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具自主地圖建置的智慧型移動機器人thedevelopmentofa(參考版)

2025-07-21 10:34本頁面
  

【正文】 19 2022/8/15 文獻參考 ? 蘇國嵐,多重感測控制智慧型保全機器人系統之研究,國立中正大學電機工程研究所博士論文, 2022,嘉義。 ? 第二年計畫 : 將 感測器 整合 影像擷取進行地圖中物件的識別 , 透過機器人上面設計的雷射測距感測器與影像擷取方式進行掃瞄 , 並希望能從線段特徵的擷取進而可以辨識物件 。 值 為 零的區(qū)域 表示 有障礙物不可以走 。 12 同時定位與建地圖的流程 2022/8/15 核心演算法 ? 室內定位 : 透過 感測器 資訊 , 進行環(huán)境 資料特徵比對 進行機率定位。 10 雷射測距掃描後的示意圖 2022/8/15 核心演算法 特徵擷取 ? 特徵擷?。?透過直方圖的計算 , 擷取出地圖中的一些線段特徵 , 如: 轉角與邊界 , 利用 直線來紀錄每次取樣的地圖 , 類似下圖方式 , 此種方式將先定義區(qū)域的大小 , 每個線段的起 /迄座標記錄下來 。 9 雷射測距模組掃描障礙物示意圖 2022/8/15 核心演算法 測距地圖重建 ? 透過 接收反射值 來進行判斷 , 值越大代表離障礙物距離越遠 ,
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