【正文】 }}//*********************供調(diào)用 ****子程序 *************//****************************************void display( uc page,uc col,uc *temp){ disrow( page, col, temp)。i16。 // 寫指令 頁 wcode(LCDLINE+col64)。R=1。i++) //寫字 右半平面 wdata(*(temp+i))。 //寫指令行 for(i=64col。 //右半平面 wcode(LCDPAGE+page)。 //寫字 顯示 L=0。i64col。i++) //寫字 wdata(*(temp+i))。 //寫指令行 if((col+16)64) //如果字在左半平面顯示不了，轉(zhuǎn)到右半平面去 { for(i=0。 wcode(LCDPAGE+page)。 if(col64) // 左半平面 { L=1。 //以下兩句產(chǎn)生下降沿 E=0。 //輸出 設(shè)置 P2=dat。 //使能LCD RW=0。 // }//*******************把顯示數(shù)據(jù)寫到內(nèi)存單元中 *****************void wdata(uc dat) //寫顯示數(shù)據(jù){ chkbusy()。 //寫數(shù)據(jù)代碼 E=1。 //讀禁止 RS=0。 //寫等待 P2=0xff。 //讀操作前先進(jìn)行一次空讀操作 ，接下來才能讀到數(shù)據(jù) while(!Busy)。 //讀寫指令 RW=1。}//******************LCD判斷忙的子程序**********//**********************************************8 void chkbusy(void) // 測LCD忙狀態(tài) { E=1。 //清屏 wcode(0x06)。 //開顯示 設(shè)置 wcode(0xc0)。 wcode(0x38)。//************************************//**************LCD初始化 *************** //*********************************void iniLCD(void) //初始化 { L=1。void stop()。 //轉(zhuǎn)步 void run1()。void display( uc page,uc col,uc *temp)。void wdata(uc dat)。 void chkbusy(void)。uc code WU[]={0x80,0x40,0x70,0x40,0xFF,0x20,0x40,0x20,0xF8,0x26,0xE0,0x20,0x20,0xE0,0x00,0x00,0x04,0x04,0x04,0x02,0x3F,0x01,0x12,0x09,0x04,0x02,0x11,0x10,0x0E,0x01,0x00,0x00,}。uc code ZHANG[]={0x00,0xFC,0x02,0xBA,0xC6,0x20,0xA4,0xAC,0xD5,0x52,0x5E,0xD2,0x10,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x00,0x00,0x08,0x08,0x0B,0x0A,0x7E,0x05,0x05,0x04,0x04,0x04,0x00,0x00,}。uc code MAOHAO[]={//冒號0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x36,0x36,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,}。uc code ZHUAN[]={//轉(zhuǎn)0x00,0x90,0x70,0x98,0xEE,0x88,0x08,0xA0,0xA0,0xFE,0x50,0x50,0x50,0x40,0x40,0x00,0x04,0x05,0x05,0x04,0x3F,0x02,0x00,0x00,0x16,0x25,0x52,0x0E,0x00,0x00,0x00,0x00,}。uc code ZZ[]={//左0x00,0x00,0x00,0x20,0x20,0xA0,0x60,0x1F,0x10,0x90,0x90,0x90,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x10,0x08,0x24,0x22,0x21,0x21,0x21,0x1F,0x10,0x10,0x10,0x10,0x10,0x00,0x00,}。uc code TING[] = {//停0x80,0x40,0x20,0xF8,0x07,0x02,0x04,0x74,0x54,0x55,0x56,0x54,0x74,0x04,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0x00,0x03,0x01,0x05,0x45,0x85,0x7D,0x05,0x05,0x05,0x03,0x00,}。uc code HOU[] = {//后 0x00,0x00,0x00,0xFE,0x12,0x12,0x12,0x12,0x12,0x11,0x11,0x11,0x11,0x11,0x00,0x00,0x40,0x30,0x0E,0x01,0x00,0x7F,0x11,0x11,0x11,0x11,0x11,0x11,0x7F,0x00,0x00,0x00,}。uc code QIAN[]={//前0x08,0x08,0xE8,0xA8,0xA9,0xAE,0xEA,0x08,0x08,0xC8,0x0C,0x0B,0xEA,0x08,0x08,0x00,0x00,0x00,0x7F,0x04,0x24,0x44,0x3F,0x00,0x00,0x1F,0x40,0x80,0x7F,0x00,0x00,0x00,}。