【正文】 最后衷心的祝愿你們工作順利、家庭幸福、身體健康！感謝我的朋友和同學(xué)們在我的生活和學(xué)習(xí)中對我的幫助，再次感謝各位老師和同學(xué)，希望大家以后工作順利。畢業(yè)設(shè)計的完成也算是對我們學(xué)習(xí)生涯的一個句號，回想在學(xué)時光，與老師和同學(xué)們的點點滴滴，你們給與我的種種幫助，使我得以今天能順利完成畢業(yè)設(shè)計，完成學(xué)業(yè)。同時，也將祝福送給每一位幫助我的老師。其嚴(yán)以律己，寬以待人的崇高風(fēng)范，樸實無華、平易近人的人格魅力，令我如沐春風(fēng)，倍感溫馨。老師淵博的知識、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、孜孜不倦的鉆研精神以及平易近人的作風(fēng)為我樹立了榜樣，激勵著我奮發(fā)向上，努力學(xué)習(xí)?！b………………………………訂………………………………線……………………參考文獻(xiàn)[1] 宋明學(xué). 基于松下PLC脈沖控制機械手系統(tǒng)的設(shè)計[J]. 機電工程技術(shù). 2010(09) [2] 張淑紅,王熙雛. 基于PLC的機械手物料分選裝置的控制[J]. 廣西輕工業(yè). 2010(12) [3] 呂漢生. TP801單板機在自動檢放裝置中的應(yīng)用[J]. 微計算機應(yīng)用. 1986(06) [4] 李榮,顧國昌. ROBOT1機械手示教軟件設(shè)計[J]. 哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報. 1991(02) [5] 呂漢生. 撿放機械手微機控制系統(tǒng)[J]. 機械與電子. 1986(06) [6] 黃建科. 步進(jìn)電機在自動線中的應(yīng)用[J]. 制造業(yè)自動化. 2009(08) [7] 胡兆勇,秦兵. 基于虛擬PLC的三維機械手仿真控制系統(tǒng)研究[J]. 機電工程技術(shù). 2010(07) [8] 郭瓊. 開發(fā)適合自動化教學(xué)的PLC機械手[J]. 機電信息. 2009(30) [9] 蔣曉剛,陳永備,黃祖植. 仿人手形機構(gòu)臂的程序設(shè)計[J]. 九江職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報. 2007(03) [10] 嚴(yán)紀(jì)蘭,董峰,李明亮. 基于PLC控制的搬運機械手的應(yīng)用[J]. 機械工程與自動化. 2008(02) [11]彭商賢、趙臣、張啟先．試論國內(nèi)外機器人機械學(xué)的發(fā)展趨向[J]，機器人，1991，13 (3)：4853[12]隋立明，[J].機床與液壓，2007, 35(6):218~219.[13]Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application. USA: Pearson Education,2001,16~42[14](氣動機械手)的發(fā)展及應(yīng)用[J].液壓與氣動技，1999, 12(5):13~16.[15]陳懇，楊向東，劉莉，楊東超．機器人技術(shù)與應(yīng)用．北京：清華大學(xué)出版社，2006，2735[16]北京昆侖通態(tài)自動化軟件科技有限公司．MCGS用戶指南．…………………裝………………………………訂………………………………線……………………[17]王永華．現(xiàn)代電氣及可編程序控制器技術(shù)．北京：航空航天大學(xué)出版社，2003，3245致謝辭緊張充實的畢業(yè)設(shè)計就要結(jié)束了，我們的生活也到了尾聲。 展望在我國，立體車庫的發(fā)展還處于初級階段，并且車庫的控制大多處于員工到現(xiàn)場手動控制階段，隨著模糊控制、可編程控制器PLC等先進(jìn)控制理論的不斷發(fā)展更新有助于控制系統(tǒng)向智能化方向發(fā)展。本次設(shè)計采用可編程控制器PLC和電機的結(jié)合來達(dá)到控制立體車庫自動手動運行目的，由于PLC的安全可靠性強和停車系統(tǒng)的智能化，大容量的要求，PLC的特點很適合作為這樣的控制系統(tǒng)，本次設(shè)計采用PLC的梯形圖設(shè)計，直觀易懂，易于擴展，更容易合理的安排編程模塊，設(shè)計中采用PLC仿真，也很直觀的觀察到設(shè)計的可靠性，正確性。1號車位右移。 程序仿真當(dāng)按下啟動按鈕X0，Y0運行，按下取車按鈕X4時，Y2運行?！