【正文】 //TCCR0 =0x51。 // 定時(shí)器0設(shè)初值//TIMSK=0x01。OCR0=0XFF。DDRC = (1DDC1)。//端口C1:定義上拉電阻和設(shè)置高電平輸出//端口C1引腳定義方向?yàn)檩敵觥?/}//*******************************************************************************************//端口初始化void PORTIni(void){//端口B配為:3定義上拉電阻和設(shè)置高電平輸出// // 3端口引腳定義方向?yàn)檩敵鯬ORTB = (1PB3)。/* 置位 WDTOE 和 WDE*///WDTCR |= (1WDTOE) | (1WDE)。 Board頁(yè)面 ATmega16單片機(jī)控制直流電機(jī)程序代碼include include define forehead 0X00define rollback 0X11//define stop 0X22//define start 0X33define speed_high 0X44define speed_mid 0X55define speed_low 0X66define speed_zero 0X77unsigned char UARTReceiveState。 Fuses頁(yè)面LockBit是IAP設(shè)置位，Advanced設(shè)置芯片的標(biāo)識(shí)，通訊速率選取。步驟設(shè)置JTAGICE選項(xiàng)打開(kāi)AVRStudio，將會(huì)提示一WELCOME的對(duì)話框，： WELCOME的對(duì)話框然后雙擊上圖中的項(xiàng)目文件即可打開(kāi)，： 項(xiàng)目文件窗口然后關(guān)閉項(xiàng)目文件，： 設(shè)定下載工具窗口在Program頁(yè)面可以燒寫FLASH或者內(nèi)部的EEPROM，燒寫時(shí)要先選取芯片的類型DEVICE。步驟啟動(dòng)AVR STUDIO在確認(rèn)連接無(wú)誤并打開(kāi)電源后，啟動(dòng)AVRStudio。將隨機(jī)提供的光盤放入CD－ROM中，按照安裝向?qū)崾镜牟襟E進(jìn)行即可。當(dāng)JTAGICE同目標(biāo)板連接好后就可以打開(kāi)電源。JTAG ICE支持幾個(gè)設(shè)備同時(shí)接入JTAG鏈。為避免在線驅(qū)動(dòng)出現(xiàn)競(jìng)爭(zhēng)，建議在JTAG線和外部電路間放置串連的電阻，以保證外部電路和AVR始終工作在它們的額定電流之內(nèi)。下面將對(duì)在目標(biāo)板和JTAG ICE間的6線連接做介紹。但如果應(yīng)用程序在MCUCSR 中設(shè)置了JTD位，JTAG接口將無(wú)效。NSRST用于監(jiān)控目標(biāo)復(fù)位線?？蛇x的線包括：VSUPPLY，NSRST。如果其它資源已經(jīng)控制了端口(例如，Modem,IrDA等等)，那么AVR Studio將不能強(qiáng)制控制COM端口。AVR Studio將通過(guò)COM端口自動(dòng)檢測(cè)端口上存在的JTAG ICE仿真器。將JTAG ICE連接到PC機(jī)上JTAG ICE使用標(biāo)準(zhǔn)的RS232口。 連接JTAG ICE 在開(kāi)始使用AVR Studio前，應(yīng)將目標(biāo)板、JTAG ICE和PC機(jī)先連接起來(lái)。當(dāng)有新版本時(shí)，能自動(dòng)檢測(cè)并自動(dòng)升級(jí),保證你的仿真器是最新版?！?V。支持匯編和高級(jí)語(yǔ)言(C,C++)開(kāi)發(fā)?？梢酝耆珜?shí)現(xiàn)片內(nèi)的數(shù)字或模擬功能。支持所有具有JTAG接口的AVR系列單片機(jī)。AVROCD在芯片調(diào)試協(xié)議使用戶對(duì)AVR單片機(jī)的內(nèi)部資源能夠進(jìn)行完全的實(shí)時(shí)監(jiān)控。 AVRStudio仿真AVR JTAG ICE是一款與ATMEL公司的JTAGICE相兼容的低價(jià)位的AVR JTAG接口是具有4線測(cè)試存取通道（TAP）的控制器。然后將其添加到工程SYY中。然后右鍵單擊SYY進(jìn)行工程設(shè)置。ICCAVR是一個(gè)32位的程序，支持長(zhǎng)文件名。工程管理器還能直接產(chǎn)生可以直接使用的Intel HEX格式文件。