【正文】 最后感謝所有教過我的老師們，有了你們的孜孜不倦的教導(dǎo)，才有今天的我，我才有能力去為明天的理想奮斗！謝謝你們！ 。整個設(shè)計中都傾注了王老師大量的心血，對我的設(shè)計思路，設(shè)計方案的決定、構(gòu)思都給予了重要的指導(dǎo)，使得我少走了不少彎路，我的畢業(yè)設(shè)計才能按時、順利的完成。畢業(yè)設(shè)計是對我們大學(xué)四年學(xué)習(xí)生活的實踐和總結(jié)。}致謝緊張的畢業(yè)設(shè)計即將結(jié)束了，這期間讓我學(xué)到了許多知識，讓我懂得了對待科學(xué)要嚴(yán)謹(jǐn)、認(rèn)真的道理。P0=10H。}else if(SA0==1or SA2==1){P0=12H。 delay(pwm1*50)。pwm2=pwmcycle。}else if(Ec(0)=1) {U=3。}else if(Ec(2)=1) {U=2。}}while(E(k)[0]=1){ if(Ec(4)=1) {U=0。}else if(Ec(1)=1) {U=2。}else if(Ec(3)=1) {U=1。}else if(Ec(0)=1) {U=3。}else if(Ec(2)=1) {U=1。}}while(E(k)[2]=1){ if(Ec(4)=1) {U=2。}else if(Ec(1)=1) {U=2。}else if(Ec(3)=1) {U=2。}else if(Ec(0)=1) {U=2。}else if(Ec(2)=1) {U=1。}}while(E(k)[4]=1){ if(Ec(4)=1) {U=3。}else if(Ec(1)=1) {U=1。}else if(Ec(3)=1) {U=2。}else if(Ec(0)=1) {U=0。}else if(Ec(2)=1) {U=2。}while(E(k)[6]=1) /查表{ if(Ec(4)=1) {U=3。amp。ec(k)0){Ec(k)[3]=1。}else if(ec(k)16amp。ec(k)=16){Ec(k)[1]=1。}else if (ec(k)0amp。amp。}else if (e(k)15ms){E(k)[6]=1。amp。e(k)0){E(k)[4]=1。}else if (e(k)8msamp。e(k)=8ms){E(k)[2]=1。}else if (e(k)0amp。amp。}if(e(k)15ms) /時間誤差置位規(guī)律 {E(k)[0]=1。}if (ec(k)50ms){ec(k)=50ms。 }if(e(k)25ms){e(k)=25ms。k++) { e(k)=timer1(k)timer2(k)。}void Tongbu(void) /兩電機(jī)同步子程序{int e(k),ec(k)。}TH0=0。tmp4=TL1。}void timer2(void)interrupt 1 using 1{unsigned char tmp3,tmp4。TH0=0。tmp2=TL0。}void timer1(void)interrupt 0 using 1{unsigned char tmp1,tmp2。TR0=1。ET0=1。TL1=0xff。TL0=0xff。P0=00H；delay(20)。}else if(SA0==1or SA2==1){P0=12H。P0=00H；delay(30)。}else if(SA0==1or SA2==1){P0=12H。i0。}}void delay(unit m) /延時1ms子程序{ uchar i。dengxin()。shijiancha()。main{P1=P0。void Tongbu(void)。void timer2(void)interrupt 1 using 1。 /聲明延時函數(shù)void dianji(void)。sbit pwm2=。sbit pwm1=。char E(k)[8],Ec(k)[8]。}else Maichong=00HMaichong=P0。amp。precount12) {Maichong=04H。 /雨滴傳感器子程序{ if(precount=3amp。TR1=1。count ++。TL1=0XA0。 /外部中斷1處理函數(shù)TR1=0。 /允許外部中斷1中斷EA=1； /CPU開放中斷count=0。ET1=1。 /設(shè)置60ms定時時間的初值TL1=0XA0。{TMOD=0x10。 /調(diào)用雨量多少子程序t1()。 /調(diào)用定時子程序while(precount!=0){Yudi()。sbit int1=p3^3。 /中斷服務(wù)子函數(shù)void Yudi(void)。void t1 (void)。