【正文】 i++) //寫(xiě)字 wdata(*(temp+i))。 wcode(LCDPAGE+page)。i16。R=1。 } else //右半平面 { for(i=0。 // 寫(xiě)指令 頁(yè) wcode(LCDLINE+col)。 // } //*********************************************** //****************顯示LCD程序******************** //*****************可以更改程序中的64變?yōu)?2就可以輸出數(shù)字了********** //**************************************************************** ///****************************************************void disrow(uc page,uc col,uc *temp) { uc i。 //讀禁止 RS=1。 //以下兩句產(chǎn)生下降沿 E=0。 //使能LCD RW=0。 //讀 P2=0xff。 //畫(huà)面不動(dòng)，光標(biāo)右移。 wcode(0x0f)。void delay(ui time)。void ground(step)。void wcode(uc cd) 。uc code AI[]={0x00,0x08,0xC8,0x7C,0x44,0xC4,0x00,0x0E,0x5A,0x55,0xD5,0xB9,0xA7,0x80,0x80,0x00,0x02,0x01,0x07,0x02,0x02,0x01,0x01,0x03,0x05,0x21,0x7F,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,}。uc code BAI[]={//空白0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,}。uc code ZHI[ ] = {//止0x00,0x00,0x00,0x00,0xF0,0x00,0x00,0x00,0xFF,0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x00,0x00,0x40,0x40,0x40,0x40,0x7F,0x40,0x40,0x40,0x7F,0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x00,}。uc code JIN[]={//進(jìn)0x80,0x82,0x9C,0x88,0x00,0x88,0x88,0xFF,0x88,0x88,0x88,0xFF,0x88,0x88,0x80,0x00,0x00,0x40,0x20,0x1F,0x20,0x50,0x4C,0x43,0x40,0x40,0x40,0x5F,0x40,0x40,0x40,0x00,}。uc code CHANG[]= //常 {0x20,0x18,0x08,0x09,0xEE,0xAA,0xA8,0xAF,0xA8,0xA8,0xEC,0x0B,0x2A,0x18,0x08,0x00,0x00,0x00,0x3E,0x02,0x02,0x02,0x02,0xFF,0x02,0x02,0x12,0x22,0x1E,0x00,0x00,0x00,}。uc code Z[]={//志0x00,0x08,0x48,0x48,0x48,0x48,0x48,0x7F,0x48,0x48,0x48,0x48,0x48,0x48,0x08,0x00,0x20,0x1C,0x00,0x00,0x3E,0x40,0x40,0x41,0x4E,0x44,0x40,0x70,0x22,0x1C,0x08,0x00,}。uc code X[]={//姓0x10,0x90,0x7F,0x12,0x10,0xF0,0x40,0x3C,0x10,0x10,0xFF,0x10,0x10,0x10,0x10,0x00,0x40,0x21,0x1A,0x04,0x0B,0x30,0x40,0x42,0x42,0x42,0x7F,0x42,0x42,0x42,0x40,0x00,}。自 0x00,0x00,0x00,0xF8,0x48,0x48,0x4C,0x4B,0x4A,0x48,0x48,0x48,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0x44,0x44,0x44,0x44,0x44,0x44,0x44,0x44,0xFF,0x00,0x00,0x00,}。學(xué) 0x40,0x30,0x10,0x12,0x5C,0x54,0x50,0x51,0x5E,0xD4,0x50,0x18,0x57,0x32,0x10,0x00,0x00,0x02,0x02,0x02,0x02,0x02,0x42,0x82,0x7F,0x02,0x02,0x02,0x02,0x02,0x02,0x00,}。合 0x40,0x40,0x20,0x50,0x48,0x44,0x42,0x41,0x42,0x44,0x68,0x50,0x30,0x60,0x20,0x00,0x00,0x00,0x00,0x7E,0x22,0x22,0x22,0x22,0x22,0x22,0x22,0x7E,0x00,0x00,0x00,0x00,}。uc code FZ[]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01}。 static step_index。 uc scan_key1,scan_key2。 sbit LED=P0^5。 sbit RS=P3^6。2012年05月于合肥學(xué)院附件：程序(部分程序清單)include include include define uc unsigned char define ui unsigned intdefine LCDPAGE 0xB8 //設(shè)置頁(yè)指令。