*/uc code YUN[]= //運 {0x40,0x41,0xCE,0x04,0x00,0x20,0x22,0xA2,0x62,0x22,0xA2,0x22,0x22,0x22,0x20,0x00,0x40,0x20,0x1F,0x20,0x28,0x4C,0x4A,0x49,0x48,0x4C,0x44,0x45,0x5E,0x4C,0x40,0x00,}。/*uc code ZHENG[]= {//正 0x00,0x00,0x00,0x00,0xC8,0x08,0x08,0xF8,0x84,0x84,0x44,0x44,0x00,0x00,0x00,0x00,0x10,0x10,0x10,0x10,0x1F,0x10,0x10,0x0F,0x08,0x08,0x08,0x08,0x08,0x08,0x00,0x00,}。uc code ZHUANG[ ]={//狀0x08,0x30,0x00,0xFF,0x20,0x20,0x20,0x20,0xFF,0x20,0xE1,0x26,0x2C,0x20,0x20,0x00,0x04,0x02,0x01,0xFF,0x40,0x20,0x18,0x07,0x00,0x00,0x03,0x0C,0x30,0x60,0x20,0x00,}。uc code Li[]={//立0x00,0x10,0x10,0x90,0x10,0x10,0x11,0x16,0x10,0x10,0xF0,0x50,0x10,0x10,0x00,0x00,0x40,0x40,0x40,0x40,0x43,0x4E,0x40,0x60,0x58,0x47,0x40,0x40,0x40,0x60,0x40,0x00,}。uc code M[]={//名0x00,0x40,0x20,0x10,0x08,0x27,0x44,0x84,0x44,0x24,0x14,0x0C,0x04,0x00,0x00,0x00,0x04,0x04,0x04,0x02,0x7E,0x23,0x23,0x22,0x22,0x22,0x22,0x22,0x7E,0x00,0x00,0x00,}。uc code HUA[]= { //化0x80,0x40,0x20,0xF8,0x07,0x02,0x00,0x00,0xFF,0xC0,0x60,0x30,0x1C,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x7F,0x00,0x04,0x02,0x01,0x3F,0x40,0x40,0x40,0x40,0x78,0x00,0x00,}。uc DONG[]={//。uc code ZI[]={//。uc YUAN[]={//。uc code XUE[]={//。uc code FEI[]={//。本文件為1616點陣中文字庫文件,字的橫向8點構(gòu)成一字節(jié),左邊點在字節(jié)的高 //位,字符點陣四角按左上角→右上角→左下角→右下角取字uc code HE[]={//。*/static speed。 //按鍵 /*uc code ZZ[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}。 ui count1,count2。step2。 uc scan_key3,scan_key4。 sbit MB=P1^7。 sbit Busy=P2^7。 //右半平面 sbit SPEAK=P0^6。 sbit L=P3^1。 sbit RW=P3^4。define LCDLINE 0x40 //設(shè)置列指令。是他們的辛勤勞作，才有了我的不斷進(jìn)步。在畢業(yè)論文階段完成的過程中，導(dǎo)師傾注了大量的心血，在學(xué)習(xí)和生活上都給了我諄諄教誨和無微不至的關(guān)懷，令我終生難忘。首先得感謝我的論文指導(dǎo)老師王俊老師，本文的工作是在王老師的悉心指導(dǎo)下完成的。好在得到了王老師的耐心解惑，給我的畢業(yè)設(shè)計指明了方向。在整個完成過程中，不僅提高了我查閱文獻(xiàn)資料、設(shè)計手冊、CAD制圖、Proteus仿真等知識，并且使我的抗壓能力、思維分析能力都有了很大提高，這必將成為我今后生活中不可多得的經(jīng)驗。一番風(fēng)雨路三千，通過近一個學(xué)期的努力，終于在曲折中的完成了番茄采摘運動控制設(shè)計與實現(xiàn)這一畢業(yè)設(shè)計。 仿真效果圖（后輪電機停止?fàn)顟B(tài)） 仿真效果圖（后輪電機正轉(zhuǎn)狀態(tài)）結(jié)束語本文介紹了番茄采摘機器人運動控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)，闡述了番茄采摘機器人運動控制系統(tǒng)的整體機械結(jié)構(gòu)與運動控制系統(tǒng)的組成，并對基于AT89C52的控制策略進(jìn)行了研究，設(shè)計了避障系統(tǒng)，并最終借助于Proteus完成了實驗的驗證。顯示的是后輪電機處在正轉(zhuǎn)的狀態(tài)，在顯示屏中顯示為“前進(jìn)”。顯示的是后輪電機處于停止?fàn)顟B(tài)，顯示屏顯示為“停止”。仿真采用按鍵代替番茄采摘機器人采摘結(jié)構(gòu)提供的信號，用于控制后輪電機的轉(zhuǎn)動，并將電機的狀態(tài)信息顯示出去。簡要步驟如下：在使用時先在Keil uVision環(huán)境下編輯程序，然后保存程序、建立新項目、設(shè)置項目，接著編譯程序并生成HEX文件，最后在Proteus上調(diào)試和執(zhí)行。編寫程序時只要按照時序嚴(yán)格編寫就可以實現(xiàn)車體運動狀態(tài)的顯示功能。顯示模塊的關(guān)鍵之處是了解顯示的指令。下面為八拍