關(guān)于紅外雨滴傳感器及模糊控制器的設(shè)計，還有一些特殊情況未在本文所研究之內(nèi)，仍有待進(jìn)一步研究。目前的雨刮系統(tǒng)大多是機(jī)械連桿結(jié)構(gòu)的，采用雨滴感應(yīng)式的智能雨刮系統(tǒng)只是在少數(shù)高級轎車上有應(yīng)用，因為目前使用的光電雨滴傳感器大都是由國外廠商一統(tǒng)天下，因而，價格比較昂貴，很難普及。實驗證明，該智能雨刮系統(tǒng)反應(yīng)靈敏，輸出信號延時可忽略，性能穩(wěn)定，實現(xiàn)了雨量實時監(jiān)測。用模糊控制器取代PID控制器可以提高控制精度，具有良好的動態(tài)性能。： 模糊控制系統(tǒng)仿真結(jié)果為比較智能雨刮系統(tǒng)的模糊控制仿真結(jié)果和PID控制仿真結(jié)果，可以看出模糊控制器具有調(diào)節(jié)速度快，超調(diào)量小等特點(diǎn)。 模糊控制系統(tǒng)模型了便于與PID控制效果相比較，我們也在Simulink中建立系統(tǒng)的PID控制模型。在Matlab中鍵入命令Simulink。為了準(zhǔn)確建立系統(tǒng)模型和進(jìn)行仿真分析，在Matlab中提供了系統(tǒng)模型圖形輸入與仿真工具——Simulink。但由于控制器本身沒有積分環(huán)節(jié)，消除系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的性能比較差，尤其在變量分級不夠多的情況下，還可能會在平衡點(diǎn)附件產(chǎn)生小幅震蕩。： 控制系統(tǒng)的仿真與分析近年來PWM技術(shù)的發(fā)展為電機(jī)的數(shù)字化控制提供了有利的支持，由其構(gòu)成的數(shù)字控制系統(tǒng)可以很好地實現(xiàn)模擬控制，很難甚至無法實現(xiàn)的復(fù)雜控制算法。圖給出了單變量二維模糊控制器模糊查詢表算法流程圖。這種程序一般包括兩個部分，一個是計算機(jī)離線計算查詢表的程序，屬于模糊矩陣運(yùn)算。這樣模糊控制器就做好了，,。，輸出PWM脈寬調(diào)制信號占空比的增量u的論域為[7,+7]，有7個語言變量，三角形隸屬度函數(shù)。，本設(shè)計中取兩個雨刷到達(dá)復(fù)位位置的時間偏差e的論域為[6,+6]，有7個語言變量，三角形隸屬度函數(shù)。本文采用MATLAB模糊邏輯工具箱設(shè)計模糊控制器。MATLAB，取自矩陣(Matrix)和實驗室(Laboratory)兩個英文單詞的前三個字母，意即“矩陣實驗室”。而本設(shè)計中電機(jī)選用3000轉(zhuǎn)/min的小型直流電機(jī)，其轉(zhuǎn)動的最慢速度的占空比在程序中幾經(jīng)給出為40%，相當(dāng)于一轉(zhuǎn)需要50ms。隨意在設(shè)計模糊控制規(guī)則時要結(jié)合操作者的實際經(jīng)驗，不斷對控制規(guī)則進(jìn)行調(diào)整，知道控制結(jié)果滿意為止。這樣,針對E、EC的組合可以總結(jié)出類似的規(guī)則,。相反的如果EC為NS,說明誤差有減小的趨勢,所以無需加太大的控制量U,可以設(shè)置為PM。例如,從系統(tǒng)的響應(yīng)看,如果誤差E為PB,則需要給出正的控制量U。模糊變量E、[12]： 模糊變量E的隸屬度函數(shù)賦值表 模糊變量Ec的隸屬度函數(shù)賦值表 模糊變量U的隸屬度函數(shù)賦值表確定了模糊控制器的輸入變量和輸出變量的模糊集、論域及隸屬度函數(shù)之后,則需建立模糊控制規(guī)則。時間偏差化e在其論域上定義5個模糊集隸屬度函數(shù)，相應(yīng)的語言變量為負(fù)大(NB)、負(fù)小(NS)、零(O)、正小(PS)、正大(PB)，其隸屬度函數(shù)為三角形。1． 確定輸入變量和輸出變量本設(shè)計中選擇兩電極復(fù)位端的時間偏差E及偏差變化為輸入變量，PWM脈寬調(diào)制信號占空比增量U為輸出量。用電機(jī)的復(fù)位信號來檢測兩個雨刮運(yùn)動的快慢，哪個雨刮先到復(fù)位位置，說明它快，通過單片機(jī)的PWM口，對快的進(jìn)行斬波。當(dāng)小雨時，雨刮器工作在低速擋，當(dāng)大雨時，雨刮器工作在高速擋。 模糊控制在電機(jī)同步控制中的應(yīng)用本設(shè)計中的雨刮器是采用具有高速和低速兩個檔位的雨刮電機(jī)來同時控制兩個雨刮，雨刮器不工作時，兩個雨刮都停在風(fēng)擋玻璃的左側(cè)位置，即雨刮電機(jī)復(fù)位位置。因此，模糊控制設(shè)計的核心是模糊控制器的設(shè)計。