【正文】 參考文獻(xiàn)[1] 王阿根. 電氣可編程控制原理與應(yīng)用[M]. 北京：清華大學(xué)出版社，2011．2[2] 馮垛生. 變頻器的應(yīng)用與維護(hù)[M]. 廣州：華南理工大學(xué)，[3] 吳宗澤. 機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)用手冊(cè)[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2002.[4] . [M]. 廣州:廣州高等教育出版社,1998.[5] . [M]. :航空航天大學(xué)出版社,[6] 陳立定. 電氣控制與可編程控制器的原理與應(yīng)用[M]. 北京:機(jī)械工業(yè)出版社,[7] .［M. 北京:人民郵電出版社,.[8] Design of machine elements / zhai wenjie and Ao hongrui [monograpn]. 2007[9] 張萬忠，可編程控制器應(yīng)用技術(shù)[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2006，2[10] 邵陽,胡軍,[M].北京：清華大學(xué)出版社,附 錄傳送帶機(jī)械手控制總梯形圖:LD指令如下：0LDX0041ANDX0012ANIY0013OUTM54LDM80025ORX0206ORX0217MPS8ANDM59SETM010MPP11ANIM512RSTM013LDX02014ZRSTM20M2719ZRSTM40M4124RSTM725LDX02026CJP029LDX02630ANDX02431ORM732ANIX02733OUTM734LDX02635ORIX02236OUTM637LDM2838ANDX00139ANIM740ANDM641ORM042ANIM2043OUTM044LDM2845ANDX00146ANDM747LDM048ANDX02649ANIX02150ORB51ANDM652ORM2053ANIM2154ANIM4155OUTM2056LDM2057ANDX03058ANDM659ORM2160ANIM2261OUTM2162LDM2163ANDX03164ANDM665ORM2266ANIM2367OUTM2268LDM2269ANDX00270ANDM671ORM2372ANIM2473OUTM2374LDM2375ANDX00376ANDM677ORM2478ANIM2579OUTM2480LDM2481ANDX00182ANDM683ORM2584ANIM2685OUTM2586LDM2588ANDM689ORM2690ANIM2791OUTM2692LDM2693ANDX00294ANDM695ORM2796ANIM2897OUTM2798LDM2799ANDX004100ANDM6101ORM28102ANIM20103ANIM0104OUTM28105LDM21106SETY001107LDM25108RSTY001109LDM24110ORM28111ORM10113OUTY000114LDM26115ORM22116ANIX002117OUTY002118LDM23119ANIX003120OUTY003121LDM27122ORM11123ANIX004124OUTY004125LDM5126ANDX026127ORM40128ANIX027129OUTM40130LDM40131ANIM41132OUTY005133LDM20134ANIM41135OUTY006136OUTT1K100139LDM20140ANDT1141ORM41142OUTM41143LDX021144ANDX025145ORM10146ANIM11147OUTM10148RSTY002149LDM10150ANDX001151ORM11152ANIX004153OUTM11154RSTY003155LDX021156ANDX025157SETM10158RSTY002159LDM10160ANDX001161SETM11162RSTM10163RSTY003164LDM11165ANDX004166RSTM11170P0X020171LDIP1172CJX012175LDY001176SETX007177LDY001178RSTX005179LDY000180ANIY002181OUTX010182LDY002183ANIY000184OUTX006185LDX002186ANDY003187ANIY004188OUTX011189LDX002190ANDY004191ANIY003192OUTX032193LDY005194OUTX033195LDY006196OUT197P1198FEND199END。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的點(diǎn)點(diǎn)滴滴將永遠(yuǎn)留在我的心里，成為我人生重要的回憶之一。對(duì)此，我要衷心感謝郭中玲老師一直以來對(duì)我的教導(dǎo)和幫助，尤其在畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中的孜孜教導(dǎo)；還有我身后一直默默支持我學(xué)習(xí)的親愛的家人；在設(shè)計(jì)中和我一起學(xué)習(xí)并給予我很大幫助的舍友和同學(xué)們。它不僅使我可以把大學(xué)四年所學(xué)的專業(yè)知識(shí)都融會(huì)貫通起來，達(dá)到本專業(yè)的要求；而且，讓我最難忘的是：在此過程中，從查閱資料到整體方案的設(shè)計(jì)，曾遇到過不少的困難，但是經(jīng)過自己的一番鉆研和老師同學(xué)的幫助，最后問題一個(gè)一個(gè)迎刃而解了。