b………………………………訂………………………………線……………………③ 1號和102號無托盤時。② 1號有托盤102號無托盤時。(2)3號車位的子程序 ① 1號和102號都有托盤時?！b………………………………訂………………………………線…………………… 3號車位的主程序當(dāng)X5按下時，代表輸入了取3號車位的車的信號，當(dāng)上層托盤下降時需要下層為空。 車位狀態(tài)顯示 取車程序 由于車位的對稱，車位的程序大部分相似。 啟動及存取車信號按下啟動按鈕X0，X1為斷電按鈕，X3為存車按鈕，X4為取車按鈕，X2為存取車完成后的斷開存取車信號，為下一次的信號做準(zhǔn)備。 I/O分配表輸入點分配X0啟動按鈕X25 4號車位下限開關(guān)X1斷電按鈕X26 4號車位右限開關(guān)X2停止按鈕X274號車位上限開關(guān)X3存車按鈕X30 4號車位下限開關(guān)X4取車按鈕X315號車位上限開關(guān)X53 車位按鈕X32 6號車位上限開關(guān)X6202車位按鈕X33 7號車位上限開關(guān)X74車位按鈕X34 102號車位右限開關(guān)X10X1257車位按鈕X35 102號車位左限開關(guān)X141號車位左限開關(guān)X36102號車位下限開關(guān)X151號車位下線開關(guān)X37 202號車位右限開關(guān)X162號車位右限開關(guān)X40 202號車位左限開關(guān)X172號車位下限開關(guān)X41202號車位下限開關(guān)X203號車位左限開關(guān)X53 202號車位上限開關(guān)X213號車位上限開關(guān)X42X47 車位光電開關(guān)X223號車位下限開關(guān)X50X52 車位光電開關(guān)X234號車位右限開關(guān)X54X57檢測托盤按鈕X244號車位上限開關(guān)X60X64檢測托盤按鈕X65X67熱繼電器X70X74熱繼電器X75A3 車位按鈕X99A6號車位上限開關(guān)…………………裝………………………………訂………………………………線……………………X76201車位按鈕X100A7號車位上限開關(guān)X77A4車位按鈕X101101號車位右限開關(guān)X78X80A5A7車位按鈕X102 101號車位左限開關(guān)X81A1號車位左限開關(guān)X103101號車位下限開關(guān)X82A1號車位下線開關(guān)X104201號車位右限開關(guān)X83A2號車位右限開關(guān)X105 201號車位左限開關(guān)X84A2號車位下限開關(guān)X106201號車位下限開關(guān)X85A3號車位左限開關(guān)X107201號車位上限開關(guān)X86A3號車位上限開關(guān)X110 X116 車位光電開關(guān)X87A3號車位下限開關(guān)X117X125檢測托盤按鈕X88A4號車位右限開關(guān)X126X129熱繼電器X89A4號車位上限開關(guān)X90X93熱繼電器X94A4號車位下限開關(guān)X95 A4號車位右限開關(guān)X96A4號車位上限開關(guān)X97 A4號車位下限開關(guān)X98A5號車位上限開關(guān)輸出點分配 Y0 電源燈Y13 4號電機右移 Y1 存車運行燈 Y14 4號電機左移 Y2 取車運行燈 Y15 4號電機上移 Y3 1號電機右轉(zhuǎn) Y16 4號電機下移 …………………裝………………………………訂………………………………線…………………… Y4 1號電機左移 Y17 5號電機上移 …………………裝………………………………訂………………………………線…………………… Y5 2號電機右移 Y20 5號電機下移 Y6 2號電機左移 Y21 6號電機上移 Y7 3號電機右移 Y22 6號電機下移 Y10 3號電機左移 Y23 7號電機上移 Y11 3號電機上移 Y24 7號電機下移 Y12 3號電機下移 Y26Y27 車位顯示燈 Y35 8號電機右轉(zhuǎn) Y30Y34 車位顯示燈 Y36 8號電機左移 Y47 12號電機上移 Y37 9號電機右移 Y48 12號電機下移 Y38 9號電機左移 Y49 13號電機上移 Y39 10號電機右移 Y50 13號電機下移 Y40 10號電機左移 Y51 14號電機上移 Y41 10號電機上移 Y52 14號電機下移 Y42 10號電機下移 Y53Y54 車位顯示燈Y43 11號電機右移 Y55Y59 車位顯示燈 Y44 11號電機左移