立體倉儲單元控制課程設計說明書(參考版)
2024-08-13 21:30本頁面
【正文】 21 / 21。其時我們最大的收獲不是順利完成了鏟車的動作任務，而是編程和處理問題的過程還有組員互相幫助，共同討論，引發(fā)新思路并成功克服困難的過程。而且對于一些不正常的動作我們還要細心耐心從程序中發(fā)現(xiàn)問題，因為程序很龐大而且指令之前有聯(lián)系，所以發(fā)現(xiàn)并解決每個問題都不是一件簡單的事情。完善之后，我們的程序更加合理?？紤]了這些以后，剩下的編程就有了一個基礎框架，也就可以有目的有步驟有選擇地進行了。編程最重要的一點是思路清晰，其次是思維周到，要認真分析系統(tǒng)運動的每一個細節(jié)，確定先后順序，還要考慮每一動作是否會跟其他輸出指令形成沖突。后來老師建議我們一小塊一小塊地編寫調(diào)試，不要眉毛胡子一把抓。那一刻是成功的驚喜，是我們辛苦勞動的最好回報。在編程與調(diào)試期間出現(xiàn)了很多意想不到的事情，讓我們哭笑不得，甚至有時失去了信心。3. 課程設計結論本課題所選設備為實驗室從站八，即立體倉儲控制單元系統(tǒng)。運行子程序包括單步計數(shù)器C2，還有前行取送貨，后行取送貨，左行取送貨，右行取送貨，上行取送貨，下行取送貨等等。復位子程序里只有使鏟車回到原始位置的指令，及回來前限位，下限位和右限位位置。縱觀整個程序，分為主程序，復位子程序，定位子程序，運行子程序。前兩個為加減計數(shù)器，到達最前端或最下端復位，可以根據(jù)實際情況記錄當前的層與列，用于定位，使鏟車確定所要取貨的倉庫號；第三個計數(shù)器為加計數(shù)，按復位鍵時復位，作用是記錄該執(zhí)行哪次單步動作，如果取貨和送貨是兩個單步的話，那么要完成6個貨物的搬運總共需要12次單步計數(shù)。具體實現(xiàn)方法在程序里面體現(xiàn)，在這里就不贅述了。本程序大量使用了CPU內(nèi)部的“RS”復位－置位邏輯單元，目的是使三個電機的正反轉不會發(fā)生沖突，比如當電機前進時，保證沒有使電機停止的程序同時起作用，以此類推。編程之前先了解各個元件的特點以及功能，比如控制按鈕的開關特點、限位開關的原理與用法、定位傳感器的原理與用法，更為主要的是要從大腦里想象出鏟車運行的各個步驟與細節(jié)是如何協(xié)調(diào)工作的?！∠到y(tǒng)流程圖上電單步進入復位子程序到第一層第二列取貨將貨送回第一層第二列到
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