【正文】 } } } SetAngle=160*(coord[8]30) /30。 if(temp_a=0) { value_1=img[i][j]。j60。i++) //求出前兩行中最黑的點作為黑線中心，并以此為基準(zhǔn)向后面搜索黑線 { value_1=130。 for(i=1。 coord[48]=0。 signed temp_a。 for(。 TIE_C2I=1。 PWMDTY01=1330。 PWME_PWME2=1。 PWMDTY01=1170。 lcd_init()。 PWM_INIT()。 PORT_INIT() 。 PORTB_PB5=0。//A口做輸入 DDRE=1。 } return dif 。} Abs_sub(word n1,word n2) //求兩數(shù)的絕對值{ if(n1=n2) { dif=n1n2。line6。line++) send_dat(asc[c][line])。 for(line=0。line6。line++) send_dat(asc[a][line])。 for(line=0。 b=(byte)data%100/10+16。 byte line。 send_dat(0xff)。 send_dat(0xff)。 send_dat(0xff)。 send_dat(0xff)。 send_dat(0xff)。 send_dat(0xff)。 send_dat(page[i][j])。 page[i][j]=page[i][j]1。 page[i][j]=page[i][j]1。 page[i][j]=page[i][j]1。 page[i][j]=page[i][j]1。 page[i][j]=page[i][j]1。 page[i][j]=page[i][j]1。j++) { page[i][j]=img[i*8+7][j]1。 } for(j=0。 case(5): lcd_set_xy(12,5)。 case(4): lcd_set_xy(12,4)。 case(3): lcd_set_xy(12,3)。 case(2): lcd_set_xy(12,2)。 case(1): lcd_set_xy(12,1)。i++) { switch(i) { case(0): lcd_set_xy(12,0)。 for(i=0。)。 PWMDTY01=1170。 delay_s(10)。 PWME_PWME2=1。 delay_s(30)。 } } }void cross_time() { if(coord[8]37) { cross++。j++) { if((img[i][j]value)0) img[i][j]=0。i++) { for(j=0。 for(i=0。 PITINTE=0x01。 PITMTLD0=0xb3。 PITCE=0x01。 PACNT=0x0000。 PACTL=0x50。 // TCTL1_OM7=0。 //定時器不進行分頻 //累加器 TIOS_IOS7=0。 // PT6上升沿捕捉 TCTL4=0x20。}//ECTvoid ECT_INIT() { TSCR1=0x80。 PWMDTY7=180。 PWME_PWME2=0。 PWMDTY2=190。// 舵機控制 周期20ms 頻率50hz PWMDTY01=Angle_center。//A/D時鐘周期為1/6us PWMDTY3=0x03。//clksa對A時鐘進行36分頻 1MH PWMSCLB=9。//pwm01使用clksa， pwm2使用clksb，通道3使用clkb作時鐘源 PWMPRCLK=0x00。//通道01級聯(lián) PWMCAE=0x00。 PWMPOL=0xff。 CLKSEL=0x80。 while(!(CRGFLGamp。 asm nop。 asm nop。 SYNR=8。 }}void SET_PLL() { //36M CLKSEL=0x00。 while(*str) { lcd_put_char(*str)。line++) { send_dat(asc[ch][line])。 for(line=0。}void lcd_put_char(byte ch) { //發(fā)送字符 byte line。}void lcd_set_xy(byte x,byte y) // X、Y : 顯示字符串的位置,x 083 ,y 05{ //設(shè)置坐標(biāo) send_cmd(0x40|y)。// 使用基本指令 send_cmd(0x0c)。//溫度系數(shù) send_cmd(0xd0)。 send_cmd(0x21)。 lcd_ce=1。 lcd_ce=0。 delay_us(1)。i++) { send_dat(0)。 for(i=0。 send_cmd(0x0c)。 } lcd_ce=1。 cmd=cmd1。 } else { lcd_dat=0。i++) { if(cmdamp。 for(i=0。 lcd_dc=0。 } lcd_ce=1。 dat=dat1。 } else { lcd_dat=0。i++) { if(datamp。 for(i=0。 lcd_dc=1。