【正文】 while(1) { motor_run()。 } qianzou()。 }while(temp!=0x07)。break。 case 0x05: do { turnleft()。 }while(temp!=0x03)。break。 case 0x04: do { turnleft()。 }while(temp!=0x02)。break。break。 switch(temp) { case 0x00: do { qianzou()。 delay(5)。i++) { P2=FFW[i]。 for(i=0。 delay(5)。i) { P2=FFW[i]。 for(i=8。 delay(5)。i++) { P3=FFW[i]。 for(i=0。 delay(5)。i++) { P2=FFW[i]。 for(i=0。 k60。void delay(unsigned int t){ unsigned int k。sbit left=P1^1。uchar temp。由于自身水平有限，本設(shè)計(jì)還存在很多不足的地方，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。非常感謝楊老師老師，在修改畢業(yè)論文的過(guò)程中，他那種非常嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度給我留下了很深的印象，給我上了很好的一課，他教會(huì)了我，無(wú)論是在學(xué)習(xí)還是工作當(dāng)中，以嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度來(lái)撰寫(xiě)文章是很重要的。借此機(jī)會(huì)，我要對(duì)四年來(lái)幫助過(guò)我的人表示深深的感謝。CPLD的數(shù)字IC設(shè)計(jì)方法．北京：航空航天大學(xué)出版社．[7] Aonym．AT89S52 Datasheet．USA:Atmel Inc,2001[8] Filiyawan E., 2007, ”P(pán)rototipe Pengendali Pagar Rumah BerbasisMikrokontroler AT89S51 dan Media Misscall”, Skripsi S1, Program StudiElektronika amp?？偟膩?lái)說(shuō)是在畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，加強(qiáng)了自己專(zhuān)業(yè)方面知識(shí)的應(yīng)用。經(jīng)過(guò)3個(gè)月的時(shí)間，終于把畢業(yè)設(shè)計(jì)弄完了，在完成這個(gè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，遇到了很多困難，為了解決這些困難，除了積極向周?chē)耐瑢W(xué)請(qǐng)教之外，自己還在網(wǎng)上查找了很多與設(shè)計(jì)相關(guān)的資料，看了很多與之相關(guān)的書(shū)籍。所編寫(xiě)的程序見(jiàn)附錄。在硬件電路中，用到了三個(gè)紅外對(duì)管，分別裝在小車(chē)的左右兩邊和正中間，紅外接收模塊的輸出端口的接法如下：，小車(chē)左輪的步進(jìn)電機(jī)接單片機(jī)的P3口，右輪的步進(jìn)電機(jī)接單片機(jī)的P2口。C語(yǔ)言有以下優(yōu)點(diǎn)：①C語(yǔ)言是結(jié)構(gòu)化語(yǔ)言，結(jié)構(gòu)化使得程序?qū)哟吻逦?，便于使用、維護(hù)以及調(diào)試；②C語(yǔ)言功能齊全，具有多種數(shù)據(jù)類(lèi)型，使得程序效率更高；③C語(yǔ)言有很好的移植性，編好的C語(yǔ)言程序，能很好的下載到不同的芯片，沒(méi)有兼容性的問(wèn)題，不需要重新再編寫(xiě)程序。它可以作為工作系統(tǒng)設(shè)計(jì)語(yǔ)言，編寫(xiě)系統(tǒng)應(yīng)用程序，也可以作為應(yīng)用程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，編寫(xiě)不依賴(lài)計(jì)算機(jī)硬件的應(yīng)用程序。匯編語(yǔ)言的優(yōu)點(diǎn)：能夠直接訪問(wèn)與硬件相關(guān)的存儲(chǔ)器或I/O端口，不受編譯器的限制，能最大限度的發(fā)揮硬件的功能；缺點(diǎn)：匯編語(yǔ)言比較難懂，不好編寫(xiě)，難于維護(hù)，同時(shí)開(kāi)發(fā)效率很低。于是匯編語(yǔ)言亦稱(chēng)為符號(hào)語(yǔ)言。