【正文】 //延時(shí)決定采樣速度 } }/* 定時(shí)器中斷子程序*/void Timer0_isr(void) interrupt 1{ ECHO=0。 display()。 TL0=0。//取出定時(shí)器值高8位和低8位合并 S=S/58。 //等待低電平 TR0=0。 //等待高電平 TR0=1。 TRIG=0。 TRIG=1。 }/* 主函數(shù)*/main(){ TIM0init()。 dis(table[flue[4]])。 dis(table[flue[2]])。 } void display() { dis(0)。 flue[3]=S%1000%100/10。 } void chaifen() { flue[1]=S/1000。 _nop_()。 clk=1。0x80。i++) { clk=0。 for(i=0。 else bibi=0。 DelayUs2x(245)。}/* 延時(shí)*/void DelayUs2x(unsigned char t){ while(t)。 ET0=1。//定時(shí)器0工作方式1 TH0=0x00。 uint flue[5]。 //距離變量 uchar code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}。 sbit bibi=P3^2。 sbit clk=P1^4。 sbit ECHO = P1^1 。 最后，再次感謝所有幫助過我的老師和同學(xué)。 所以要感謝所有給我授過課的老師，無論是基礎(chǔ)課老師還是專業(yè)課老師都表示深深謝意。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)已至尾聲。但本系統(tǒng)做為汽車倒車?yán)走_(dá)還是有廣闊的應(yīng)用前景的。而且，本設(shè)計(jì)在測距時(shí)沒將溫度變化對(duì)測距影響，如果將溫度補(bǔ)償模塊加入到設(shè)計(jì)中，系統(tǒng)將更加完善。在程序方面，關(guān)于蜂鳴器不同頻率的鳴叫程序，還有一個(gè)程序方面的問題就是關(guān)于超聲波來回時(shí)間差的問題，不過兩個(gè)問題都在老師的指導(dǎo)下順利完成了。在設(shè)計(jì)的過程中，關(guān)于顯示部分也斟酌許久，動(dòng)態(tài)掃描顯示和靜態(tài)顯示的選擇不定，之后通過指導(dǎo)老師的解答和查閱相關(guān)資料，最終確定了動(dòng)態(tài)掃描的方式來顯示。設(shè)計(jì)的過程中，遇到的問題也是頗多。設(shè)計(jì)的程序是利用Keil編程軟件來完成的，程序所用的語言是C語言，程序內(nèi)容包括40 kHz方波信號(hào)的產(chǎn)生、讀取超聲波傳送回波的時(shí)間、計(jì)算距離、數(shù)碼管顯示、蜂鳴器報(bào)警等模塊。而超聲波測距模塊是設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵模塊，超聲波驅(qū)動(dòng)電路使用的是74LS04放大電路對(duì)信號(hào)放大轉(zhuǎn)換發(fā)射超聲波去進(jìn)行測距，超聲波回波經(jīng)過CX20106A芯片增益整形放大濾波最終輸?shù)絾纹瑱C(jī)相應(yīng)端口并執(zhí)行中斷程序。汽車倒車?yán)走_(dá)所涉及的學(xué)科的內(nèi)容比較多，諸如傳感器、單片機(jī)等，現(xiàn)在各個(gè)學(xué)科還在不斷的發(fā)展之中，相信也將推動(dòng)這個(gè)系統(tǒng)功能的更加完善，并且應(yīng)用將更為廣泛。如果在設(shè)計(jì)中考慮到溫度補(bǔ)償這個(gè)模塊，并添加到設(shè)計(jì)中去，那么整個(gè)系統(tǒng)將會(huì)更完善。 （2）系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能不高，當(dāng)與向障礙物移動(dòng)速度小的時(shí)侯，能夠穩(wěn)定測量并穩(wěn)定顯示，但是如果移動(dòng)速度太大就會(huì)使誤差也逐漸增大。實(shí)現(xiàn)了以單片機(jī)為主要的控制核心，本系統(tǒng)在工作時(shí)是通過測距傳感器采集數(shù)據(jù)，由單片機(jī)控制核心快速地計(jì)算出距障礙物距離并通過數(shù)碼管顯示結(jié)果同時(shí)利用用蜂鳴器鳴叫進(jìn)行聲音報(bào)警提示，從而達(dá)到汽車防撞的目的。6 結(jié)論及展望這個(gè)汽車倒車防裝裝置的設(shè)計(jì)主要是基于89S51單片機(jī)控制核心的，同時(shí)以超聲波測距為主的顯示報(bào)警系統(tǒng)。但是這種干擾能夠通過別的方法進(jìn)行處理，比如軟件算法的方法去消除直達(dá)波的干擾[14]。特別是在障礙物的距離較小的時(shí)候這個(gè)誤差就成為了距離測量的主要誤差的原因，但是這種誤差是可以盡量減小的，利用發(fā)射能力強(qiáng)、散射小的探頭，或者多用幾個(gè)探頭[13]。 （2）不同障礙物表面材料的不同介質(zhì)引起的誤差因?yàn)楸砻娲植诘恼系K物介質(zhì)要比光滑介質(zhì)的測量結(jié)果要差，如果障礙物的發(fā)射面比較粗糙會(huì)引起發(fā)射信號(hào)散射開那么回波信號(hào)就會(huì)減弱，這樣就會(huì)導(dǎo)致測量結(jié)果的誤差增大[12]。 測量情況顯示 測量的一米距離顯示本系統(tǒng)在設(shè)計(jì)和數(shù)據(jù)的計(jì)算過程中無可避免地會(huì)產(chǎn)生一定的誤差，以下對(duì)可能產(chǎn)生誤差的原因進(jìn)行分析：（1）環(huán)境的溫度所引起的誤差環(huán)境溫度的影響是本設(shè)計(jì)在不同的溫度條件下測量數(shù)據(jù)存在誤差的主要原因，根據(jù)有關(guān)資料，在當(dāng)溫差較大時(shí)，前后兩次測距的誤差肯定前后相差也比較大[11]。經(jīng)測量一塊地磚的寬度為10cm，距離基本能測準(zhǔn)，且比較穩(wěn)定， 。 超聲波測距時(shí)需要測的是從發(fā)射開始到接收到回波信號(hào)的這段時(shí)間里的聲波往返的時(shí)間差，由于需要對(duì)接收到的回波信號(hào)進(jìn)行檢測，而檢測的有效信號(hào)為反射的回波信號(hào)，所以應(yīng)該要盡量避免檢測到余波信號(hào)而超聲波檢測中最小測量盲區(qū)存在的主要原因也是因?yàn)橛嗖ǜ蓴_的緣故[10]。}5 硬件組裝及性能調(diào)試本汽車防撞裝置以HCSR04型的超聲波測距傳感器模塊為主體，中心頻率是基本穩(wěn)定在40 kHz，安裝時(shí)保持模塊平整擺放即使兩超聲波探頭的中心軸線平行[9]。 C程序如下：/* 蜂鳴器*/void DIDI(){ if(S100) bibi=1。 //延時(shí)決定采樣速度 } } 報(bào)警模塊設(shè)計(jì) 主程序根據(jù)距離計(jì)算公式計(jì)算數(shù)據(jù)即距離結(jié)果的遠(yuǎn)近，通過數(shù)碼管顯示，并且同時(shí)控制蜂鳴器的鳴叫的頻率。 display()。 TL0=0。//取出定時(shí)器值高8位和低8位合并 S=S/58。 //等待低電平 TR0=0。 //等待高電平 TR0=1。 TRIG=0。 TRIG=1。C程序如下：main(){ TIM0init()。 所以當(dāng)主程序給超聲波發(fā)生器發(fā)送了信號(hào)后，此時(shí)中斷和定時(shí)器0就已經(jīng)被打開，并開始計(jì)時(shí)了。本設(shè)計(jì)中，采用了4位共陽極連接的數(shù)碼管顯示來顯示與障礙物之間的距離，同時(shí)數(shù)碼管與P1口連接進(jìn)行動(dòng)態(tài)的段掃描。 //延時(shí)決定采樣速度 } }/* 定時(shí)器中斷子程序*/void Timer0_isr(void) interrupt 1{ ECHO=0。 display()。 TL0=0。//取出定時(shí)器值高8位和低8位合并 S=S/58。 //等待低電平 TR0=0。 //等待高電平 TR0=1。 TRIG=0。 TRIG=1。C程序如下：main(){ TIM0init()。計(jì)時(shí)停止指定的報(bào)警聲開啟中斷關(guān)閉返回距離計(jì)算處理顯示距離并根據(jù)距離判斷是否報(bào)警YN 中斷處理程序流程圖在中斷處理程序過程中，對(duì)距離數(shù)據(jù)的計(jì)算是比較關(guān)鍵的。根據(jù)前面的對(duì)超聲接收電路的分析，在超聲波集成模塊接收到超聲波回波信號(hào)后，使系統(tǒng)中斷，則系統(tǒng)轉(zhuǎn)入中斷處理程序。 綜合以上的分析可得到系統(tǒng)主程序流程圖。 超聲波接收電路在接收到超聲波回波后，通過CX20106A電路進(jìn)行檢波整形比較，并向單片機(jī)發(fā)出有效信號(hào)，單片機(jī)通過外部中斷的改變記錄回波信號(hào)的到達(dá)時(shí)間，中斷發(fā)生之后就是表示已經(jīng)接收到了回波信號(hào)，這個(gè)時(shí)候停止計(jì)時(shí)，并且讀取計(jì)數(shù)器中的數(shù)值，這個(gè)數(shù)值就是需要進(jìn)行測量的時(shí)間差的數(shù)據(jù)。 在進(jìn)行超聲波測距時(shí)，實(shí)際上測距就是記錄從超聲波發(fā)射電路發(fā)射超聲波信號(hào)開始到接收到信號(hào)的聲波的往返時(shí)間差，然后通過數(shù)據(jù)計(jì)算出距離，對(duì)于回波信號(hào)需要進(jìn)行檢測的有效信號(hào)是反射物體反射的回波信號(hào)，所以要盡量避免在檢測時(shí)候檢測到余波信號(hào)。在測距中，各種信號(hào)包括溫度對(duì)聲速的影響都將干擾到測距的準(zhǔn)確性，其中超聲波的余波信號(hào)對(duì)整個(gè)設(shè)計(jì)中測距的精確度的干擾的影響比較大[7]。最后主程序通過對(duì)回波信號(hào)的接收，完成后續(xù)的工作，假如標(biāo)志位清零則說明接收到了回波信號(hào)，就這樣，連續(xù)不斷地運(yùn)行，循環(huán)不斷地工作用來實(shí)現(xiàn)測距。系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)