【正文】 向一切關(guān)心過我和幫助過我的人致敬!。所有這一切，都蘊涵了太多的東西，遠非感激之辭所能表達。特別感謝我的父母，正是他們在物資上和精神上的無私奉獻才使我得以完成學業(yè)。在此，向翟老師表示深深的感謝。 } }}致謝本論文從選題、收集資料到完成，自始至終得到我的導師翟天嵩副教授的悉心指導，在此，我要衷心的感謝老師在論文進展過程中所給予的一切指導和幫助。 if(k1==angle1) { pos_exchange(n,angle1)。 if(p1=3) { delay(time)。 p1=pare(k1,angle1)。 k1=pos_select(n)。 return angle1。 else if(angle1angle2) angle1。break。break。break。break。break。break。 } return angle。 case 5: angle=pos6。 case 4: angle=pos5。 case 3: angle=pos4。 case 2: angle=pos3。 case 1: angle=pos2。 switch(n) { case 0: angle=pos1。 break。 pos_exchange(n5,angle5)。 pos_exchange(n3,angle3)。 k6==angle6) { pos_exchange(n1,angle1)。 k5==angle5amp。 k4==angle4amp。 k3==angle3 amp。 k2==angle2 amp。 if(k1==angle1 amp。 if(p1=3 || p2=3 || p3=3 ||p4=3||p5=3||p6=3) { delay(time)。 servo[n5].write(k5)。 servo[n3].write(k3)。 servo[n1].write(k1)。 k5=pos_ope(k5,angle5)。 k3=pos_ope(k3,angle3)。 while(k1!=angle1 || k2!=angle2 || k3!=angle3 || k4!=angle4|| k5!=angle5|| k6!=angle6) { k1=pos_ope(k1,angle1)。 k5=pos_select(n5)。 k3=pos_select(n3)。 k1=pos_select(n1)。 break。 pos_exchange(n4,angle4)。 pos_exchange(n2,angle2)。amp。amp。amp。amp。 } else delay(8)。 servo[n5].write(k5)。 servo[n3].write(k3)。 servo[n1].write(k1)。 k4=pos_ope(k4,angle4)。 k2=pos_ope(k2,angle2)。 k5=pos_select(n5)。 k3=pos_select(n3)。 k1=pos_select(n1)。 break。 pos_exchange(n3,angle3)。 k4==angle4) { pos_exchange(n1,angle1)。 k3==angle3 amp。 k2==angle2 amp。 if(k1==angle1 amp。 if(p1=3 || p2=3 || p3=3 ||p4=3) { delay(time)。 servo[n3].write(k3)。 servo[n1].write(k1)。 k3=pos_ope(k3,angle3)。 while(k1!=angle1 || k2!=angle2 || k3!=angle3 || k4!=angle4) { k1=pos_ope(k1,angle1)。 k3=pos_select(n3)。 k1=pos_select(n1)。 break。 k2==angle2 ) { pos_exchange(n1,angle1)。 if(k1==angle1 amp。 else if(flag==1) delay(8)。amp。 servo[n2].write(k2)。 k2=pos_ope(k2,angle2)。 k2=pos_select(n2)。 } }}void to_pos1(int n1,int n2,int angle1,int angle2,int time){ int k1=0,k2=0,p1=0,p2=0。 pos_exchange(n3,angle3)。 k3==angle3) { pos_exchange(n1,angle1)。 k2==angle2 amp。 if(k1==angle1 amp。 } else if(flag==1) { delay(time)。amp。 servo[n3].write(k3)。 servo[n1].write(k1)。 p2=pare(k2,angle2)。 k3=pos_ope(k3,angle3)。 while(k1!=angle1 || k2!=angle2 || k3!=angle3) { k1=pos_ope(k1,angle1)。 k2=pos_select(n2)。 }}void to_pos2(int n1,int n2,int n3,int angle1,int angle2,int angle3,int time) { int k1=0,k2=0,k3=0,p1=0,p2=0,p3=0。 else if(a3==0) return。amp。 } } else delay(tm)。 else delay(tm)。 a3!=0) delay(time)。 else if(a1==0) { if(a35 amp。amp。 } else delay(tm)。 else if(a3==0) return。amp。 a2!=0) delay(time)。 else if(k4==0) { if(k4==a1) { if(a25 amp。amp。 k5=min(k4,a3)。 a3=abs(angle3k3)。 a1=abs(angle1k1)。 k2=pos_select(n2)。 int flag=0。 int a1=0,a2=0,a3=0。 } else delay(tm)。 else if(a1==0) return 。amp。 a2!=0) delay(time)。 } else { if(a2be amp。 else delay(tm)。 a2!=0) delay(time)。 else if(a1==0) { if(a2be amp。amp。 k3=min(a1,a2)。 a1=abs(angle1k1)。 k1=pos_select(n1)。 int flag=0。 int a1=0,a2=0。 return k2。}int pare(int angle1,int angle2){ int k2=0。 to_pos3(0,3,1,4,87,91,90,89,14)。 to_pos1(3,4, 150, 5,3)。 to_pos1(0,1, 7, 177, 3)。 to_pos1(0,1, 135, 5, 3)。 to_pos3(0,3,1,4,143,20,21,154,14)。 //1110 /* to_pos3(0,3,1,4,104,60,61,114,14)。 to_pos1(3,4, 179, 1, 5)。 to_pos1(3,4, 30, 174, 3)。 to_pos1(0,1, 40, 174, 3)。 to_pos3(0,3,1,4,162,0,0,174,10)。//104 //1210 to_pos3(0,3,1,4,127,40,40,134,11)。i++) { init_start()。 for(i=0。 }void daofang(){ int i。 to_pos3(0,3,1,4,87,91,90,89,10)。 to_pos1(0,1,135,2,3)。 to_pos1(3,4,0,175,3)。 to_pos1(3,4,150,0,3)。 //較好，速度慢 to_pos1(1,4,175,0,10)。 to_pos3(0,3,1,4,87,91,90,89,10)。 to_pos1(0,1,135,2,3)。 to_pos1(3,4,0,173,5)。 to_pos1(3,4,150,0,3)。 to_pos3(0,3,1,4,24,159,155,20,10)。 to_pos3(0,3,1,4,52,129,115,60,10)。i3。 int i。 first_step1()。 k=1。 daofang()。 three_step()。 three_step()。}/*********************************************************************/void loop(){ if(k==0) { init_start()。// to_pos2(1,2,4,88,89,89,10)。 init_end()。 second_step()。 to_pos1(2,5,89,94,15)。 */}void init_end(){ to_pos1(2,5,105,65,14)。 to_pos3(0,1,3