【正文】 to nRF24L01 Typically used to write TX payload, Rx/Tx address */ /*。 Description: Writes contents of buffer 39。 32 return(status)。byte_ctr++) pBuf[byte_ctr] = SPI_RW(0)。 for(byte_ctr=0。 RF_CSN = 0。reg39。bytes39。 } /************************************************** Function: SPI_Read_Buf()。 RF_CSN = 1。 SPI_RW(reg)。 */ /**************************************************/ unsigned char SPI_Read(unsigned char reg) { unsigned char reg_val。 Description: Read one byte from nRF24L01 register, 39。 return(status)。 SPI_RW(value)。 RF_CSN = 0。reg39。value39。 } /************************************************** Function: SPI_RW_Reg()。 RF_SCK = 0。 RF_SCK = 1。 else RF_MOSI = 0。bit_ctr++) { if(byte amp。 31 for(bit_ctr=0。 } /************************************************** Function: SPI_RW()。 RF_MOSI = 1。 RF_CSN=1。 _nop_() 。 void delay_2us(uint delay_t) { while(delay_t) { _nop_() 。 endif //**************************************無(wú)線模塊 ***************************************// include include include extern unsigned char Buffer[20] 。 extern uchar Rf_Send_Buf[TX_PLOAD_WIDTH]。 extern uchar System_Mode。 void RX_Mode(void)。 unsigned char SPI_Read_Buf(unsigned char reg, unsigned char *pBuf, unsigned char bytes)。 unsigned char SPI_RW_Reg(unsigned char reg, unsigned char value)。 //******************按鍵 *************************************************** //****************************************************************// define READ_REG 0x00 define WRITE_REG 0x20 define RD_RX_PLOAD 0x61 define WR_TX_PLOAD 0xA0 define FLUSH_TX 0xE1 define FLUSH_RX 0xE2 define REUSE_TX_PL 0xE3 //***************************************************// // SPI(nRF24L01) registers(addresses) define CONFIG 0x00 define EN_AA 0x01 define EN_RXADDR 0x02 define SETUP_AW 0x03 define SETUP_RETR 0x04 define RF_CH 0x05 define RF_SETUP 0x06 define STATUS 0x07 define OBSERVE_TX 0x08 define CD 0x09 define RX_ADDR_P0 0x0A define RX_ADDR_P1 0x0B define RX_ADDR_P2 0x0C define RX_ADDR_P3 0x0D define RX_ADDR_P4 0x0E define RX_ADDR_P5 0x0F define TX_ADDR 0x10 define RX_PW_P0 0x11 define RX_PW_P1 0x12 define RX_PW_P2 0x13 define RX_PW_P3 0x14 define RX_PW_P4 0x15 define RX_PW_P5 0x16 define FIFO_STATUS 0x17 //子程序聲明 // 30 void nRF24L01_Initial(void)。 sbit RF_MISO =P0^4。 sbit RF_SCK =P0^2。 define TX_ADR_WIDTH 5 define TX_PLOAD_WIDTH 20 //******************NRF24L01 端口定義 *************************************** sbit RF_CE =P0^0。 29 附錄 1：車載系統(tǒng)源程序清單 //*************************************無(wú)線模塊 **************************************// ifndef _NRF24L01_H define _NRF24L01_H typedef unsigned char uchar。圖像的傳輸部分使用了藍(lán)牙技術(shù)，將所測(cè)得圖像數(shù)據(jù)傳輸?shù)缴衔粰C(jī)上 實(shí)現(xiàn)了現(xiàn)場(chǎng)的采集，最后一氧化碳濃度，環(huán)境溫度及超聲波模塊測(cè)距的顯示通過(guò) XL24L01D3 無(wú)線通信模塊傳送至前方的 LCD12864 液晶顯示屏上，當(dāng)一氧化碳濃度，溫度超過(guò)設(shè)定值時(shí)便出現(xiàn)了報(bào)警，而視頻采集的圖片通過(guò)藍(lán)牙傳送到了前方電腦。一氧化碳檢測(cè)，溫度檢測(cè)分別通過(guò)一氧化碳模塊， DS18B20 模塊完成了各自的采集。避障通過(guò)采用三個(gè)紅外傳感器模塊，分別安裝在小車最前方的左中右，中間的紅外檢測(cè)前方障礙物，左右紅外檢測(cè)兩邊的障礙物，并讓三個(gè)超聲測(cè)距模塊分別配合紅外顯示與障礙物的距離，從而有效的實(shí)現(xiàn)了小車避障。