freescale智能車硬軟件設(shè)計(參考版)
2025-08-07 22:37本頁面
【正文】 。 SCI通信 ? 可以把參數(shù)發(fā)送到超級終端顯示，以便實時監(jiān)控 ? 使用無線通信更加方便 車體的改裝 ? 底盤：底盤要低，在不影響上下坡的情況下，越低越利于車體的穩(wěn)定； ? 前輪：需要改裝成外 “ 八 ” 字； ? 舵機：架高舵機獲得更高效的轉(zhuǎn)向； ? 電機：外加散熱片更好散熱； ? 車體重心：盡可能低，太高會引起車體發(fā)飄以致轉(zhuǎn)向時翻車； ? 改裝不可以超過長 400mm寬 250mm限制。 轉(zhuǎn)彎減速 ? 比直線恒速小 ? 主要實現(xiàn)入彎減速，以免由于速度過快而沖出跑道 PID穩(wěn)速 ? 使用 PID穩(wěn)速 ? 使速度值唯一對應(yīng)一個具體速度 ? 如果不使用 PID穩(wěn)速，則隨著電池電壓的下降，恒定的 PWM波占空比對應(yīng)的實際速度會越來越低。 ? 不可能沒有對管檢測到黑線，除非出跑道 ? 不可能有 3個對管檢測到黑線，黑線寬度不夠 ? 定義檢測不到黑線的狀態(tài)（ state）為 250 ? 檢測到黑線的狀態(tài)為 10（極右） ~10（極左） 位置編號的判斷 10 0 10 750 1050 450 PWM: 線性 線性 根據(jù)位置標號轉(zhuǎn)向 ? 位置編號為 0，路徑在正中央，不需要轉(zhuǎn)向 ? 位置編號為正，路徑偏左，需要左轉(zhuǎn)向，PWM1的占空比需要減小 ? 位置編號為負，路徑偏右，需要右轉(zhuǎn)向，PWM1的占空比需要加大 ? 位置編號為 255，已經(jīng)偏離賽道，轉(zhuǎn)其他控制策略 ? PWM1的占空比控制可以參考中間值進行線性控制 速度控制 ? 直線恒速運行 ? 轉(zhuǎn)彎減速 ? PID穩(wěn)速 直線恒速運行 ? 恒速 PWM值比較大，以轉(zhuǎn)彎時不沖出賽道為標準。 ? 如： 550、 52 7 72 71 769 轉(zhuǎn)換為： 0， 0， 1， 1， 1， 1
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