【正文】 、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準請他人代寫2）工程設計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機繪制，所有圖紙應符合國家技術標準規(guī)范。本人授權　　 　 　大學可以將本學位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。除了文中特別加以標注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構的學位或學歷而使用過的材料。它的控制系統(tǒng)設計簡單、可靠，輔助設備少，操作簡單。該方案可靠性高，符合醫(yī)療機器人的設計要求。它的研制成功有助于為病人更好的解除病痛，減輕醫(yī)生的工作量，促進了醫(yī)療系統(tǒng)的發(fā)展。它可以檢測電路是否符合設計要求，以及根據(jù)電路的具體表現(xiàn)來判斷電路的功能，為下一步完善電路做好準備。同時，增量編碼器隨時監(jiān)測電機轉的圈數(shù)，來確定機械手是否到達指定的位置，當機械手未到達指定位置時，ACK繼續(xù)驅動控制，電機繼續(xù)轉動；當電機到達指定位置時，ACK便將一個中斷通過PCAN卡給PC機，PC機便根據(jù)情況，給ACK下達另外的命令，可以要求電機停轉或者，直接給電機斷電。下面我就主控電路的工作形式做一下介紹。注：所有接線端子的信號定義要按PCB 上的標識接線； PP13 插座小心接反；其它類型插座基本具有防插反功能。CAN，232R、232T、232GND、CanH、CanL、CanGND）。增量式編碼器不僅能滿足要求，還能減少機器人的尺寸，結構簡單，節(jié)省了成本。按編碼器的不同讀數(shù)方法，可分為絕對編碼器和增量編碼器兩種。本設計根據(jù)醫(yī)療機器人的需要，選用永磁無刷直流電動機。無刷直流電動機一般由電動機、位置傳感器、和電子開關三部分組成?？梢?，在有刷直流電機中，就是借助電刷一換向片，使得在某一磁極下，雖然導體在不斷更替，但只要外加電壓的極性不變，則導體中流過的電流方向始終不變，作用在電樞上的電磁轉矩的方向始終不變，電機的旋轉方向也始終不變，這就是有刷直流電機的機械換相過程。這個力形成了作用在線圈上的電磁轉矩。圖中，N、S為磁極體線圈abed組成電樞，電刷A、B和換向片Ⅱ組成機械換向機構。C震動5 Hz 到 500 Hz, 高達 grms，海拔 400 m 到 5,000 m，沖擊 40 g 峰值加速度驅動控制器選擇ACK卡。C 到 70186。Accelnet有兩個版本。在軌跡模式下，驅動器可以執(zhí)行一些基于預先參數(shù)設定的運動。Can總線的主要特點有[10]:多主總線，各節(jié)點均可在任意時刻主動向網(wǎng)絡上的其它節(jié)點發(fā)送信息；采用獨特的非破壞性總線仲裁技術，優(yōu)先級高的節(jié)點優(yōu)先傳送數(shù)據(jù)，能滿足實時性要求；具有點對點、一點對多點及全局廣播傳送數(shù)據(jù)的功能；CAN總線上每幀有效字節(jié)數(shù)最多為8 個，并有CRC 及其它校驗措施，數(shù)據(jù)出錯率極低，萬一某一節(jié)點出現(xiàn)嚴重錯誤，可自動脫離總線，總線上的其它操作不受影響；通信距離遠達10km(5kb/s),通信速率最高可達到1MB/s(40m),節(jié)點數(shù)目實際可達110個，通信介質采用雙絞線，也可用光纖； CAN 總線只有兩根導線，系統(tǒng)擴充時，直接將新節(jié)點掛接在總線上即可，系統(tǒng)易擴充，改型靈活。經(jīng)過分析，借鑒各種控制系統(tǒng)的優(yōu)點，針對微波消融醫(yī)療機器人的任務要求，本課題采用上位PC機加下位控制驅動器相結合的方式，利用CAN卡進行上位機與控制器驅動的通訊。也就是說集中控制系統(tǒng)由一臺計算機來完成系統(tǒng)的所有功能和控制系統(tǒng)中所有被控制的對象。CAN適配卡，它相當于聯(lián)絡站，負責完成主控機和CAN協(xié)議標準信號之間的轉換。它屬于現(xiàn)場總線的范圍，與其他的總線相比，它是一種分散式、數(shù)字化、雙向多站點的通信系統(tǒng)，具有速度高、可靠性好、智能化高、連接方便等優(yōu)點[8]。當然，選擇PC機控制，成本相對較大。它的主要缺點是受集成度限制，片內(nèi)存儲容量較小，運算位數(shù)較小，運算功能和運算速度都有一定的限制.3．PC機總線型結構的PC機，根據(jù)功能要求把控制系統(tǒng)劃分成具有一種或幾種獨立功能的硬件模塊，從內(nèi)總線入手把各功能模塊設計成“標準”的印制電路板插件，每塊插件之間的信息通過底板進行交換，從而達到控制系統(tǒng)的整體模塊。它的主要特點是控制程序可變，具有很好的柔性，可靠性高，編程簡單，使用方便。一般選用的控制計算機可分為：可編程控制器，單片機以及PC機。后兩個自由度為機器人手腕，可使手術工具實現(xiàn)工作空間的任意姿態(tài)。 我們選擇的是關節(jié)坐標型。2肝腫瘤消融機器人總體設計為實現(xiàn)肝腫瘤消融機器人的功能，同時能夠完成工作任務，要實現(xiàn)肝腫瘤消融機器人的安全的可控型的移動工作，還需要一套輔助系統(tǒng)。（2） 肝腫瘤消融機器人控制驅動器的設計及選型。（5） 成本越來越低，應用越來越普遍，現(xiàn)在由于處于起步階段，肝腫瘤消融機器人的應用較少，相信在不久的將來，肝腫瘤機器人可以在廣大的醫(yī)院普及，而不是僅應用在大醫(yī)院里。（3） 在功能上，趨向于智能多元化。歐共體技術專家Maurice在IEEE SPECTRNM期刊中表示，歐共體正在制定一項新的計劃，其中將機器人輔助外科手術及模擬醫(yī)療技術仿真作為重點研究發(fā)展計劃之一。北京理工大學等一些高校已經(jīng)對此投入了巨大的財力物力，并且取得了一定的成果，也獲得了眾多具有自主知識產(chǎn)權的專利。國內(nèi)的機器人技術處于發(fā)展階段，我國也加大了對機器人的研發(fā)力度，因此，醫(yī)療機器人的的發(fā)展正處與一個黃金時期。機器人裝置的緊湊性和兼容性占用較少的手術臺空間，可適用于多種的外科手術。整個的治療過程無創(chuàng)傷、不出血、不