【正文】 對于在學習和生活中幫助我和鼓勵我的老師和同學們，我再次表示衷心的感謝。同學們的關心和幫助是我的動力，在我知識的缺憾上給予我很大的幫助，使得設計從剛開始的迷茫到越來越完善，最終幫助我完整的寫完了畢業(yè)設計。參考文獻［1］張俊勇 模塊化生產(chǎn)加工系統(tǒng)應用技術 ［M］西安：陜西國防工業(yè)職業(yè)技術學院，2010［2］章國華、蘇東 典型生產(chǎn)線原理、安裝與調(diào)試 ［M］北京理工大學出版社，2009［3］王庭樹 機器人運動學及動力學 第2版［M］ 西安：西安電子科技大學出版社，［4］ 孟繁華 機器人應用技術 第1版［M］ 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社，［5］胡學林 可編程控制器教程 ［M］北京電子工業(yè)出版社，2003［6］田淑珍 S7200PLC原理及應用 ［M］機械工業(yè)出版社，2004致 謝本次畢業(yè)設計的完成，不僅在于最后一段時間的搜索和整理，更主要的是在三年中學習知識的積累，所以在此我首先重點感謝三年來為我授課的每一位老師，正因為他們嚴謹?shù)淖黠L和樸實的教學，最終讓我出色完成學業(yè)。本次設計詳細講解了機械手站單元的控制系統(tǒng)設計過程。由于PLC控制具有機構簡單、組合靈活、編程簡單、功耗低和改造方便的特點，可以根據(jù)控制流程的不同，方便地改變控制順序來滿足工藝要求。通過這一次設計，讓我對MPS系統(tǒng)以及機械手站單元的功能和在系統(tǒng)中的作用都有了進一步的了解，同時讓我熟悉了PLC的運作，對機械手的發(fā)展和應用有了很多認識。 機械手站單元的I/O分配表機械手站單元I/O端口分配說明表序號設備符號設備名稱設備用途信號特征地址分配11B1電感式傳感器判斷擺臂的左右位置信號為1：擺臂在最左端21B2電感式傳感器判斷擺臂的左右位置信號為1：擺臂在最右端32B1磁感應式接近開關判斷擺臂伸縮情況信號為1：擺臂縮回到位42B2磁感應式接近開關判斷擺臂伸縮情況信號為1：擺臂伸出到位53B1磁感應式接近開關判斷夾爪開閉情況信號為1：夾爪已打開信號為0：夾爪夾緊64B1磁感應式接近開關判斷夾爪上下的位置信號為1：夾爪下降到位74B2磁感應式接近開關判斷夾爪上下的位置信號為1：夾爪上升返回到位81Y1電磁閥控制旋轉(zhuǎn)氣缸左右動作信號為1：旋轉(zhuǎn)缸左轉(zhuǎn)91Y2電磁閥控制旋轉(zhuǎn)氣缸左右動作信號為1：旋轉(zhuǎn)缸右轉(zhuǎn)102Y1電磁閥控制擺臂氣缸伸縮動作信號為1：擺臂縮回112Y2電磁閥控制擺臂氣缸伸縮動作信號為1：擺臂伸出123Y1電磁閥控制夾爪開閉的動作信號為1：夾爪打開133Y2電磁閥控制夾爪開閉的動作信號為1：夾爪閉合144Y1電磁閥控制提取氣缸上下的動作信號為1：夾爪下降信號為0：夾爪上升 梯形圖機械手站程序梯形圖 模擬調(diào)試利用FluidSIMP軟件設計制作氣動控制回路和模擬仿真，采用西門子S7226PLC進行實際模擬檢查，不斷完善設計內(nèi)容。再次按下啟動按鈕，工件送出，擺臂氣缸、提取氣缸依次伸出，然后放下工件，再按照逆過程返回到初始位置。 雙電控二位五通閥工作原理圖 雙電控二位五通閥實物圖4 機械手站單元的PLC設計當設備接通電源與氣源、PLC運行后，首先執(zhí)行復位動作，旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動的擺臂左轉(zhuǎn)到最左端，擺臂縮回到位，夾爪打開，提取氣缸上升到位。