從論文的選題、研究和論文的撰寫(xiě)都得到了導(dǎo)師細(xì)心的關(guān)懷和指點(diǎn)，導(dǎo)師淵博的知識(shí)，豐富的經(jīng)驗(yàn)、活躍的學(xué)術(shù)思想、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和求實(shí)的工作作風(fēng)，都給我留下了深刻的印象，將永遠(yuǎn)激勵(lì)著我刻苦鉆研，積極向上。同時(shí)在設(shè)計(jì)過(guò)程我也遇到了很多不懂的地方，比如如何選擇電機(jī)的整體控制策略、避障系統(tǒng)的選擇依據(jù)等問(wèn)題。本設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，軟件編程易實(shí)現(xiàn)，實(shí)時(shí)性好且成本低，通過(guò)試驗(yàn)，成功實(shí)現(xiàn)了避障、顯示、報(bào)警等功能。此時(shí)LED點(diǎn)亮，蜂鳴器發(fā)出警報(bào)，車體停止運(yùn)動(dòng)。仿真結(jié)果驗(yàn)證本設(shè)計(jì)的方法正確，結(jié)果正確。本設(shè)計(jì)使用的是128X64LCD。單四拍雙四拍八拍 電源通電時(shí)序與波形圖步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路依據(jù)控制信號(hào)工作，控制信號(hào)由單片機(jī)產(chǎn)生，具體如下：如果按給定方向的正序換相通電，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)；如果按反序通電換相，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)。對(duì)于步進(jìn)電機(jī)，由于相對(duì)復(fù)雜所以以下做詳細(xì)介紹。之后調(diào)用超聲波發(fā)射子程序送出一個(gè)超聲波脈沖，為了避免信號(hào)直接耦合干擾需要延時(shí) （這也就是超聲波測(cè)距會(huì)有一個(gè)最小可測(cè)距離的原因）。第四章 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)番茄采摘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件主要由等五大部分組成，每一部分都針對(duì)相應(yīng)的硬件路。取F例如， R=200kΩ 時(shí)， 0≈42kHz，若取 R=220kΩ ，則中心頻率 F0 ≈38kHz。增大電阻R1 或減小C1,將使負(fù)反饋量增大，放大倍數(shù)下降，反之則放大倍數(shù)增大。 CX20106A內(nèi)部結(jié)構(gòu)及電路連接圖使用CX20106A 集成電路對(duì)接收探頭受到的信號(hào)進(jìn)行放大、濾波。 超聲波發(fā)射驅(qū)動(dòng)電路（2）超聲波接收電路集成芯片 CX20106A 是一款紅外線檢波接收的專用芯片，常用電視機(jī)遙控器。超聲波的發(fā)射強(qiáng)度。為了增加超聲波的探測(cè)距離，就需要增加超聲波換能器的功率。當(dāng)機(jī)器人正常運(yùn)行時(shí)，報(bào)警模塊不產(chǎn)生動(dòng)作；當(dāng)檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，報(bào)警模塊動(dòng)作，LED等閃光，同時(shí)蜂鳴器發(fā)出報(bào)警，起到提示作用。 前輪步進(jìn)電機(jī)的電路圖（2）后輪控制車體的前進(jìn)后退的電機(jī)的電路設(shè)計(jì) 直流電機(jī)用Ｈ橋驅(qū)動(dòng)的電路圖 報(bào)警模塊電路設(shè)計(jì)本模塊硬件分為兩個(gè)部分：。在時(shí)鐘電路工作后，在RESET端持續(xù)給出2個(gè)機(jī)器周期的高電平就可以完成復(fù)位操作。MCS51單片機(jī)芯片內(nèi)部設(shè)有一個(gè)反向放大器構(gòu)成的振蕩器，XTAL1和XTAL2分別為振蕩電路的輸入和輸出端，時(shí)鐘可以由內(nèi)部或外部產(chǎn)生。主要管腳有：XTAL1（19 腳）和XTAL2（18 腳）為振蕩器輸入輸出端口，外接12MHz 晶振。它是一個(gè)低電壓，高性能CMOS利用超聲波的特性，可做成各種超聲波傳感器，結(jié)合不同的電路，可以制成超聲波儀器及裝置，在通訊、醫(yī)療及家電中獲得廣泛應(yīng)用。相比較而言本系統(tǒng)選擇方案三即用超聲波傳感器作為避障部分的傳感器。缺點(diǎn)是算法復(fù)雜，處理速度慢。（2）避障系統(tǒng)傳感器的選擇方案一：紅外傳感器廣泛應(yīng)用于門控系統(tǒng)，其優(yōu)點(diǎn)是價(jià)格合理使用方便。不受溫度、天氣影響。 傳感器性能比較傳感器類型優(yōu)本設(shè)計(jì)中的傳感器主要是應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的避障設(shè)計(jì)，避障系統(tǒng)所要達(dá)到的要求是準(zhǔn)確判斷車體前后方有無(wú)障礙物。128X64LCD基本特性：（1）低電源電壓（VDD:++）；（2）顯示分辨率:12864點(diǎn) ；（3）內(nèi)置漢字字庫(kù)，提供8192個(gè)1616點(diǎn)陣漢字(簡(jiǎn)繁體可選)；（4）內(nèi)置 128個(gè)168點(diǎn)陣字符 ；（5）2MHZ時(shí)鐘頻率； （6）顯示方式：STN、半透、正顯 ；（7）驅(qū)動(dòng)方式：1/32DUTY，1/5BIAS； （8）視角方向：6點(diǎn)； （9）背光方式：側(cè)部高亮白色LED，功耗僅為普通LED的1/5—1/10 （10）通訊方式：串行、并口可選；（11）內(nèi)置DCDC轉(zhuǎn)換電路，無(wú)需外加負(fù)壓 ；（12）無(wú)需片選信號(hào)，簡(jiǎn)化軟件設(shè)計(jì)。