步進(jìn)電機閉環(huán)控制系統(tǒng)(參考版)
2025-07-10 16:10本頁面
【正文】 。細(xì)分驅(qū)動電路有很多形式，如正弦波采樣驅(qū)動方式、階梯波驅(qū)動窮式、采用脈沖移相電路的模擬電源驅(qū)動方式等。 當(dāng)所檢測的角度信號與預(yù)置角不等時，誤差信號E不為零，輸入控制電路推動執(zhí)行機構(gòu)，直至誤差為零，完成角度的精密修正。X對應(yīng)匝數(shù)為Ⅳf函數(shù)變壓器總匝數(shù)的感抗 將指令所要求完成的角度作為預(yù)置角置入函數(shù)變壓器，使其原端抽頭處于預(yù)置位置，感應(yīng)同步器作為檢測元件將角度信號αD送到函數(shù)變壓器，則函數(shù)變壓器的輸出為：必須采用精度高的測角元件（感應(yīng)同步器）作位置傳感器構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)，而且驅(qū)動電源也必須采用細(xì)分的形式。對于一些特殊的高精度系統(tǒng)，如精密分度，精密加工或精密測試系統(tǒng)，普通步進(jìn)電動機的分辨率及精度都顯得不夠。6步進(jìn)電動機的高精度定位系統(tǒng)設(shè)想這時主要考慮低速時得到的轉(zhuǎn)矩應(yīng)大，因此，可選擇大轉(zhuǎn)換角。如果目標(biāo)位置離初始位置沒有幾步，或者負(fù)載慣量很大，則系統(tǒng)不可能加速到高速。 在有些情況下，為了使控制系統(tǒng)簡單化，常常選擇一個固定不變的轉(zhuǎn)換角。 所謂時間延遲法是在反饋器與控制單元之間加入一個時間延遲裝置，使反饋器發(fā)出換相信號與實際換相之間產(chǎn)生一定的時間間隔。 所謂脈沖注入法，就是在電機需要加速或減速時，在芷常的脈沖鏈中加入附加脈沖，使電機的換相順序發(fā)生改變，從而達(dá)到改變轉(zhuǎn)換角的目的。 閉環(huán)系統(tǒng)中，改變轉(zhuǎn)換角的方法有脈沖注入法和時間延遲法2種。這些運動狀態(tài)的實現(xiàn)，就是通過轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)角的改變來完成的，從式(15)和式(16)，可看出，只要通過速度反饋，適時改變轉(zhuǎn)換角，就能達(dá)到整個運動過程的轉(zhuǎn)矩最優(yōu)控制，提高帶載能力，另外，很值得說明的一點是，運動過程的轉(zhuǎn)矩最優(yōu)控制與運動過程的時間最優(yōu)控制是一致的。 當(dāng)α、β均不定時，能夠產(chǎn)生極值表示成： 設(shè)第K相的穩(wěn)定平衡位置為靠不穩(wěn)定平衡位置為阪，勵磁位置為θK，則轉(zhuǎn)換角α=θKon θK，重疊角β=θkoff一θk+lon。 通常轉(zhuǎn)換角小時所產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速較高，而且不同運行頻率下，能夠產(chǎn)生最大（或最?。┓€(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)換角是不一樣的。 無論是采取編碼器形式,還是采取波形檢測形式,
職業(yè)教育相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1