【正文】 重慶大學(xué)本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 參考文獻(xiàn)參 考 文 獻(xiàn)[1] 莊煥偉，張鐵，2007120(1)[2] Floreano D. and F. Mondada .Evolutionary neurocontroller for autonomous mobile robots. Neural Networks .1998, 7[3] 張海波,原魁,(7)[4] 陳無畏,孫海濤,李碧春,王啟瑞,(8)[5] 李尊民.《電視圖像自動(dòng)跟蹤的基本原理》.[6] 張文選,3(1)[7] 肖兒良，紀(jì)爽，盧子峰，,4[8] 張軍 李含善. 可編程視頻信號(hào)輸入處理器SAA7111. (8)[9] ,(3)[10] 劉濤，2（1）[11] 王榮本,游峰,崔高健, [12] 呂強(qiáng)，狄慶鋒，[13] 劉曉玉，,l0(5)[14] 黃明登,肖曉明,蔡自興,(3) [15] Gianluca Antonelli, Stefano Chiaverini, Giuseppe Fusco. A FuzzyLogicBased Approach for Mobile Robot Path Tracking. 2007,4(2)[16] 徐友春,王榮本,李克強(qiáng), 。除了設(shè)計(jì)以外，他嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真的求知精神和樂觀開朗的性格也對我影響很大，我將銘記在心。從一開始就給我們指明了工作內(nèi)容，我的論文翻譯、開題報(bào)告到最后的論文都是在陳皎師兄的直接幫助下完成的，我們有什么問題他也總是第一個(gè)幫我們解決。盛老師也一直關(guān)心我們的畢業(yè)設(shè)計(jì)工作，對于我們畢業(yè)設(shè)計(jì)出現(xiàn)的問題給出了很多寶貴的建議，并且通知我們學(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì)最新安排，讓我們做到心中有數(shù)，有的放矢，同時(shí)給了我們很多激勵(lì)，在我們懈怠的時(shí)候又提起了精神。我還要感謝謝老師對我的嚴(yán)格要求，要不是這樣，我的畢業(yè)設(shè)計(jì)能否順利完成還是個(gè)問題，而且正因?yàn)榇宋也艑W(xué)到了一些真東西。在畢業(yè)設(shè)計(jì)的進(jìn)程中，謝老師時(shí)刻關(guān)注我的進(jìn)度，對我的設(shè)計(jì)提出很多建議，使我少走了很多彎路。我要感謝謝昭莉老師，盛朝強(qiáng)老師，陳皎師兄和賈耀輝師兄，實(shí)驗(yàn)室其他的師兄、師姐和我的同學(xué)，有了他們的指導(dǎo)和幫助，我才得以完成這次課程設(shè)計(jì)。獨(dú)立解決問題的能力對自己以后的工作事業(yè)生活將起到很到大的作用。話又說回來,人的能力是有限的,實(shí)在解決不了就要向別人學(xué),但經(jīng)過自己思考,印象將會(huì)很深刻,學(xué)到的東西永遠(yuǎn)不會(huì)忘去。工作中總免不了有許多自己不明白和解決不了的事情，做事情之前應(yīng)該先動(dòng)腦筋想一想,而我一遇到問題就問他人,這樣自己就形成了一種惰性心理。由于拖拉的壞習(xí)慣，也因?yàn)樽约夯A(chǔ)薄弱，完成時(shí)間一拖再拖，結(jié)果辜負(fù)了老師的一片心意，自己也浪費(fèi)了時(shí)間。首先是學(xué)習(xí)的積極性還有待提高。 第四，熟悉了DSP編程環(huán)境CCS2000，并基于這一環(huán)境以DSP為平臺(tái)設(shè)計(jì)程序，對系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試，最后實(shí)現(xiàn)了視覺系統(tǒng)的隨動(dòng)控制。第二，熟悉了DSP控制器的基本功能、外設(shè)和結(jié)構(gòu)，重點(diǎn)學(xué)習(xí)了DSP事件管理器的定時(shí)器，完全比較器，通過編程實(shí)現(xiàn)了PWM波的產(chǎn)生。本課題是視覺隨動(dòng)系統(tǒng)，在作了深入分析明確研究內(nèi)容后，設(shè)計(jì)了視覺隨動(dòng)機(jī)構(gòu)及軟件算法對視覺傳感器進(jìn)行隨動(dòng)控制。在畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)程中遇到了很多困難,尤其是設(shè)計(jì)課題中還用到一些沒有學(xué)過的知識(shí),如DSP芯片，視頻解碼器芯片等,對我是一個(gè)較大的挑戰(zhàn),但通過一個(gè)學(xué)期的努力,通過實(shí)驗(yàn)室老師和師兄的幫助,最終完成了這次設(shè)計(jì),深感獲益匪淺。定時(shí)器計(jì)數(shù)器周期值設(shè)置為30000，產(chǎn)生周期是20ms的PWM波，根據(jù)伺服馬達(dá)控制原理，伺服馬達(dá)輸出900；，伺服馬達(dá)輸出450；，伺服馬達(dá)輸出0o；，伺服馬達(dá)輸出450；，伺服馬達(dá)輸出900。 視覺隨動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)物圖視覺隨動(dòng)機(jī)構(gòu)的軟件實(shí)現(xiàn)方面，實(shí)驗(yàn)中，視覺機(jī)構(gòu)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)物，通過兩個(gè)伺服馬達(dá)分別左右、俯仰旋轉(zhuǎn)，使目標(biāo)始終位于攝像頭的正中間，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤目標(biāo)。