、六足及多足步行機(jī)器人 四足步行機(jī)器人的平行幾何模型 六足縮放式腿步行機(jī)器人 機(jī)器蜘蛛 第六節(jié) 機(jī)械系統(tǒng)特性系統(tǒng)的輸入與輸出 (運(yùn)動(dòng)變換 )一、系統(tǒng)的描述及其傳遞函數(shù)圖 系統(tǒng)的輸入與輸出框圖—— 線性系統(tǒng) 的運(yùn)動(dòng)變換線性變換運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性圖 機(jī)構(gòu)特性的一般表示 X ( s ) / Fx (s ) = 1 /[( Jm + JL /i 2 )s2 ] —— 動(dòng)態(tài)特性傳遞函數(shù)非線性變換運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性傳遞函數(shù)（用微分方程表示）其中：電機(jī)機(jī)械力 傳動(dòng)部分機(jī)械力二、變換機(jī)構(gòu)及其運(yùn)動(dòng)變換分析 齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及其運(yùn)動(dòng)變換回轉(zhuǎn) 直線（或直線 回轉(zhuǎn)）撓帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及其運(yùn)動(dòng)變換平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析三、機(jī)構(gòu)靜力學(xué)特性 機(jī)構(gòu)靜力學(xué)所研究的問題是： ① 機(jī)構(gòu) 輸出端所受負(fù)載 （力或轉(zhuǎn)矩） 向輸入端的換算 ； ② 機(jī)構(gòu) 內(nèi)部 的 摩擦力 （或轉(zhuǎn)矩）對 輸入端 的影響； ③ 求由上述各種力或重力加速度引起的 機(jī)構(gòu)內(nèi)部各連桿、軸承等的受力 。 “探索者號 ”水下1000米機(jī)器人（ 3）步行機(jī)器人 步行機(jī)器人是非常活躍的一個(gè)研究領(lǐng)域。（例如）“土撥鼠 ”（右）和 “野牛 ”（左）排爆機(jī)器人1）輪式、履帶式 月球車在月球2）自動(dòng)導(dǎo)航式 我國 “探索者 ”號無纜水下機(jī)器人在西沙群島附近海域成功地潛到水下 1000m深處，整體功能和主要技術(shù)指標(biāo)均達(dá)到國際 90年代先進(jìn)的同類水下機(jī)器人水平。這種可移動(dòng)機(jī)器人主要用在作業(yè)區(qū)域大的場合，比如大型設(shè)備裝配，立體化倉庫中材料搬運(yùn)，材料堆垛和儲運(yùn)，大面積噴涂等。 （四）機(jī)身及行走機(jī)構(gòu) 具有行走機(jī)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器人 機(jī)身設(shè)計(jì) （ 1）回轉(zhuǎn)與升降機(jī)身 鏈條鏈輪傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)身回轉(zhuǎn)的原理圖 弧焊機(jī)器人（ 2）回轉(zhuǎn)與俯仰機(jī)身 回轉(zhuǎn)與俯仰機(jī)身示意圖 20公斤點(diǎn)焊機(jī)器人 行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) （ 1）固定軌道可移動(dòng)機(jī)器人 該類機(jī)器人機(jī)身底座安裝在一個(gè)可移動(dòng)的拖板座上，靠絲杠螺母驅(qū)動(dòng)，整個(gè)機(jī)器人沿絲杠縱向移動(dòng)。 這種手爪不具備傳感器。 柔性手指手爪 3）吸盤式手爪 按吸盤數(shù)目 分：單吸盤式手爪、多吸盤式手爪。 專用工具：噴槍、焊槍 2）工具 （ 2）按夾持原理分 手爪按夾持原理分類 (3)按手指或吸盤數(shù)分 1）按 數(shù)目 可分為：二指手爪、多指手爪。 釋放 —— 在指定點(diǎn)上除去手爪和工件之間的約束關(guān)系。 多指靈巧手 手部的分類 （ 1）按用途分 1）手爪 具有一定的通用性，它的主要功能是： 抓住 工件， 握持 工件， 釋放 工件。 3）手部的通用性比較差。（ 2）工業(yè)機(jī)器人手部的特點(diǎn) 1）手部與腕部相連處可拆卸。 人的手有兩種含義：第一種是醫(yī)學(xué)上把上臂、手腕在內(nèi)的整體叫手；第二種是把手掌和手指叫手。 因?yàn)槭滞笫前惭b在手臂的末端，所以 手腕的大小 和 重量 是手腕設(shè)計(jì)時(shí)要考慮的關(guān)鍵問題，希望能采用緊湊的結(jié)構(gòu)，合理的自由度。一些專用機(jī)械手甚至沒有腕部。通常也把手腕的翻轉(zhuǎn)叫做 Roll，用 R表示；把手腕的俯仰叫做 Pitch，用 P表示；把手腕的偏轉(zhuǎn)叫做 Yaw，用 Y表示。腕部實(shí)際所需要的自由度數(shù)目應(yīng)根據(jù)機(jī)器人的工作性能要求來確定。 手腕的分類 （ 1）手腕按 自由度數(shù)目 來分，可分為單自由度手腕，二自由度手腕，三自由度手腕。（二）手腕 涵義 工業(yè)機(jī)器人的 腕部 是 聯(lián)接手部與臂部的部件 ， 起支承手部的作用。 