立體倉儲(chǔ)單元控制課程設(shè)計(jì)說明書(參考版)
2024-08-13 21:30本頁面
【正文】 21 / 21。其時(shí)我們最大的收獲不是順利完成了鏟車的動(dòng)作任務(wù)，而是編程和處理問題的過程還有組員互相幫助，共同討論，引發(fā)新思路并成功克服困難的過程。而且對于一些不正常的動(dòng)作我們還要細(xì)心耐心從程序中發(fā)現(xiàn)問題，因?yàn)槌绦蚝荦嫶蠖抑噶钪坝新?lián)系，所以發(fā)現(xiàn)并解決每個(gè)問題都不是一件簡單的事情。完善之后，我們的程序更加合理?？紤]了這些以后，剩下的編程就有了一個(gè)基礎(chǔ)框架，也就可以有目的有步驟有選擇地進(jìn)行了。編程最重要的一點(diǎn)是思路清晰，其次是思維周到，要認(rèn)真分析系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的每一個(gè)細(xì)節(jié)，確定先后順序，還要考慮每一動(dòng)作是否會(huì)跟其他輸出指令形成沖突。后來老師建議我們一小塊一小塊地編寫調(diào)試，不要眉毛胡子一把抓。那一刻是成功的驚喜，是我們辛苦勞動(dòng)的最好回報(bào)。在編程與調(diào)試期間出現(xiàn)了很多意想不到的事情，讓我們哭笑不得，甚至有時(shí)失去了信心。3. 課程設(shè)計(jì)結(jié)論本課題所選設(shè)備為實(shí)驗(yàn)室從站八，即立體倉儲(chǔ)控制單元系統(tǒng)。運(yùn)行子程序包括單步計(jì)數(shù)器C2，還有前行取送貨，后行取送貨，左行取送貨，右行取送貨，上行取送貨，下行取送貨等等。復(fù)位子程序里只有使鏟車回到原始位置的指令，及回來前限位，下限位和右限位位置。縱觀整個(gè)程序，分為主程序，復(fù)位子程序，定位子程序，運(yùn)行子程序。前兩個(gè)為加減計(jì)數(shù)器，到達(dá)最前端或最下端復(fù)位，可以根據(jù)實(shí)際情況記錄當(dāng)前的層與列，用于定位，使鏟車確定所要取貨的倉庫號；第三個(gè)計(jì)數(shù)器為加計(jì)數(shù)，按復(fù)位鍵時(shí)復(fù)位，作用是記錄該執(zhí)行哪次單步動(dòng)作，如果取貨和送貨是兩個(gè)單步的話，那么要完成6個(gè)貨物的搬運(yùn)總共需要12次單步計(jì)數(shù)。具體實(shí)現(xiàn)方法在程序里面體現(xiàn)，在這里就不贅述了。本程序大量使用了CPU內(nèi)部的“RS”復(fù)位－置位邏輯單元，目的是使三個(gè)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)不會(huì)發(fā)生沖突，比如當(dāng)電機(jī)前進(jìn)時(shí)，保證沒有使電機(jī)停止的程序同時(shí)起作用，以此類推。編程之前先了解各個(gè)元件的特點(diǎn)以及功能，比如控制按鈕的開關(guān)特點(diǎn)、限位開關(guān)的原理與用法、定位傳感器的原理與用法，更為主要的是要從大腦里想象出鏟車運(yùn)行的各個(gè)步驟與細(xì)節(jié)是如何協(xié)調(diào)工作的?！∠到y(tǒng)流程圖上電單步進(jìn)入復(fù)位子程序到第一層第二列取貨將貨送回第一層第二列到
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