立體倉儲單元控制課程設(shè)計說明書(參考版)
2024-08-13 21:30本頁面
【正文】 21 / 21。其時我們最大的收獲不是順利完成了鏟車的動作任務(wù)，而是編程和處理問題的過程還有組員互相幫助，共同討論，引發(fā)新思路并成功克服困難的過程。而且對于一些不正常的動作我們還要細心耐心從程序中發(fā)現(xiàn)問題，因為程序很龐大而且指令之前有聯(lián)系，所以發(fā)現(xiàn)并解決每個問題都不是一件簡單的事情。完善之后，我們的程序更加合理。考慮了這些以后，剩下的編程就有了一個基礎(chǔ)框架，也就可以有目的有步驟有選擇地進行了。編程最重要的一點是思路清晰，其次是思維周到，要認真分析系統(tǒng)運動的每一個細節(jié)，確定先后順序，還要考慮每一動作是否會跟其他輸出指令形成沖突。后來老師建議我們一小塊一小塊地編寫調(diào)試，不要眉毛胡子一把抓。那一刻是成功的驚喜，是我們辛苦勞動的最好回報。在編程與調(diào)試期間出現(xiàn)了很多意想不到的事情，讓我們哭笑不得，甚至有時失去了信心。3. 課程設(shè)計結(jié)論本課題所選設(shè)備為實驗室從站八，即立體倉儲控制單元系統(tǒng)。運行子程序包括單步計數(shù)器C2，還有前行取送貨，后行取送貨，左行取送貨，右行取送貨，上行取送貨，下行取送貨等等。復(fù)位子程序里只有使鏟車回到原始位置的指令，及回來前限位，下限位和右限位位置?？v觀整個程序，分為主程序，復(fù)位子程序，定位子程序，運行子程序。前兩個為加減計數(shù)器，到達最前端或最下端復(fù)位，可以根據(jù)實際情況記錄當(dāng)前的層與列，用于定位，使鏟車確定所要取貨的倉庫號；第三個計數(shù)器為加計數(shù)，按復(fù)位鍵時復(fù)位，作用是記錄該執(zhí)行哪次單步動作，如果取貨和送貨是兩個單步的話，那么要完成6個貨物的搬運總共需要12次單步計數(shù)。具體實現(xiàn)方法在程序里面體現(xiàn)，在這里就不贅述了。本程序大量使用了CPU內(nèi)部的“RS”復(fù)位－置位邏輯單元，目的是使三個電機的正反轉(zhuǎn)不會發(fā)生沖突，比如當(dāng)電機前進時，保證沒有使電機停止的程序同時起作用，以此類推。編程之前先了解各個元件的特點以及功能，比如控制按鈕的開關(guān)特點、限位開關(guān)的原理與用法、定位傳感器的原理與用法，更為主要的是要從大腦里想象出鏟車運行的各個步驟與細節(jié)是如何協(xié)調(diào)工作的?！∠到y(tǒng)流程圖上電單步進入復(fù)位子程序到第一層第二列取貨將貨送回第一層第二列到
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