文件的編輯和工程的構(gòu)筑也在這個(gè)環(huán)境中完成。其可在WINDOS 9x/NT/XP下工作。//異步操作，禁止奇偶校驗(yàn)，設(shè)置幀格式：8個(gè)數(shù)據(jù)位，1個(gè)停止位 ICCAVR 開(kāi)發(fā)環(huán)境ICCAVR介紹ImageCraft公司開(kāi)發(fā)的ICCAVR是使用符合ANSI標(biāo)準(zhǔn)的C語(yǔ)言來(lái)開(kāi)發(fā)AVR系列單片機(jī)一種開(kāi)發(fā)工具。// 接收器與發(fā)送器使能,接收結(jié)束中斷使能UCSRB=(1RXEN)|(1TXEN)。UBRRL =0x1F。單片機(jī)采用中斷方式接收數(shù)據(jù)，而發(fā)送數(shù)據(jù)則采用查詢方式。 default: break。 case speed_zero: OCR0=0XFF。 case speed_low: OCR0=0XA0。 case speed_mid: OCR0=0X80。 case speed_high: OCR0=0X50。(!(1PC1))。 break。i=UDR。本設(shè)計(jì)是通過(guò)LMD18200為驅(qū)動(dòng)電路,由上位機(jī)輸出控制命令控制電機(jī)速度與轉(zhuǎn)速變化。通過(guò)改變的值,達(dá)到調(diào)壓的目的。其中PWM(脈寬調(diào)制)是常用的一種調(diào)速方法。但這種傳統(tǒng)的調(diào)壓調(diào)速方法，效率低。所以常用的控制方法是改變電樞端電壓調(diào)速的電樞電壓控制法。}} 中斷及轉(zhuǎn)速控制子程序直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的控制方法可分為2類，即勵(lì)磁控制法與電樞電壓控制法。while(1){USART_Transmit(0XAA)。 //enaable glable interupt//while(1)。 //USART initializeTimer0_Init()。 //wath dog offPORTIni()。//system initializeasm (CLI)。當(dāng)檢查數(shù)據(jù)有效時(shí)，程序自動(dòng)調(diào)用轉(zhuǎn)速控制子程序，等待中斷，控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，方向等。如果有則檢查數(shù)據(jù)是否有效；如果沒(méi)有，則返回上一步重新查詢。初始化串行通信口：RXD，TXD。 主程序主程序完成系統(tǒng)初始化,中斷判斷,數(shù)據(jù)檢測(cè)及處理電機(jī)的PWM控制等工作。UCSRB=(1RXEN)|(1TXEN)|(1RXCIE)；//接收器與發(fā)送器使能,接收結(jié)束中斷使能。波特率的公式如下式： （）串口采用UART，異步正常模式BAUD=2400，fosc=，所以，UBRR=288。USART的波特率寄存器UBRR 和降序計(jì)數(shù)器相連接，一起構(gòu)成可編程的預(yù)分頻器或波特率發(fā)生器。使用同步模式 (UMSEL=1)時(shí)，XCK的數(shù)據(jù)方向寄存器(DDR_XCK)決定時(shí)鐘源是由內(nèi)部產(chǎn)生(主機(jī)模式)還是由外部生產(chǎn)(從機(jī)模式)。USART控制位UMSEL和狀態(tài)寄存器C(UCSRC)用于選擇異步模式和同步模式。時(shí)鐘產(chǎn)生邏輯為發(fā)送器和接收器產(chǎn)生基礎(chǔ)時(shí)鐘。除了恢復(fù)單元，接收器還包括奇偶校驗(yàn)，控制邏輯，移位寄存器和一個(gè)兩級(jí)接收緩沖器UDR。由于接收器具有時(shí)鐘和數(shù)據(jù)恢復(fù)單元，它是USART模塊中最復(fù)雜的。發(fā)送器包括一個(gè)寫緩沖器，串行移位寄存器，奇偶發(fā)生器以及處理不同的幀格式所需的控制邏輯。時(shí)鐘發(fā)生器包含同步邏輯，通過(guò)它將波特率發(fā)生器及為從機(jī)同步操作所使用的外部輸入時(shí)鐘同步起來(lái)。主要特點(diǎn)為：?全雙工操作（獨(dú)立的串行接收和發(fā)送寄存器）?異步或同步操作?主機(jī)或從機(jī)提供時(shí)鐘的同步操作?高精度的波特率發(fā)生器?支持5，6，7，8或9個(gè)數(shù)據(jù)位和1個(gè)或2個(gè)停止位?硬件支持的奇偶校驗(yàn)操作?