水下行走平臺(tái)設(shè)計(jì)下位機(jī)部分畢業(yè)論文(參考版)
2025-07-01 15:35本頁面
【正文】 感謝在百忙之中抽出時(shí)間參加論文審閱和答辯的各位老師！再次向所有關(guān)心我、愛護(hù)我、幫助我的人表示衷心的感謝！ 29附錄 試驗(yàn)時(shí)照片35。北京:北京航空航天大學(xué)出版社,:78.［11］［J］.機(jī)械與電子,2004,(2):7678致謝在此論文完成之際，首先向我的指導(dǎo)老師龔麗農(nóng)老師致以誠摯的感謝，感謝龔老師在課題的研究設(shè)計(jì)過程中給與我極大的支持、寫作以及最后的審查過程中耐心幫我解決遇到的難題。 19[5] 梁建宏,王田苗,魏洪興. 水下仿生機(jī)器魚的研究進(jìn)展I魚類推進(jìn)機(jī)理[B]. 北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所,北京,100083:12.[6]喻俊志,陳爾奎,[J].控制理論與應(yīng)用,2003,20(4):485491. [7] Stommel H. The slocum mission[J]. Oceanography, 1989, 2(1): 2225.[8][D]. 哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文,2006.[9] 聶勇軍, [A]. 廣州:廣州航海高等?？茖W(xué)校輪機(jī)系, 廣東廣州:510725。參考文獻(xiàn)：[1]王松,王田苗等．機(jī)器魚輔助水下考古實(shí)驗(yàn)研究[J]. 機(jī)器人,2005,27(3):147151.[2]MNakashima, K. Tokuo, K. Amiaga, K. One. Experimental Smay of a SelfPropelled Twojoint Dolphin Robot．Proceedings of the Ninth International Offsore and Polar Engineer Conference,1994:419214.[3]Anderson J M,Kerrebrock Vorticity Control Unmanned Undersea Vehicle(VCUUv1 Performance results. Proc of 11th hn Sympsium on Unmanned Untethered Submersible Technology [.],1999:360369.[4]FUKUDA T,KAWAMOTO A。助推器建議采用，渦輪推動(dòng)的方式，行走速度更快。配重方式建議采用，內(nèi)部負(fù)重的方式。2. 通過試驗(yàn)對(duì)比出各種方案的優(yōu)缺點(diǎn)，以為進(jìn)一步設(shè)計(jì)提供參考。通過無線模塊接收到上位機(jī)指令控制L298N驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)渦輪推動(dòng)水下平臺(tái)在水下行走，水下平臺(tái)下方舵機(jī)帶動(dòng)尾翼控制水下平臺(tái)轉(zhuǎn)向，水下平臺(tái)左側(cè)及右側(cè)舵機(jī)分別帶動(dòng)左右翼控制水下平臺(tái)下潛與上浮。由于現(xiàn)階段類似于該系統(tǒng)水下平臺(tái)的設(shè)計(jì)較少，所以本設(shè)計(jì)以方案假設(shè)和試驗(yàn)驗(yàn)證為主，主要測試多個(gè)實(shí)施方案，確認(rèn)方案的可行性。}結(jié)論與建議經(jīng)過最后系統(tǒng)設(shè)計(jì)的不斷完善，最終本系統(tǒng)順利完成了以 STC89C52單片機(jī)為核心控制單元，實(shí)現(xiàn)了對(duì)水下行走平臺(tái)的直線、轉(zhuǎn)向、潛浮等的運(yùn)動(dòng)控制。t=a+b。 //低位b=ReadOneChar()。 //跳過讀序號(hào)列號(hào)的操作 WriteOneChar(0xBE)。Init_DS18B20()。 // 跳過讀序號(hào)列號(hào)的操作WriteOneChar(0x44)。Init_DS18B20()。unsigned int b=0。 }DelayUs2x(25)。 DQ = 1。0x01。 i) { DQ = 0。 for (i=8。 } return(dat)。 // 給脈沖信號(hào) if(DQ) dat|=0x80。 // 給脈沖信號(hào) dat=1。i0。unsigned char dat = 0。 //稍作延時(shí)返回 return dat。 //15~60us 后 接收60240us的存在脈沖 dat=DQ。 DQ = 1。 //單片機(jī)將DQ拉低 DelayUs2x(200)。 //DQ復(fù)位 DelayUs2x(5)。其控制程序如下：/* 18b20初始化*/bit Init_DS18B20(void){ bit dat=0。因此優(yōu)先測量水下溫度參數(shù)，并通過單片機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理后，通過SRWF1無線模塊發(fā)送至上位機(jī)，由上位機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和存儲(chǔ)。}。// 使得右側(cè)部的轉(zhuǎn)向舵機(jī)信號(hào)端為高電平 } if(ib) { PWM_vertical_right=0。// 使得左側(cè)部的轉(zhuǎn)向舵機(jī)信號(hào)端為高電平 } if(ia) { PWM_vertical_left=0。 //使得尾部的轉(zhuǎn)向舵機(jī)信號(hào)端為高電平 } if(ij) { PWM_level=0。 //加1計(jì)數(shù)器低8位TH0賦初值i++。以180度角度舵機(jī)為例，那么對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系：表 51舵機(jī)控制角度對(duì)應(yīng)關(guān)系脈沖高電平部分舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度0度45度90度135度180度舵機(jī)部分相關(guān)控制程序：void pwm0() interrupt 1 //定時(shí)器0 中斷，產(chǎn)生PWM波控制轉(zhuǎn)向舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度{ TH0=(65536100)/256。水下行走平臺(tái)采用STC89C52系列單片機(jī)作為舵機(jī)控制的信號(hào)來源，由于單片機(jī)具有性能穩(wěn)定、編程靈活、精度較高、價(jià)格低廉等特點(diǎn)，在實(shí)際中得到了廣泛的應(yīng)用[11]。 } 轉(zhuǎn)向舵機(jī)的工作原理： 控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。 //讀入緩沖區(qū)的值 P1= T。} void UART_SER (void) interrupt 4 //串行中斷服務(wù)程序{ if(RI) //判斷是接收中斷產(chǎn)生 { RI=0。 TI = 0。 SBUF = dat。 EA=1。 SM0=0。 TL1=0XFD。無線串口通訊模塊的C語言程序如下：void InitUART (void) //串口初始化{ TMOD=0X21。有兩種選擇方式：TTL電平接口加RS232接口；或者TTL電平接口加RS485接口。，選擇方便。其性能特點(diǎn)：。系統(tǒng)各部分軟件設(shè)計(jì) 為了保證無線模塊傳送距離較遠(yuǎn)且信號(hào)穩(wěn)定，選用SRWF1無線串口通訊模塊。因此在運(yùn)動(dòng)部分可能會(huì)有漏水現(xiàn)象，系統(tǒng)進(jìn)水會(huì)損壞控制部分，因此要做好密封防水工作。其整體由腔體外殼、渦輪推動(dòng)機(jī)構(gòu)、側(cè)翼轉(zhuǎn)向板機(jī)構(gòu)、尾翼轉(zhuǎn)向板機(jī)構(gòu)等外部助力行進(jìn)機(jī)構(gòu)組成。材料為普通下水道PVC用管，成本較低，在較大程度上降低成本。其中“發(fā)送數(shù)據(jù)”窗口為上位機(jī)發(fā)送至下位機(jī)的數(shù)據(jù)以確保能夠觀察上位機(jī)發(fā)送正確，“接收數(shù)據(jù)”窗口為下位機(jī)在接收到數(shù)據(jù)后再發(fā)送至上位機(jī)，以便于觀察下位機(jī)正常接收到數(shù)據(jù)。因此在氣密性良好的情況下建議采用氣囊式潛水，而在氣密性達(dá)不到要求時(shí)則采用舵板式潛水效率及安全性更高。15252025注：：，以上數(shù)據(jù)為根據(jù)現(xiàn)場試驗(yàn)情況估測試驗(yàn)相關(guān)圖片如圖410所示： 圖410舵板式潛浮下潛過程圖由試驗(yàn)數(shù)據(jù)可以得出氣囊式潛水深度較深，但是效率偏低。815202520176。1025202510176。其轉(zhuǎn)動(dòng)角度與潛水深度及時(shí)間的關(guān)系如表42所示：表42氣囊式潛浮吸水與下潛程度表舵板轉(zhuǎn)動(dòng)角度（9017
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