j7000。i0。}void delay_s(word s) { word i=0,j=0,k=0。j23。i) 。 for(i=ms。j++)。 for (j=0。i0。 //延時函數(shù)void delay_us(word us)//1微妙延時函數(shù){ word i=0,j=0。 { 0x00, 0x08, 0x14, 0x22, 0x41, 0x00 }, // { 0x00, 0x14, 0x14, 0x14, 0x14, 0x14 }, // = { 0x00, 0x00, 0x41, 0x22, 0x14, 0x08 }, // { 0x00, 0x02, 0x01, 0x51, 0x09, 0x06 }, // ? { 0x00, 0x32, 0x49, 0x59, 0x51, 0x3E }, // { 0x00, 0x7C, 0x12, 0x11, 0x12, 0x7C }, // A { 0x00, 0x7F, 0x49, 0x49, 0x49, 0x36 }, // B { 0x00, 0x3E, 0x41, 0x41, 0x41, 0x22 }, // C { 0x00, 0x7F, 0x41, 0x41, 0x22, 0x1C }, // D { 0x00, 0x7F, 0x49, 0x49, 0x49, 0x41 }, // E { 0x00, 0x7F, 0x09, 0x09, 0x09, 0x01 }, // F { 0x00, 0x3E, 0x41, 0x49, 0x49, 0x7A }, // G { 0x00, 0x7F, 0x08, 0x08, 0x08, 0x7F }, // H { 0x00, 0x00, 0x41, 0x7F, 0x41, 0x00 }, // I { 0x00, 0x20, 0x40, 0x41, 0x3F, 0x01 }, // J { 0x00, 0x7F, 0x08, 0x14, 0x22, 0x41 }, // K { 0x00, 0x7F, 0x40, 0x40, 0x40, 0x40 }, // L { 0x00, 0x7F, 0x02, 0x0C, 0x02, 0x7F }, // M { 0x00, 0x7F, 0x04, 0x08, 0x10, 0x7F }, // N { 0x00, 0x3E, 0x41, 0x41, 0x41, 0x3E }, // O { 0x00, 0x7F, 0x09, 0x09, 0x09, 0x06 }, // P { 0x00, 0x3E, 0x41, 0x51, 0x21, 0x5E }, // Q { 0x00, 0x7F, 0x09, 0x19, 0x29, 0x46 }, // R { 0x00, 0x46, 0x49, 0x49, 0x49, 0x31 }, // S { 0x00, 0x01, 0x01, 0x7F, 0x01, 0x01 }, // T { 0x00, 0x3F, 0x40, 0x40, 0x40, 0x3F }, // U { 0x00, 0x1F, 0x20, 0x40, 0x20, 0x1F }, // V { 0x00, 0x3F, 0x40, 0x38, 0x40, 0x3F }, // W { 0x00, 0x63, 0x14, 0x08, 0x14, 0x63 }, // X { 0x00, 0x07, 0x08, 0x70, 0x08, 0x07 }, // Y { 0x00, 0x61, 0x51, 0x49, 0x45, 0x43 }, // Z { 0x00, 0x00, 0x7F, 0x41, 0x41, 0x00 }, // [ { 0x00, 0x55, 0x2A, 0x55, 0x2A, 0x55 }, // 55 { 0x00, 0x00, 0x41, 0x41, 0x7F, 0x00 }, // ] { 0x00, 0x04, 0x02, 0x01, 0x02, 0x04 }, // ^ { 0x00, 0x40, 0x40, 0x40, 0x40, 0x40 }, // _ { 0x00, 0x00, 0x01, 0x02, 0x04, 0x00 }, // 39。 { 0x00, 0x00, 0x05, 0x03, 0x00, 0x00 }, // 39。//函數(shù)聲明//void img_erzhi()。// 黑線偏移量signed D_different=0。byte Kp5=6。byte Kp3=4。 //舵機分段PD控制比例參數(shù)byte Kp1=2。//舵機控制量byte Speed=150。//byte centre=30。byte zero=0。//圖像采集錯誤標(biāo)志byte dif=0。 //上次脈沖數(shù)byte value=40。 //二值化結(jié)束標(biāo)志位word pulse=0。 //送液晶顯示標(biāo)志位byte page[6][60]。word m=0。//黑線中心坐標(biāo)word n=0。E 智能車程序源代碼：include /* mon defines an