數(shù)據(jù)過(guò)速檢測(cè)?幀錯(cuò)誤檢測(cè)?噪聲濾波，包括錯(cuò)誤的起始位檢測(cè)，以及數(shù)字低通濾波器?三個(gè)獨(dú)立的中斷：發(fā)送結(jié)束中斷, 發(fā)送數(shù)據(jù)寄存器空中斷，以及接收結(jié)束中斷?多處理器通訊模式?倍速異步通訊模式將USART分為了三個(gè)主要部分：時(shí)鐘發(fā)生器，發(fā)送器和接收器。TCCR0=(1WGM00)|(1COM01)|(1COM00)|(1CS01)；初始化定時(shí)器0的寄存器。此標(biāo)志可以用來(lái)產(chǎn)生輸出比較中斷請(qǐng)求。比較的結(jié)果可用來(lái)產(chǎn)生PWM波，或在輸出比較引腳OC0上產(chǎn)生變化頻率的輸出。時(shí)鐘選擇模塊的輸出定義為定時(shí)器時(shí)鐘clkT0。時(shí)鐘選擇邏輯模塊控制使用哪一個(gè)時(shí)鐘源與什么邊沿來(lái)增加(或降低)T/C的數(shù)值。圖中沒(méi)有給出TIFR和TIMSK。中斷請(qǐng)求(.)信號(hào)在定時(shí)器中斷標(biāo)志寄存器TIFR都有反映。PORTC=(1PC1)；DDRC=(1DDC1)初始化端口C的PC1引腳，PC1引腳主要完成對(duì)直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，將PC1口定義方向?yàn)檩敵?。DDxn位于DDRx寄存器，PORTxn位于PORTx寄存器，PINxn位于PINx寄存器。在PWM模式的定時(shí)功能中，OC0引腳作為輸出。OC0，輸出比較匹配輸出：PB3引腳可作為T/C0 比較匹配的外部輸出。系統(tǒng)采用PB3和PC1作為I/O端口。 初始化程序設(shè)計(jì) I/O初始化作為通用數(shù)字I/O使用時(shí)，所有AVRI/O端口都具有真正的讀修改寫功能。K1010具有良好的光電隔離功能。其類型有普通，高速和高傳輸比三種。系統(tǒng)采用光耦合器來(lái)完成。在驅(qū)動(dòng)電路中還要提供控制電路與主電路之間的電氣隔離環(huán)節(jié)，這也就是這節(jié)介紹的光電耦合電路。單極性驅(qū)動(dòng)方式是指在一個(gè)PWM周期內(nèi)，電動(dòng)機(jī)電樞只承受單極性的電壓。雙極性可逆系統(tǒng)雖然有低速運(yùn)行平穩(wěn)性的優(yōu)點(diǎn)，但也存在著電流波動(dòng)大，功率損耗較大的缺點(diǎn)，尤其是必須增加死區(qū)來(lái)避免開(kāi)關(guān)管直通的危險(xiǎn)，限制了開(kāi)關(guān)頻率的提高，因此只用于中小功率直流電動(dòng)機(jī)的控制。 驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì) 驅(qū)動(dòng)電路圖LMD18200提供雙極性驅(qū)動(dòng)方式和單極性驅(qū)動(dòng)方式。如果過(guò)電流持續(xù)時(shí)間較長(zhǎng)，過(guò)熱保護(hù)將關(guān)閉整個(gè)輸出。電流檢測(cè)輸出引腳8可以接一個(gè)對(duì)地電阻，通過(guò)電阻來(lái)輸出過(guò)流情況?？稍谝_11外接電容形成第二個(gè)充電泵電路，外接電容越大，向開(kāi)關(guān)管柵極輸入的電容充電速度越快，電壓上升的時(shí)間越短，工作頻率可以更高。LMD18200工作原理：內(nèi)部集成了四個(gè)DMOS管，組成一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的H型驅(qū)動(dòng)橋。芯片結(jié)溫達(dá)145℃時(shí)，該端變?yōu)榈碗娖?；結(jié)溫達(dá)170℃時(shí)，芯片關(guān)斷。A/A。7電源正端與負(fù)端5PWM信號(hào)輸入端PWM信號(hào)與驅(qū)動(dòng)電流方向的關(guān)系見(jiàn)表1。3腳為邏輯高電平時(shí)，H橋中2個(gè)高端晶體管導(dǎo)通；3腳呈邏輯低電平時(shí)，H橋中2個(gè)低端晶體管導(dǎo)通。通過(guò)該端將馬達(dá)繞組短路而使其剎車。該腳控制輸出1與輸出2（腳10）之間電流的方向，從而控制馬達(dá)旋轉(zhuǎn)的方向。 