當電磁左線圈通電、右斷電時，閥芯被推向左端，其通路狀態(tài)是P與B、A與T1相通，B口進氣、A口排氣。它有兩個電磁鐵，當右線圈通電、左線圈斷電時，閥芯被推向右端，其通路狀態(tài)是P與A、B與T2相通，A口進氣、B口排氣。配接氣路接頭QSMLM76。電源插座 。 緊湊型CPE10M1H5/3GM7型電磁閥外形及符號CPE閥另需配合專用CPE10SCPRS8氣路板集中安裝。意義為：CPE（緊湊型）、M1H: （24 V DC ，所匹配插座KMYZ6）、5（5通）、3（3位）、G（中封式）。該電磁閥的特點：流量大功耗小。CPE10M1BH5LSM7電磁閥如圖所示。由于系統(tǒng)要求氣動回路流量不大，所以選擇集成安裝緊湊型電磁閥CPE10M1BH5LSM7型及CPE10M1H5/3GM7型兩種。濾杯帶有手動排水閥。過濾器有分水裝置，可以除去壓縮空氣中的冷凝水、顆粒較大的固態(tài)雜質(zhì)和油滴。 擺動氣缸使用傳感器限位的傳感器形狀及安裝方式 擺動氣缸使用緩沖器限位的安裝形式 擺動氣缸的固定安裝方式3)過濾、調(diào)壓組件過濾、調(diào)壓組件型號采用LFR1D5MDIMAXI，外形及符號如圖所示。方法二：使用緩沖器限位，安裝方式如圖所示。擺動氣缸外形、。止動塊不能被移去，因為旋轉(zhuǎn)葉片本身不適合于作為終端位置限位擋塊。可調(diào)式止動系統(tǒng)和旋轉(zhuǎn)葉片分離，以便于固定限位擋塊或液壓緩沖器來吸收所受到的力。d、葉片式擺動氣缸DSM葉片式擺動氣缸外形緊湊，占用空間小。Festo標準氣爪是用于搬運及裝配技術的系統(tǒng)產(chǎn)品，其特點如下：雙作用活塞驅(qū)動，自對心；不同的夾緊方式向外夾緊，向內(nèi)夾緊；可以以多種方式和其它驅(qū)動器進行結合；采用霍爾傳感器或接近式傳感器進行位置感應。 氣爪外形、結構及其符號 輔件的安裝方法1標準氣爪，2氣爪手指，3安裝螺釘，4傳感器。標準氣爪是用于搬運及裝配技術的系統(tǒng)產(chǎn)品。雙作用雙活塞式氣缸，行程長度80mm，用于機械手單元Y軸的上下伸縮，其特點是該氣缸結構簡單，將導軌和氣缸做于一體。 機械手控制單元結構及移送工件的動作過程圖2）機械手站單元氣動元件種類及結構符號a、導向氣缸導向氣缸的外形、結構及符號如圖所示，導向氣缸的應用如圖所示。在上升電磁閥通電時，機械手上升；當電磁閥斷電后，機械手停止上升。其上升/下降、左移/右移運動由電磁閥控制，其位置由磁性傳感器檢測，夾緊使用電磁閥控制氣爪，使用壓力傳感器檢測。 氣動部件的選用元件名稱數(shù)量元件用途元件符號氣源1為氣動回路提供動力雙作用缸3執(zhí)行元件可調(diào)單向節(jié)流閥6調(diào)節(jié)氣回路中的流量大小二聯(lián)件1過濾調(diào)壓換向閥1改變回路氣體的流向 機械手單元氣動部件的選用表1）機械手站單元的結構及工作過程機械手移送工件的機械系統(tǒng)及其結構如圖所示，用于將工作臺A點的工件搬運到工作臺B點上。當檢測開關2B2有信號輸出后，使控制4號氣缸的電磁閥線圈4Y1通電，實現(xiàn)夾爪下降動作，準備抓工件，下降到位后，4B2輸出，此時使3Y2通電，實現(xiàn)夾緊動作，延時后，使4Y1斷電，夾爪上升，直到4B1有信號輸出，此時令2Y1通電，橫臂縮回；縮回到位后，2B1輸出，使1Y2通電，橫臂實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)，使操作手到達下一工位。氣動回路的分析，本站開始工作時，進行夾爪打開、橫臂縮回和轉(zhuǎn)上工位復位動作，均靠氣缸復位來完成。滑槽模塊用于存放檢測不合格