圖 55 中有兩個(gè)障礙物，小車在初始位置已經(jīng)檢測(cè)到了第一個(gè)障礙物，并開(kāi)始了相應(yīng)的左轉(zhuǎn)的動(dòng)作，拍攝第二張的時(shí)候小車已經(jīng)成功的躲避了兩個(gè)障礙物。 車載系統(tǒng)避障測(cè)試 圖 54 車載系統(tǒng)避障測(cè)試全景圖 小車之后的位置 27 圖 55 車載系統(tǒng)避障測(cè)試全景圖 圖 54 和圖 55 為車載系統(tǒng)避障測(cè)試時(shí)拍攝的全景圖。兩個(gè)系統(tǒng)上電后， LCD12864 第一行“右”后可清晰的顯示，測(cè)得距離為 ?？梢?jiàn)，左方超聲波模塊測(cè)量距離正確。 車載系統(tǒng)左方超聲波模塊測(cè)試 圖 52 左方超聲波模塊測(cè)試 26 如圖 52 所示，通過(guò)三角尺的測(cè)量，將一個(gè)紙盒放在小車左方 11cm 左右處。兩個(gè)系統(tǒng)上電后， LCD12864 第二行“中”后可清晰的顯示，測(cè)得距離為 。 圖 4 為整體硬件設(shè)計(jì)電路原理圖。圖像的傳輸部分使用了藍(lán)牙技術(shù)，將所測(cè)得圖像數(shù)據(jù)傳輸?shù)缴衔粰C(jī)上 。一氧化碳檢測(cè)，溫度檢測(cè)分別通過(guò)一氧化碳模塊， DS18B20 模塊完成。本系統(tǒng)的避障采用三個(gè)紅外傳感器模塊完成，分別安裝在小車最前方的左中右，中間的紅外檢測(cè)前方障礙物 ，左右紅外檢測(cè)兩邊的障礙物，三個(gè)超聲測(cè)距模塊分別配合紅外顯示與障礙物的距離，并有效避障。繼續(xù)優(yōu)化程序，直到可以達(dá)到自己的預(yù)期為止。重復(fù)步驟 a,b 最后組成一個(gè)工程文件，生成一個(gè) hex 文件。此時(shí)就可以開(kāi)始優(yōu)化自己的程序。出現(xiàn)問(wèn)題后及時(shí)更正，編譯后繼續(xù)檢查一遍。檢查后將其更正，直到?jīng)]有錯(cuò)誤為止。但由于我們使用 和 作為 PWM 輸出口， I/O 口的功能有所重疊，故我們使用普通 I/O 口模擬 SPI 口，進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。進(jìn)行 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換 時(shí)序?yàn)?，?時(shí)鐘信號(hào) SCK 的作用 下， 雙向移位 的 寄存器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。該模塊的通信頻道，輸出功率可以通過(guò)單片機(jī)在初始化時(shí)進(jìn)行設(shè)置 ， 其最高通信的速率為 2Mbps。 無(wú)線傳輸模塊 本設(shè)計(jì)無(wú)線傳輸模塊選用 NORDIC 公司設(shè)計(jì)生產(chǎn)的 XL24L01‐D03 芯片。之后的三步中， 前兩個(gè)步驟是一樣的，第三步改為寫讀取溫度寄存器指令。 21 必須依次完成初始化，讀取 ROM，寫指令三個(gè)步驟。 d. DS18B20 在拉 低電平的 60~240μs 之后會(huì)釋放總線。 19 表 213 DS18B20 溫度與數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下 溫度 ℃ 二進(jìn)制 數(shù)據(jù)輸出 十六進(jìn)制 數(shù)據(jù)輸出 +125 0000 0111 1101 0000 07D0H +85 0000 0101 0101 0000 0550H + 0000 0001 1001 0001 0191H + 0000 0000 1010 0010 00A2H + 0000 0000 0000 1000 0008H 0 0000 0000 0000 0000 0000H 1111 1111 1111 1000 FFF8H 1111 1111 0101 1110 FF5EH 1111 1110 0110 1111 FE6FH 55 1111 1100 1001 0000 FC90H *上電復(fù)位后，該 溫度寄存器 的默認(rèn)值是 +85℃ A. DS18B20 復(fù)位時(shí)序 圖 217 復(fù)位時(shí)序圖 a. 單片機(jī)拉低總線 480μs ~960μs，之后釋放總線 b. 這時(shí) DS18B20 會(huì)拉低 總線， 需要 持續(xù) 60~240μs 表示應(yīng)答。 具體引腳描述見(jiàn)表 212 所示： 表 212 引腳功能描述 序號(hào) 名稱 引腳功能描述 1 GND 地信號(hào) 2 DQ 數(shù)據(jù)輸入 /輸出引腳。由于 測(cè)量精度 為 12 位 ，所以 當(dāng) 測(cè)得溫度 為 正數(shù)時(shí) ， 實(shí)際溫度值為 數(shù)據(jù)值乘以 。此外 根據(jù)表 213 該元件上電后 默認(rèn)精度為 12 位， 在寫完讀取溫度指令后，會(huì)在該器件內(nèi)部的兩個(gè) 8 位的 RAM 中獲取 有效 數(shù)據(jù)。由于該元件遵循單總線協(xié)議，即只要使用一個(gè)引腳就可以 進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸 ， 所以它對(duì) 讀 /寫操作的時(shí)序要求比較嚴(yán)格。該元件 具有體積小，外圍電路簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。 溫度檢測(cè)模塊 本設(shè)計(jì) 溫度檢測(cè) 選用了 DS18B20 元件。 18 G. 12864 顯示子流程圖 開(kāi) 始初 始 化 L C D檢 測(cè) 是 否 處 于 忙 狀 態(tài)寫 入 顯 示 地 址檢 測(cè) 是 否 處 于 忙 狀 態(tài)寫 入 要 顯 示 的 數(shù) 據(jù)結(jié) 束YYNN 圖 216 顯示子流程圖 圖 216 顯示子流程圖 ：首先對(duì) LCD 顯示模塊進(jìn)行初始化，確定其是否顯示光標(biāo)，光標(biāo)是否閃爍，移位方式，清屏處理。 當(dāng) RS 賦值為 0 讀取的 是 指令， 一般用來(lái) 判斷 LCD12864 是否處于忙狀態(tài)。 圖 215 讀操作時(shí)序圖 ：按照 213 讀操作時(shí)序圖，首先給給 RS 和 R\W 賦值。然后 ， 給控制信號(hào) E 一個(gè)高電平，在此時(shí)間段內(nèi)寫入