LMD18200外形結(jié)構(gòu)圖 各引腳的功能及原理 LMD18200引腳功能表引腳名稱功能描述11橋臂1，2的自舉輸入電容連接端在腳1與腳腳10與腳11之間應(yīng)接入10uF的自舉電容10H橋輸出端典型應(yīng)用? 驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)、步機(jī)電機(jī)? 伺服機(jī)構(gòu)系統(tǒng)位置與轉(zhuǎn)速? 應(yīng)用于機(jī)器人控制系統(tǒng)? 應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)? 應(yīng)用于電腦打印機(jī)與繪圖儀內(nèi)部結(jié)構(gòu)和引腳說(shuō)明。本文介紹了LMD18200芯片的結(jié)構(gòu)、原理及其典型應(yīng)用。同一芯片上集成有CMOS控制電路和DMOS功率器件，利用它可以與主處理器、電機(jī)和增量型編碼器構(gòu)成一個(gè)完整的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。 Max232引腳圖 Max232引腳圖 Max232 電路設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)使用MAXIM公司的Max232來(lái)進(jìn)行單片機(jī)TTL電平和標(biāo)準(zhǔn)DB9電平的轉(zhuǎn)換。第三部分是供電。8腳（R2IN）、9腳（R2OUT）、10腳（T2IN）、7腳（T2OUT）為第二數(shù)據(jù)通道。由11114腳構(gòu)成兩個(gè)數(shù)據(jù)通道。功能是產(chǎn)生+12v和12v兩個(gè)電源，提供給RS232串口電平的需要。30V輸入電平低電源電流：典型值是8mA符合甚至優(yōu)于ANSI標(biāo)準(zhǔn) EIA/ESD保護(hù)大于MILSTD883（方法3015）標(biāo)準(zhǔn)的2000V 內(nèi)部結(jié)構(gòu) 第一部分是電荷泵電路。每一個(gè)發(fā)送器將TTL/CMOS電平轉(zhuǎn)換成TIA/EIA232F電平。該器件包含2驅(qū)動(dòng)器、2接收器和一個(gè)電壓發(fā)生器電路提供TIA/EIA232F電平。 按鍵復(fù)位電路復(fù)位之后單片機(jī)對(duì)所有的內(nèi)部寄存器置為初始默認(rèn)值，單片機(jī)的程序指針指向程序存儲(chǔ)器的首地址，也就是程序存儲(chǔ)器的起始地址，使得單片機(jī)從頭開(kāi)始執(zhí)行程序。復(fù)位都是通過(guò)復(fù)位電路來(lái)完成的，復(fù)位電路的實(shí)現(xiàn)有很多種方法，但是從功能上一般分為兩種：一種是電源復(fù)位，即外部電路的復(fù)位電路在系統(tǒng)上電之后自動(dòng)進(jìn)行復(fù)位；另一種方法是在復(fù)位電路按鍵設(shè)計(jì)開(kāi)關(guān)，通過(guò)按鍵開(kāi)關(guān)出發(fā)復(fù)位電平，從而控制單片機(jī)的復(fù)位。 系統(tǒng)復(fù)位電路任何單片機(jī)在工作之前都要進(jìn)行復(fù)位，復(fù)位對(duì)單片機(jī)來(lái)說(shuō)就象計(jì)算機(jī)的重新啟動(dòng)，是在做一些準(zhǔn)備工作。而在芯片的外部，XTAL1和XTAL2之間跨接晶體振蕩器和微調(diào)電容，從而構(gòu)成一個(gè)穩(wěn)定的自激振蕩器，這就是單片機(jī)的時(shí)鐘電路。如附錄C。 總體電路設(shè)計(jì)直流電機(jī)控制系統(tǒng)主要是由上位機(jī)發(fā)出指令,通過(guò)串行通信電路將TIA/EIA232F電平轉(zhuǎn)換成5V TTL/CMOS電平。工作模式通過(guò)熔絲位CKSEL3..1來(lái)選擇。 時(shí)鐘源選擇器件時(shí)鐘選擇外部晶體/陶瓷振蕩器11111010外部低頻晶振1001外部RC振蕩器10000101標(biāo)定的內(nèi)部RC振蕩器01000001外部時(shí)鐘0000其優(yōu)點(diǎn)是大大降低了功耗，但是頻率范圍比較窄，而且不能驅(qū)動(dòng)其他時(shí)鐘緩沖器。而且這種模式的頻率范圍比較寬。當(dāng)CKOPT被編程時(shí)振蕩器在輸出引腳產(chǎn)生滿幅度的振蕩。本設(shè)計(jì)使用晶體振蕩器：XTAL1與XTAL2分別為用作片內(nèi)振蕩器的反向放大器的輸入和輸出，這個(gè)振蕩器可以使用石英晶體，也可以使用陶瓷諧振器。時(shí)鐘源ATmega16芯片