tnc在機(jī)械手臂上應(yīng)用(參考版)
2024-09-01 13:12本頁面
【正文】 利用中達(dá)TNC數(shù)控系統(tǒng)自有的一些豐富功能，配合DELTA伺服系統(tǒng)優(yōu)異性能，可以被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)自動化領(lǐng)域，完全能夠?yàn)榭蛻籼峁└袃r值，“量身定做”的整合方案。速度 F時間 T直線形加減速速度 F時間 TS曲線形加減速速度加速常數(shù)速度減速常數(shù)速度減速常數(shù)速度加速常數(shù)4結(jié)束語基于以上架構(gòu)的機(jī)械手控制方案具有，控制精度高，系統(tǒng)穩(wěn)定性高，用戶操作靈活的優(yōu)點(diǎn)。位置PCURVE和速度S－CURVE平滑功能，可以對運(yùn)動命令進(jìn)行平滑處理，使得電機(jī)所產(chǎn)生的速度和加速度是連續(xù)的。通過DELTAA系列伺服內(nèi)置的“自動增益調(diào)節(jié)功能（PDFF強(qiáng)健式控制模式，參數(shù)2－32）”就能達(dá)到理想的調(diào)試效果，在此調(diào)節(jié)模式下，當(dāng)負(fù)載的慣量在一定范圍內(nèi)任意變化時，伺服在1HZ的開回路增益能夠保持穩(wěn)定，頻寬會隨著負(fù)載慣量變化而做相應(yīng)的調(diào)整，仍可以保持良好的相位邊界，使得伺服的穩(wěn)態(tài)追隨誤差不會隨著負(fù)載慣量而有變化。通過這些指令用戶可以靈活的實(shí)現(xiàn)外部I/O控制。如 G11 P1*** 指定 OUTPUT *** ON，下 “RESET” 指令無效。靈活的外部I/O控制和輔助機(jī)能的實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)是由電磁閥控制氣體驅(qū)動氣動缸完成機(jī)械手指的夾緊和放松動作。伺服軸的運(yùn)動速度由手搖輪的轉(zhuǎn)動速度和MPG的倍率所決定，當(dāng)手搖輪停止轉(zhuǎn)動，伺服軸也會停止進(jìn)給；如繼續(xù)轉(zhuǎn)動，伺服軸會繼續(xù)執(zhí)行動作，從而有效防止機(jī)械撞機(jī)。當(dāng)我們對“示教”生成的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行編輯完成后，在執(zhí)行“自動運(yùn)行”功能前，可以通過激活“手搖輪測試”功能，來再次效正編輯完的程序。用戶可以通過數(shù)控系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)CNC鍵盤對當(dāng)前的NC程序進(jìn)行必要的編輯，如添加運(yùn)動速度，數(shù)控外部I/O控制等指令，這樣數(shù)控系統(tǒng)便生成了機(jī)械手臂工作所需要的完整信息。示教過程中，數(shù)控系統(tǒng)會記錄下機(jī)械手臂各運(yùn)動關(guān)節(jié)終點(diǎn)的位置信息，并以NC代碼的形式顯示在CRT熒屏上。 示教功能和手搖輪測試功能的實(shí)現(xiàn) （此處插入示教盒圖片） 中達(dá)TNC－A6－6數(shù)控系統(tǒng)具有“示教和手搖輪測試”功能，通過必要的PLC編輯便可以激活這兩個功能。按鈕、開關(guān)若干，提供各種傳感信號。中間繼電器，規(guī)格DC24V，增加OUTPUT輸出板的容量，線路保護(hù)。INPUT輸入板，規(guī)格NPN型，可以連接按鈕、行程開關(guān)、繼電器觸點(diǎn)等傳感器信號?？刂谱儔浩?，規(guī)格500VA AC380V/AC220V，作用是給數(shù)控和伺服系統(tǒng)提供控制電源。（3）其他輔助元件 其他輔助元件主要有：電子脈沖發(fā)生器（MPG手搖輪），規(guī)格DC5V，在手動和教導(dǎo)模式下，產(chǎn)生脈沖信號控制伺服軸位移。其余6顆伺服分別為：ASDA 2KW*1顆，控制機(jī)械手臂X軸空間移動；ASDA 1KW*2顆，控制機(jī)械手臂Y、Z軸的空間移動；ASDA 200W*2顆，控制機(jī)械手臂A、B軸的空間移動；ASDA 100KW*1顆，控制機(jī)械手臂C軸的空間移動。通過數(shù)控系
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