【正文】 4, 0x7f, 0x14 }, // { 0x00, 0x24, 0x2a, 0x7f, 0x2a, 0x12 }, // $ { 0x00, 0x62, 0x64, 0x08, 0x13, 0x23 }, // % { 0x00, 0x36, 0x49, 0x55, 0x22, 0x50 }, // amp。 { 0x00, 0x00, 0x1c, 0x22, 0x41, 0x00 }, // ( { 0x00, 0x00, 0x41, 0x22, 0x1c, 0x00 }, // ) { 0x00, 0x14, 0x08, 0x3E, 0x08, 0x14 }, // * { 0x00, 0x08, 0x08, 0x3E, 0x08, 0x08 }, // + { 0x00, 0x00, 0x00, 0xA0, 0x60, 0x00 }, // , { 0x00, 0x08, 0x08, 0x08, 0x08, 0x08 }, // { 0x00, 0x00, 0x60, 0x60, 0x00, 0x00 }, // . { 0x00, 0x20, 0x10, 0x08, 0x04, 0x02 }, // / { 0x00, 0x3E, 0x51, 0x49, 0x45, 0x3E }, // 0 { 0x00, 0x00, 0x42, 0x7F, 0x40, 0x00 }, // 1 { 0x00, 0x42, 0x61, 0x51, 0x49, 0x46 }, // 2 { 0x00, 0x21, 0x41, 0x45, 0x4B, 0x31 }, // 3 { 0x00, 0x18, 0x14, 0x12, 0x7F, 0x10 }, // 4 { 0x00, 0x27, 0x45, 0x45, 0x45, 0x39 }, // 5 { 0x00, 0x3C, 0x4A, 0x49, 0x49, 0x30 }, // 6 { 0x00, 0x01, 0x71, 0x09, 0x05, 0x03 }, // 7 { 0x00, 0x36, 0x49, 0x49, 0x49, 0x36 }, // 8 { 0x00, 0x06, 0x49, 0x49, 0x29, 0x1E }, // 9 { 0x00, 0x00, 0x36, 0x36, 0x00, 0x00 }, // : { 0x00, 0x00, 0x56, 0x36, 0x00, 0x00 }, // 。 { 0x00, 0x20, 0x54, 0x54, 0x54, 0x78 }, // a { 0x00, 0x7F, 0x48, 0x44, 0x44, 0x38 }, // b { 0x00, 0x38, 0x44, 0x44, 0x44, 0x20 }, // c { 0x00, 0x38, 0x44, 0x44, 0x48, 0x7F }, // d { 0x00, 0x38, 0x54, 0x54, 0x54, 0x18 }, // e { 0x00, 0x08, 0x7E, 0x09, 0x01, 0x02 }, // f { 0x00, 0x18, 0xA4, 0xA4, 0xA4, 0x7C }, // g { 0x00, 0x7F, 0x08, 0x04, 0x04, 0x78 }, // h { 0x00, 0x00, 0x44, 0x7D, 0x40, 0x00 }, // i { 0x00, 0x40, 0x80, 0x84, 0x7D, 0x00 }, // j { 0x00, 0x7F, 0x10, 0x28, 0x44, 0x00 }, // k { 0x00, 0x00, 0x41, 0x7F, 0x40, 0x00 }, // l { 0x00, 0x7C, 0x04, 0x18, 0x04, 0x78 }, // m { 0x00, 0x7C, 0x08, 0x04, 0x04, 0x78 }, // n { 0x00, 0x38, 0x44, 0x44, 0x44, 0x38 }, // o { 0x00, 0xFC, 0x24, 0x24, 0x24, 0x18 }, // p { 0x00, 0x18, 0x24, 0x24, 0x18, 0xFC }, // q { 0x00, 0x7C, 0x08, 0x04, 0x04, 0x08 }, // r { 0x00, 0x48, 0x54, 0x54, 0x54, 0x20 }, // s { 0x00, 0x04, 0x3F, 0x44, 0x40, 0x20 }, // t { 0x00, 0x3C, 0x40, 0x40, 0x20, 0x7C }, // u { 0x00, 0x1C, 0x20, 0x40, 0x20, 0x1C }, // v { 0x00, 0x3C, 0x40, 0x30, 0x40, 0x3C }, // w { 0x00, 0x44, 0x28, 0x10, 0x28, 0x44 }, // x { 0x00, 0x1C, 0xA0, 0xA0, 0xA0, 0x7C }, // y { 0x00, 0x44, 0x64, 0x54, 0x4C, 0x44 }, // z}。 for(i=us。i) 。j70。}void delay(word ms) { word i=0,j=0。