圖 手臂的結(jié)構(gòu)形式（ a）、（ b） — 單臂式；（ c） — 雙臂式；（ d） — 懸掛式（ 2）按手臂的運(yùn)動(dòng)形式區(qū)分 直線運(yùn)動(dòng) 手臂，如手臂的伸縮、升降及橫向 (或縱向 )移動(dòng)； 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 手臂，如手臂的左右回轉(zhuǎn)，上下擺動(dòng) (即俯仰 )； 復(fù)合運(yùn)動(dòng) 手臂，如直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合，兩直線運(yùn)動(dòng)的組合，兩回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。圖 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)組成1手部； 2手腕； 3手臂； 4機(jī)座 二、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)構(gòu)成分類（ 1）按手臂的結(jié)構(gòu)形式區(qū)分 單臂 、 雙臂 及 懸掛式 。從整體結(jié)構(gòu)形式上可將機(jī)器人分為五種基本坐標(biāo)式機(jī)器人 它是一種裝配機(jī)器人，也叫作 SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)機(jī)器人，在垂直平面內(nèi)具有很好的剛度，在水平面內(nèi)具有較好的柔順性，故在裝配作業(yè)中能獲得良好的應(yīng)用，常常將它專門列出一類。（ 2） 圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人 具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)，構(gòu)成圓棒形狀的工作范圍。 機(jī)電一體化系統(tǒng)（產(chǎn)品）的機(jī)座或機(jī)架一、機(jī)座或機(jī)架的 作用 及 基本要求剛度與抗振性熱變形穩(wěn)定性其它要求二、機(jī)座或機(jī)架的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要點(diǎn) 鑄造機(jī)座的設(shè)計(jì)要點(diǎn) （ 1）保證自身剛度 措施 ： 1）合理的截面形狀和尺寸 2）合理布置筋板和加強(qiáng)肋 3）合理的開孔和加蓋 （ 2）提高機(jī)座連接處的接觸剛度 （ 3）機(jī)座的模型剛度試驗(yàn) （ 4）機(jī)座的結(jié)構(gòu)工藝性 （ 5）材料 2 、焊接機(jī)架的設(shè)計(jì) （接頭與坡口） 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械構(gòu)件簡介 北京理工大學(xué)機(jī)器人 “匯童 ”導(dǎo)游機(jī)器人機(jī)器人的開發(fā)與使用（ 1） 直角坐標(biāo)式 機(jī)器人具有三個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)，能使手臂末端沿直角坐標(biāo)系的 X、 Y、 Z三個(gè)坐標(biāo)軸作直線移動(dòng)。 圖 閉式液體靜壓導(dǎo)軌工作原理圖 工作原理 軸系部件的選擇和設(shè)計(jì) 一、軸系設(shè)計(jì)的基本要求 1）旋轉(zhuǎn)精度2）剛度3）抗振性4）熱變形5）軸上零件的布置機(jī)床主軸傳動(dòng)齒輪空間布置比較 二、軸（主軸）系用軸承的類型與選擇標(biāo)準(zhǔn)滾動(dòng)軸承 （ 1）深溝球軸承 （ 2）雙列向心短圓柱滾子軸承 （ 3）圓錐滾子軸承 （ 4）推力軸承雙列向心短圓柱滾子軸承圓錐滾子軸承推力軸承表 幾種常見主軸滾動(dòng)軸承配置型式及其工作性能 非標(biāo)滾動(dòng)軸承 非標(biāo)滾動(dòng)軸承 是適應(yīng)軸承精度要求較高，結(jié)構(gòu)尺寸較小或因特殊要求而不能采用標(biāo)準(zhǔn)軸承時(shí)自行設(shè)計(jì)的。特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)速度的變化對油膜厚度的影響很?。惠d荷的變化對油膜厚度的影響很??；液體摩檫，摩檫系數(shù)僅為 ，油膜抗振性好。二、滑動(dòng)導(dǎo)軌副的結(jié)構(gòu)及其選擇圖 導(dǎo)軌的截面形狀 導(dǎo)軌副的截面形狀及其特點(diǎn)（ 1）三角形導(dǎo)軌（ 2）矩形導(dǎo)軌（ 3）燕尾形導(dǎo)軌（ 4）圓形導(dǎo)軌導(dǎo)軌副的組合形式（ 1）雙三角形導(dǎo)軌 （ 2）矩形和矩形組合（ 3）三角形和矩形組合 （ 4）三角形和平面導(dǎo)軌組合 （ 5）燕尾形導(dǎo)軌及其組合 導(dǎo)軌副間隙的調(diào)整圖 矩形導(dǎo)軌垂直方向間隙的調(diào)整 圖 矩形燕尾導(dǎo)軌水平間隙的調(diào)整 （ 1）壓板（ 2）鑲條法 導(dǎo)軌副材料的選擇 1） 鑄鐵 （灰口鑄鐵、高磷鑄鐵、低合金鑄鐵、稀土鑄鐵、孕育鑄鐵等）； 2） 鋼 （ 45鋼、