當(dāng)然機(jī)械手在工業(yè)中的應(yīng)用更是越來越成熟，它必然會(huì)發(fā)揮它的最大作用。從技術(shù)上看，計(jì)算機(jī)技術(shù)的新成果會(huì)更多地應(yīng)用于可編程控制器的設(shè)計(jì)和制造上，會(huì)有運(yùn)算速度更快、存儲(chǔ)容量更大、智能更強(qiáng)的品種出現(xiàn)；從產(chǎn)品規(guī)模上看，會(huì)進(jìn)一步向超小型及超大型方向發(fā)展；從產(chǎn)品的配套性上看，產(chǎn)品的品種會(huì)更豐富、規(guī)格更齊全，完美的人機(jī)界面、完備的通信設(shè)備會(huì)更好地適應(yīng)各種工業(yè)控制場(chǎng)合的需求；從市場(chǎng)上看，各國(guó)各自生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的情況會(huì)隨著國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)的加劇而打破，會(huì)出現(xiàn)少數(shù)幾個(gè)品牌壟斷國(guó)際市場(chǎng)的局面，會(huì)出現(xiàn)國(guó)際通用的編程語言；從網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展情況來看，可編程控制器和其它工業(yè)控制計(jì)算機(jī)組網(wǎng)構(gòu)成大型的控制系統(tǒng)是可編程控制器技術(shù)的發(fā)展方向。在整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中，遇到了大大小小的不少問題，但經(jīng)過大家的合作和跟老師請(qǐng)教，都已經(jīng)把問題解決掉了，這樣一方面提高了個(gè)人解決問題的能力，積累了不少的經(jīng)驗(yàn)。我覺得PLC會(huì)有更大的發(fā)展。本文就設(shè)計(jì)過程中的幾項(xiàng)關(guān)鍵的問題提出了自己的一些看法,可以有效地提高系統(tǒng)的抗干擾能力,對(duì)PLC讀、寫,事件響應(yīng)等通信時(shí)間可進(jìn)行精確的控制,取得了良好的效果.隨著機(jī)械手應(yīng)用的普及，機(jī)械手向著專用化，機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化的方向發(fā)展，機(jī)械手的動(dòng)作更加靈活多樣，其控制方式也在向著多元化的方向發(fā)展，在PLC控制的過程中,還有許多的問題需要解決，PLC在機(jī)械手開發(fā)中的開發(fā)應(yīng)用還有很大的空間。使用該機(jī)械手代替人工搬運(yùn)工件，既安全，又準(zhǔn)確，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證了工件的質(zhì)量，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。7 結(jié) 論設(shè)計(jì)結(jié)論：這次課程設(shè)計(jì)主要應(yīng)用于機(jī)械加工生產(chǎn)，貨物調(diào)運(yùn)等場(chǎng)合。 傳送帶機(jī)械手的缺點(diǎn)機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。（4）多才多藝它可配備無數(shù)類型夾具：機(jī)械或真空，標(biāo)準(zhǔn)或定制。（2）可靠其完全氣動(dòng)系統(tǒng)可以確保產(chǎn)品的長(zhǎng)期可靠性和只需非常簡(jiǎn)單的維護(hù)。應(yīng)用PLC控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的工序動(dòng)作，可以簡(jiǎn)化控制線路，節(jié)省成本，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。6 傳送帶機(jī)械手的優(yōu)缺點(diǎn)分析 傳送帶機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。（10）關(guān)掉上限位開關(guān)x2,打開下限位開關(guān)x1,若選擇的是單周期模式，則此時(shí)只有傳送帶2（y5）有輸出；若選擇的是連續(xù)模式，即x24為on，則傳送帶1和傳送帶2都有輸出。（8）關(guān)掉下限位開關(guān)x1，打開上限位開關(guān)x2,此時(shí)傳送帶2（y5）和左行電磁閥y4有輸出，機(jī)械手開始左行。（6）關(guān)掉下限位開關(guān)x2，打開下限位開關(guān)x1,此時(shí)機(jī)械手將物件運(yùn)至傳送帶2上，機(jī)械手開始松開物件，只有傳送帶2有輸出。（4）關(guān)掉光電開關(guān)x30和下限位開關(guān)x1,打開左限位開關(guān)x4和上限位開關(guān)x2,此時(shí)傳送帶2（y5）、夾緊開關(guān)y1和右行電磁閥y3有輸出，機(jī)械手開始右行。（2）打開光電開關(guān)x30，x4和x1也為開，此時(shí)傳送帶2（y5）和夾緊開關(guān)y1有輸出，夾緊開關(guān)開始夾緊物件。 模擬PLC實(shí)物的運(yùn)行界面（5）對(duì)時(shí)序進(jìn)行分析，可以先將模擬PLC界面的狀態(tài)設(shè)為STOP，單擊“LADDERLOGIC TEST TOOL”對(duì)話框上的“菜單起動(dòng)”， 選擇“繼電器內(nèi)存監(jiān)視