立體倉儲(chǔ)單元控制課程設(shè)計(jì)說明書-免費(fèi)閱讀
【正文】 最后我們的程序完成了，也取得了成功，應(yīng)該是一件值得慶賀的事。后來我們一點(diǎn)一點(diǎn)地編寫，讓它執(zhí)行每個(gè)小步驟，還嘗試了順序控制的指令，但最終因?yàn)榉爆嵍∠?，取而代之的是RS指令組合的步進(jìn)控制方式。分別代表各種不同的狀態(tài)對應(yīng)的動(dòng)作指令，從而告訴鏟車每一步和每一個(gè)狀態(tài)應(yīng)該做什么。另外用到三個(gè)計(jì)數(shù)器C0、CC2，分別記錄列計(jì)數(shù)，層計(jì)數(shù)和單步次數(shù)。經(jīng)過這樣的I/O口分配以后，剩下的就由軟件編程來處理其具體控制任務(wù)了。 ２. 課程設(shè)計(jì)正文 功能介紹在設(shè)計(jì)目的中已說過，本實(shí)驗(yàn)選用從站八，即立體倉儲(chǔ)控制單元，通過對三臺不同方向運(yùn)轉(zhuǎn)的電機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)控制來實(shí)現(xiàn)鏟車上下前后運(yùn)動(dòng)以及鏟車手臂的左右運(yùn)動(dòng)。對此要發(fā)揮團(tuán)隊(duì)合作精神，一起探討，集思廣益，積極動(dòng)手動(dòng)腦，勤于程序調(diào)試，不斷發(fā)現(xiàn)并解決問題，不怕失敗，勇于挑戰(zhàn)困難，逐漸趨于完美并達(dá)到任務(wù)要求?！∮布涌陔娐放c原理 CPU224 CN I/O接口分配表名稱I/O口屬性名稱I/O口屬性啟動(dòng)/停止自保持列定位常開上升沿有效復(fù)位常開層定位常開上升沿有效單步常開M0前行輸出線圈手動(dòng)/自動(dòng)自保持M0后行輸出線圈M0后限位常開開關(guān)M1下行輸出線圈M0前限位常開開關(guān)M1上行輸出線圈M1下限位常開開關(guān)M2左行輸出線圈M1上限位常開開關(guān)M2右行輸出線圈M2右限位常開開關(guān)M2左限位常開開關(guān)：啟停、復(fù)位、單步、這三個(gè)按鈕為控制臺上可以直接操作的按鈕，可以用它們來控制系統(tǒng)的運(yùn)行。本程序大量使用了CPU內(nèi)部的“RS”復(fù)位－置位邏輯單元，目的是使三個(gè)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)不會(huì)發(fā)生沖突，比如當(dāng)電機(jī)前進(jìn)時(shí)，保證沒有使電機(jī)停止的程序同時(shí)起作用，以此類推。復(fù)位子程序里只有使鏟車回到原始位置的指令，及回來前限位，下限位和右限位位置。那一刻是成功的驚喜，是我們辛苦勞動(dòng)的最好回報(bào)。完善之后，我們的程序更加合理。21 /
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