在匯編語(yǔ)合中，用助記符(Memoni)代替操作碼，用地址符號(hào)(Symbol)或標(biāo)號(hào)(Label)代替地址碼。下面分別對(duì)這兩種語(yǔ)言做一些簡(jiǎn)單的介紹。在前面已經(jīng)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的硬件部分進(jìn)行了很詳細(xì)的分析，并在proteus軟件上進(jìn)行了仿真，下面就在keil軟件上對(duì)整個(gè)硬件系統(tǒng)進(jìn)行軟件的仿真。Keil軟件的優(yōu)點(diǎn)：人性化的編程界面使得編程變得比較簡(jiǎn)單；keil支持許多內(nèi)部函數(shù)，內(nèi)部函數(shù)產(chǎn)生再現(xiàn)嵌入代碼來(lái)完成庫(kù)函數(shù)，在線代碼與庫(kù)函數(shù)產(chǎn)生的代碼相比，執(zhí)行速度更快，效率也更高。Cx51可為8051單片機(jī)產(chǎn)生極其快速和簡(jiǎn)潔的代碼，因而它既具有C語(yǔ)言編程的靈活性，又具有匯編語(yǔ)言的代碼效率和速度。Cx51工具包的整體結(jié)構(gòu)，uVision與Ishell分別是C51 for Windows和for Dos的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境(IDE)，可以完成編輯、編譯、連接、調(diào)試、仿真等整個(gè)開(kāi)發(fā)流程。Cx51編譯器通常指的是：C51和Cx51兩種編譯器。Cx51編譯器所提供的新的輸出文件格式（OMF2），可以直接支持多達(dá)16MB的代碼空間和數(shù)據(jù)空間。μVision2集成開(kāi)發(fā)環(huán)境IDE是一個(gè)基于Windows、功能強(qiáng)大的的軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，μVision2支持8051的所有keil工具，包括C編譯器、宏匯編器、鏈接器/定位器和目標(biāo)文件至HEX格式的轉(zhuǎn)換器。圖36 HEX文件的添加圖37 HEX文件的添加4軟件設(shè)計(jì)前面已經(jīng)用proteus軟件對(duì)硬件電路進(jìn)行了仿真，接下來(lái)就對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行軟件仿真，軟件仿真所用的的軟件是keil，下面的keil軟件和軟件設(shè)計(jì)過(guò)程一一進(jìn)行描述。P2口接的是步進(jìn)電機(jī)，、。 單片機(jī)最小系統(tǒng)的電路設(shè)計(jì)圖35 單片機(jī)最小系統(tǒng) 上圖就是單片機(jī)最小系統(tǒng)的電路連接圖，其中XTAL1和XTAL2兩個(gè)引腳連接的是單片機(jī)的時(shí)鐘電路，在時(shí)鐘電路中，電容C2都是30pF。圖34 紅外發(fā)射接收模塊在上圖中，左邊的電路是紅外發(fā)射部分，紅外發(fā)射二極管是電光二極管，右邊是紅外接收部分，紅外接收二極管是光電二極管。本次設(shè)計(jì)一共用到3對(duì)紅外對(duì)管，小車(chē)的左右兩側(cè)分別裝上一對(duì)，剩下的一對(duì)裝在小車(chē)的正中間，左右兩側(cè)的紅外對(duì)管分別檢測(cè)小車(chē)前進(jìn)方向左右兩側(cè)的障礙物，中間的紅外對(duì)管檢測(cè)小車(chē)前方的障礙物。PROTEUS不僅可將許多單片機(jī)實(shí)例功能形象化，也可將許多單片機(jī)實(shí)例運(yùn)行過(guò)程形象化，同時(shí)它的元器件、連接線路等和傳統(tǒng)的單片機(jī)實(shí)驗(yàn)硬件高度對(duì)應(yīng)。理論上同一種儀器可以在一個(gè)電路中隨意的調(diào)用；除了現(xiàn)實(shí)存在的儀器外，proteus還提供了一個(gè)圖形顯示功能，可以將線路上變化的信號(hào)，以圖形的方式實(shí)時(shí)地顯示出來(lái)，其作用與示波器相似，但功能更多；proteus提供了比較豐富的測(cè)試信號(hào)用于電路的測(cè)試。支持總線結(jié)構(gòu)，使用總線器件和總線布線使電路設(shè)計(jì)簡(jiǎn)明清晰。元件的搜索非常智能，通過(guò)模糊的搜索可以快速的定位所需要的元件。這些功能是： 原理布圖 、PCB自動(dòng)或人工布線 和SPICE電路仿真。Proteus是世界上著名的EDA工具(仿真軟件)，從原理圖布圖、代碼調(diào)試到單片機(jī)與外圍電路協(xié)同仿真，一鍵切換到PCB設(shè)計(jì)，真正實(shí)現(xiàn)了從概念到產(chǎn)品的完整設(shè)計(jì)。