采用的是帶中文字庫(kù)的128X64LCD屏幕。 H橋驅(qū)動(dòng)電路當(dāng)三極管Q1和Q4導(dǎo)通時(shí)，電流將從左至右流過(guò)電機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)按特定方向轉(zhuǎn)動(dòng)（電機(jī)周圍的箭頭指示為順時(shí)針?lè)较颍?。根?jù)不同三極管對(duì)的導(dǎo)通情況，電流可能會(huì)從左至右或從右至左流過(guò)電機(jī)，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。電路得名于“H橋驅(qū)動(dòng)電路”是因?yàn)樗男螤羁崴谱帜窰。它是由7對(duì)NPN達(dá)林頓管組成的，它的高電壓輸出特性和陰極箝位二極管可以轉(zhuǎn)換感應(yīng)負(fù)載。（1）前輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊由于步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成直線或角位移的執(zhí)行元件，它不能直接接到交直流電源上。這種調(diào)速方法稱為脈寬調(diào)速。脈寬調(diào)制（PWM）原理： 小功率直流電機(jī)由定子和轉(zhuǎn)子組成，對(duì)小功率直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，使用單片機(jī)是極為方便的。電動(dòng)機(jī)在24V電壓情況下能夠正常工作。為了提供穩(wěn)定的5V直流電源，需要將24V電源穩(wěn)定5V。在本系統(tǒng)中控制量較多，單片機(jī)的優(yōu)勢(shì)得到很好的體現(xiàn)。同時(shí)為了提高運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性能，避免設(shè)備的不必要的效率消耗以及降低投入成本和達(dá)到靈活的避險(xiǎn)要求。我們采用35BY48HJ120減速步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。根據(jù)最選擇功率合適的電機(jī)，要求電機(jī)的輸出功率滿足Pmax≥P0,一般選擇2 P0≥Pmax≥ P0?！ぷ鳈C(jī)的效率。通過(guò)查找電機(jī)的參數(shù)指標(biāo), ，可以選擇FAULHBER3863型號(hào)，當(dāng)工作電壓為24Ｖ時(shí)，其輸出功率為130W。小車線速度為2ｍ/s(一般以最高速度加上一定的余量來(lái)以此我們通過(guò)計(jì)算力矩、輸出功率方面來(lái)選擇執(zhí)行器即驅(qū)動(dòng)電機(jī)) 。前者只需根據(jù)指令進(jìn)行左右轉(zhuǎn)向，而后者是承擔(dān)整個(gè)車體的動(dòng)力工具，對(duì)其選擇尤為重要。此假設(shè)符合實(shí)際生產(chǎn)的背景環(huán)境。圖中采摘機(jī)器人為四輪式的采摘機(jī)器人，其由機(jī)械手臂、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)、視覺(jué)識(shí)別裝置、控制模塊、電源模塊組成。通常果實(shí)采摘機(jī)器人的結(jié)構(gòu)是由機(jī)械手臂、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)、視覺(jué)識(shí)別裝置、控制模塊、能源組塊組成。研究結(jié)果：(1)設(shè)計(jì)了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)；(2)設(shè)計(jì)了避障模塊并選擇出相應(yīng)的傳感器；(3)設(shè)計(jì)了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件模塊和軟件模塊，硬件部分主要包括：主控制器模塊、電源模塊、電機(jī)控制模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、聲光報(bào)警模塊、超聲波檢測(cè)模塊。運(yùn)用體視成像原理，從兩幅二維圖像中恢復(fù)目標(biāo)的三維坐標(biāo)。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方面，技術(shù)已經(jīng)相對(duì)來(lái)講比較成熟，其技術(shù)關(guān)鍵之處是能夠控制電機(jī)的起轉(zhuǎn)停，并且具有適當(dāng)?shù)谋苷瞎δ芎蛨?bào)警功能。（3）具有較為穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，能夠及時(shí)配合機(jī)械臂、機(jī)械末端的工作，確保采摘工作的順利完成。相信在廣大工程技術(shù)人員的不斷探索和努力下，在不久的將來(lái)，采摘機(jī)器人技術(shù)會(huì)越來(lái)越成熟，采摘機(jī)器人會(huì)越來(lái)越多地應(yīng)用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中并最終實(shí)現(xiàn)[14]。