i0。 for (j=0。j++)。 for(i=s。i) { for (j=0。j++) {void send_dat(byte dat) { //發(fā)送數(shù)據(jù) byte i。 lcd_ce=0。i8。0x80) { lcd_dat=1。 } lcd_sck=0。 lcd_sck=1。}void send_cmd(byte cmd) { //發(fā)送命令 byte i。 lcd_ce=0。i8。0x80) { lcd_dat=1。 } lcd_sck=0。 lcd_sck=1。}void lcd_clr() { //清屏 word i。 send_cmd(0x80)。i504。 }}void lcd_init(void) { //初始化 lcd_rst=0。 lcd_rst=1。 delay_us(1)。 delay_us(1)。//初始化Lcd,功能設(shè)定使用擴充指令 send_cmd(0x07)。//設(shè)定液晶偏置電壓 send_cmd(0x20)。//設(shè)定顯示模式，正常顯示 lcd_ce=0。 send_cmd(0x80|x)。 ch=32。line6。 }}void lcd_put_str(byte x,byte y,byte *str) { //發(fā)送字符串 lcd_set_xy(x,y)。 str++。 PLLCTL=0xe1。 REFDV=3。 asm nop。 PLLCTL=0x60。0x08))。}void PWM_INIT() { //使用pwm生成模數(shù)轉(zhuǎn)換的脈沖 PWME=0x00。//首先輸出高電平 PWMCTL=0x10。//輸出波形為左對齊 PWMCLK=0x06。//時鐘AB都為總線時鐘 36MH PWMSCLA=18。//clksb對B時鐘進行18分頻 2MH PWMPER3=0x06。// PWMPER01=20000。//舵機對中 //電機 PWMPER2= //電機正轉(zhuǎn)剛開始速度為0 PWME_PWME1=1。 PWMPER7= //電機反轉(zhuǎn)剛開始速度為0 PWME_PWME7=0。 TCTL3=0x10。 //PT2全部捕捉 TSCR2=0x00。 //PT7為輸入捕捉 OC7M_OC7M7=0。 //定時器與引腳斷開 TCTL1_OL7=0。 //啟用PACA（PAC3+PAC2），選擇事件計數(shù)方式，下降沿加1，不用中斷。 //累加器清0；}//PIT初始化 5ms中斷一次讀取編碼器捕捉到的脈沖數(shù)void PIT_INIT() { PITCFLMT=0x80。 PITMUX=0x00。 PITLD0=0x03e7。 }void img_erzhi() //圖像二值化 { byte i,j。i48。j60。 else img[i][j]=1。 if(cross==3) PWME_PWME2=0。 PWMDTY2=180。 PWMDTY01=1330。 PWME_PWME2=0。 for(。 }} void lcd_img()//顯示二值化后圖片{ byte i,j。i6。 break。 break。 break。 break。 break。 break。j60。 page[i][j]|=img[i*8+6][j]。 page[i][j]|=img[i*8+5][j]。 page[i][j]|=img[i*8+4][j]。 page[i][j]|=img[i*8+3][j]。 page[i][j]|=img[i*8+2][j]。 page[i][j]|=img[i*8+1][j]。 page[i][j]|=img[i*8+0][j]。 } } // 在每場圖像中間畫一條黑線 lcd_set_xy(42,0)。 lcd_set_xy(42,1)。 lcd_set_xy(42,2)。 lcd_set_xy(42,3)。 lcd_set_xy(42,4)。 lcd_set_xy(42,5)。}//8位無符號數(shù)void lcd_unum8(byte data) { byte a,b,c。 a=(byte)data/100+16。 c=(byte)data%10+16。line6。 for(line=0。line++) send_dat(asc[b][line])。line6。 for(line=0。line++) send_dat(0)。 } else { dif=n2n1。}void PORT_INIT(void) //端口初始化{ DDRA=0。 //E口做輸入 DDRB=0XFF。 //AD片選信號}void main(void) { /* put your own code here */ delay_s(10)。 ECT_INIT()。 SET_PLL()。 lcd_clr()。 delay_s(20)。 delay_s(7)。 delay_s(15)。//開場中斷 EnableInterrupts。) { byte i, j,flag1=0,value_1。 if(field_over) //判斷一場圖像是否采集完 { field_over=0。 lcd_clr()。i=15。 for(j=0。j++) { temp_a=value_1img[i][j]。 coord[i]=j。 if(SetAngle=160)