基于機器人運動控制系統(tǒng)軟件設計說明(參考版)
2025-06-26 06:50本頁面
【正文】 能干的人，不在情緒上計較，只在做事上認真；無能的人！不在做事上認真，只在情緒上計較。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來越容易。寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。利用單片機PWM外設生成脈沖寬度調(diào)制信號驅(qū)動電機，并通過光電碼盤實現(xiàn)電機的閉環(huán)調(diào)速。因此不必寫定時器1的中斷服務程序。進入中斷服務程序表示測距范圍內(nèi)無障礙物，因此只用關閉系統(tǒng)的可屏蔽中斷和測距使用外設，直接更改程序循環(huán)標志，退出中斷服務程序即可。更改程序循環(huán)標志，然后中斷服務程序返回。進入中斷服務程序表示有超聲波信號返回。外中斷0和定時器0的程序流程圖如圖4所示。若沒有超聲波信號返回則將發(fā)生定時器3的定時中斷，說明等待超時，設定測距范圍內(nèi)無障礙物。程序流程圖如圖3所示。超聲波測距的主要流程為發(fā)射超聲波以后，如果有反射超聲波信號返回，則由外中斷0接收計算距離。不過也可以為超聲波測距模塊添加一個溫度校正模塊，檢測環(huán)境溫度，再在主控板控制器計算超聲波速度時進行修正。其中，T為空氣的華氏溫度。S=v*t/2其中v為超聲波在空氣中的傳播速度。3 超聲波測距軟件設計設計中的超聲波測距軟件利用了常用超聲波測距的渡越時間法?？梢远x一個全局變量，每次進入外中斷0的中斷將該變量加1即可。碼盤脈沖測速的原理是計算STCl2C4052AD單位定時時間內(nèi)的脈沖數(shù)目，因此外中斷0的中斷服務程序的內(nèi)容就是對脈沖計數(shù)。中斷服務程序也就包含了外中斷0、定時器0以及串口中斷服務程序。然后進入循環(huán)狀態(tài)，循環(huán)過程中更新看門狗寄存器的相關標志位。電機驅(qū)動及閉環(huán)調(diào)速軟件算法流程圖如圖2所示。PWM占空比由片內(nèi)8位的PWM控制寄存器進行控制，該寄存器取值范圍為0255，分別代表PWM信號占空比從l到0的連續(xù)變化。2 電機驅(qū)動軟件設計電機驅(qū)動軟件完成電機的驅(qū)動控制和閉環(huán)調(diào)速。對于正交編碼脈沖的檢測，TMS320LF2407A具有獨立的正交編碼脈沖單元，
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