重慶大學(xué)本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 4 系統(tǒng)調(diào)試4 系統(tǒng)調(diào)試 在本課題完成后，對系統(tǒng)進(jìn)行了調(diào)試。第二節(jié)詳細(xì)介紹了伺服馬達(dá)的控制原理，明確其輸出臂位置與一個(gè)20ms周期性脈沖的正脈沖寬度的關(guān)系，為軟件編程提供了思想。可視化窗口使用戶能夠容易理解復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，只要將光標(biāo)放在相關(guān)的變量處并按ENTER鍵，諸如數(shù)組，結(jié)構(gòu)，指針的變量就可以遞歸的增加或減少。//連續(xù)增計(jì)數(shù)，不分頻，不使能定時(shí)器(主//程序中使能),內(nèi)部時(shí)鐘，使用T1PWM } 本課題開發(fā)環(huán)境是CCS2000，它集成了TI的編譯器，匯編器，連接工具等。 //T2計(jì)數(shù)器周期值,其值為pwm值(因?yàn)槭窃鲇?jì)數(shù)//模式) =0x0000。 =0x1046。//使能定時(shí)器1,2的比較輸出T2PWM =j。//通用定時(shí)器1增計(jì)數(shù) =2。//通用定時(shí)器2增計(jì)數(shù) =2。 PWM產(chǎn)生流程圖PWM產(chǎn)生子程序如下：void EVA_Timer1(){ =0。相應(yīng)的寄存器入口參數(shù)：SAA7111寫地址48H，子地址00H，發(fā)送數(shù)據(jù)緩沖區(qū)DBUF，發(fā)送字節(jié)數(shù)19。//產(chǎn)生PWM，是外設(shè)EVA的功能,對應(yīng)的端口屬于第二功能,EDIS。}I/O口初始化程序如下：void io_init(){ EALLOW。 // Peripheral clock enables set for the selected peripherals. =1。 i 5000。// Initalize PLL = 0x0。 = 0x0300。 = 0x0300。 = 0x0300。主程序流程圖如下： 主程序流程圖系統(tǒng)初始化程序如下：void InitSysCtrl(void){ Uint16 i。視覺傳感器CCD獲取環(huán)境信息，輸出模擬視頻信號(hào)，經(jīng)可編程視頻解碼芯片SAA7111轉(zhuǎn)換成數(shù)字視頻信號(hào)，包括色度信號(hào)和亮度信號(hào)，本課題的開發(fā)平臺(tái)是DSP，該控制器對數(shù)字視頻信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算、處理，產(chǎn)生相應(yīng)PWM波，對伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，帶動(dòng)視覺機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)視覺系統(tǒng)的隨動(dòng)控制。本課題中，視覺傳感器是機(jī)器人系統(tǒng)中最重要的“感官”之一，它的引入改變了機(jī)器人對操作對象及環(huán)境必須精確建模的要求 [16] 。其研究內(nèi)容涉及圖像處理、機(jī)器視覺、控制理論、機(jī)器人學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等多個(gè)學(xué)科領(lǐng)域。由于伺服馬達(dá)的輸出位置角度與控制信號(hào)脈沖寬度沒有明顯統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，而且其行程的總量對于不同的廠家來說也有很大差別，所以控制軟件必須具備有依據(jù)不同伺服馬達(dá)進(jìn)行單獨(dú)設(shè)置的功能。90186。而且，超出此范圍時(shí)，脈沖寬度轉(zhuǎn)動(dòng)角度之間的線性關(guān)系也會(huì)變差。45186。的偏差也是正常的。普通的模擬微型伺服馬達(dá)不是一個(gè)精確的定位器件，即使是使用同一品牌型號(hào)的微型伺服馬達(dá)產(chǎn)品，他們之間的差別也是非常大的，在同一脈沖驅(qū)動(dòng)時(shí)，不同的伺服馬達(dá)存在177。甚至小伺服馬達(dá)在重負(fù)載時(shí)也會(huì)拉低放大器的電壓，所以整個(gè)系統(tǒng)的電源供應(yīng)的比例必須合理。標(biāo)準(zhǔn)的微型伺服馬達(dá)有三條控制線，分別為：電源、地及控制。變化的平均速度。的轉(zhuǎn)動(dòng)細(xì)分為128個(gè)停頓點(diǎn)，通過控制每個(gè)停頓點(diǎn)的時(shí)間長短來實(shí)現(xiàn)0186。伺服馬達(dá)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)速度是由其內(nèi)部的直流馬達(dá)和變速齒輪組的配合決定的，在恒定的電壓驅(qū)動(dòng)下，其數(shù)值唯一。在本課題的探測機(jī)器人中，使用了兩個(gè)垂直放置的伺服馬達(dá)來實(shí)現(xiàn)視覺系統(tǒng)的隨動(dòng)控制。且環(huán)境中集成圖形分析功能。（5）技術(shù)狀態(tài)觀察窗口，它的可視化窗口允許用戶鍵入C表達(dá)式及相關(guān)的變量。（3）高集成的編輯器調(diào)整C和DSP匯編代碼。（2