模糊控制不需要建立精確的數(shù)學(xué)模型，而是運(yùn)用模糊理論將人的經(jīng)驗知識、思維進(jìn)行推理，控制過程的方法與策略由所謂模糊控制器來實現(xiàn)。例如，無法有效克服負(fù)載參數(shù)的大范圍變化和非線性因素對系統(tǒng)造成的影響，因而，不能滿足高性能、高精度的要求。這樣,當(dāng)在濕路上駕駛時，駕駛者就無需動手打開雨刮器，使駕駛者集中精力開車。傳統(tǒng)的雨刮器大多是機(jī)械連桿結(jié)構(gòu)的，當(dāng)下雨時，駕駛員需要手動操作雨刮器來掃除風(fēng)擋玻璃上的雨滴，由此增加了雨天行車的危險性。5．由不同觀點(diǎn)出發(fā)，可以設(shè)計幾個不同的指標(biāo)函數(shù)，但對一個給定系統(tǒng)而言，其語言控制規(guī)則是分別獨(dú)立的，且通過整個控制系統(tǒng)的協(xié)調(diào)可以取得總體的協(xié)調(diào)控制。3．適合于對難以建立被控對象的數(shù)學(xué)模型的復(fù)雜系統(tǒng)進(jìn)行控制，如非線性、時變、滯后系統(tǒng)。只要求掌握現(xiàn)場有經(jīng)驗的操作人員或有關(guān)專家的經(jīng)驗、知識，或者操作者在操作過程中的操作數(shù)據(jù)及被控對象的運(yùn)行數(shù)據(jù)等。操作人員恰恰是利用了人腦的特點(diǎn)，通過對外界事物進(jìn)行識別與判決，使看來不經(jīng)意的模糊手動操作，達(dá)到精確控制的目的。這就給傳統(tǒng)的古典控制理論及現(xiàn)代控制理論方法的應(yīng)用帶來了很大的困難。當(dāng)研究的控制系統(tǒng)涉及非線性、多變量、時變性等這樣的大系統(tǒng)時，如煤炭生產(chǎn)過程、金屬冶煉、石油化工、工業(yè)鍋爐等，系統(tǒng)的復(fù)雜性與控制技術(shù)的精確性便形成了尖銳的矛盾。盡管數(shù)值計算與計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，為求解模型參數(shù)提供了有效的方法和工具，但由于這些模型方程中有眾多的參數(shù)需要估計，而求解這些參數(shù)時又往往缺少足夠的信息特征和信息量，因此限制了現(xiàn)代控制理論的有效應(yīng)用?，F(xiàn)代控制理論為控制復(fù)雜系統(tǒng)提供了新的思路。該算法由于其簡單實用而被廣大工程技術(shù)人員所熟悉。它是一種在工業(yè)生產(chǎn)中廣泛應(yīng)用的常規(guī)控制算法，屬于線性控制。從圖中可以看出，V與占空比D并不是完全的線性關(guān)系（圖中實線），當(dāng)系統(tǒng)允許時，可以將其近似的看成線性關(guān)系（圖中虛線），本系統(tǒng)采用近似法。只要按一定規(guī)律，改變通斷電時間，即可實現(xiàn)對電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制。在買沖作用下，當(dāng)電機(jī)通電時，速度增加。改變占空比的方法有三種：（1）定寬調(diào)頻法，保持t不變，只改變t，這樣周期T（或頻率）也隨之改變；（2）調(diào)寬調(diào)頻法，保持t不變，而改變 t，這樣也使周期T（或頻率）改變；（3）定頻調(diào)寬法，這種方法周期T（或頻率）不變，而同時改變t和t。因此。在PWM驅(qū)動控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個固定的頻率來接通和斷開電源，并根據(jù)需要改變一個周期內(nèi)“接通”和“斷開”時間的長短。小功率直流電機(jī)的調(diào)速原理：對于小功率電機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)，使用單片機(jī)控制是極為方便的。PWM驅(qū)動裝置與傳統(tǒng)晶閘管驅(qū)動裝置比較，具有下列優(yōu)點(diǎn)：需用的大功率可控器件少，線路簡單；調(diào)速范圍寬；電流波形系數(shù)好，附加損耗??；功率因數(shù)高。隨著電力電子技術(shù)的進(jìn)步，發(fā)展了許多新的電樞電壓控制方法。這種形式的控制器稱為自調(diào)整比例因子模糊控制器。量化因子和比例因子的選擇并不是唯一的，可能有幾組不同的值，都能使系統(tǒng)獲得較好的響應(yīng)特性。Ku選擇過小會使系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)過程變長，而Ku選擇過大會導(dǎo)致系統(tǒng)振蕩加劇。量化因子Ke和Kec的大小意味著對輸入變量誤差變化的不同加權(quán)程度，Ke和Kec兩者之間