Proteus軟件是英國(guó)Labcenter electronics公司出版的EDA工具軟件。3 小車(chē)避障系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)前面已經(jīng)對(duì)小車(chē)避障的整個(gè)硬件系統(tǒng)做了詳細(xì)的分析，對(duì)每部分所要用到的電子器件有了清楚的了解，下面就來(lái)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的進(jìn)行電路的設(shè)計(jì)、仿真。三相雙三拍的工作方式跟三相單雙六拍的工作方式比較相似，只不過(guò)在三相雙三拍的工作方式中，每來(lái)一個(gè)脈沖，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)30176。因?yàn)椴骄嘟菫?5176。這個(gè)角度就是此工作方式下的步距腳。所以一個(gè)通電周期，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)了90176。圖27 C磁極通電的情況下步進(jìn)電機(jī)的工作方式三相單三拍步進(jìn)電機(jī)繞組的通電方式是：ABCA，A相通電時(shí)，A磁極的繞組和轉(zhuǎn)子組成閉合回路，產(chǎn)生磁場(chǎng)，使得轉(zhuǎn)子磁化，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)子的3齒和AA’磁極對(duì)齊；當(dāng)B相通電時(shí)， 轉(zhuǎn)子4齒極與BB’磁極對(duì)齊，相對(duì)于A相通電的情況，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)了30176。/Zr*N,Zr是轉(zhuǎn)子齒數(shù)，N是一個(gè)周期運(yùn)行的拍數(shù)。步距角是步進(jìn)電機(jī)通過(guò)一個(gè)電脈沖轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角度，用θs來(lái)表示。 步進(jìn)電機(jī)的工作原理因?yàn)椴煌牟竭M(jìn)電機(jī)的工作原理大同小異，因而以三相步進(jìn)電機(jī)為主要的分析對(duì)象。②三相單雙六拍：步進(jìn)電機(jī)繞組的正向通電方式為：AABBBCCCAA,反向通電方式為：AACCCBBBAA。 步進(jìn)電機(jī)的工作方式以三相步進(jìn)電機(jī)為例，根據(jù)每相通電通電順序的先后，三相步進(jìn)電機(jī)有三種不同的工作方式：三相單三拍、三相單雙六拍和三相雙三拍，每種工作方式都有正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)兩種不同的情況。圖26 三相步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示，三相步進(jìn)電機(jī)主要有定子和轉(zhuǎn)子組成，都是由磁性材料構(gòu)成，定子和轉(zhuǎn)子上各有30個(gè)小齒。 步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)根據(jù)步進(jìn)電機(jī)相數(shù)的不同，步進(jìn)電機(jī)可分為四類(lèi)：二相步進(jìn)電機(jī)、三相步進(jìn)電機(jī)、四相電機(jī)和五相步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸入量是脈沖序列，輸出量則為相應(yīng)的增量位移或步進(jìn)運(yùn)動(dòng)，每給步進(jìn)電機(jī)輸入一個(gè)脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，不給脈沖信號(hào)的話，步進(jìn)電機(jī)就不工作，通過(guò)改變輸入脈沖信號(hào)頻率，就能控制步進(jìn)電機(jī)的工作頻率，改變脈沖的順序，就能改變步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向，步進(jìn)電機(jī)工作所需要的脈沖信號(hào)有單片機(jī)產(chǎn)生。單片機(jī)對(duì)從紅外接收管那里接收到的信號(hào)，進(jìn)行分析，處理，把得到的結(jié)果傳送給步進(jìn)電機(jī)，控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)小車(chē)的避障功能。圖25 按鈕復(fù)位電路（4）輸入輸出電路輸入電路一般是指各種傳感器，按鈕輸入等，輸出電路就是單片機(jī)所接的負(fù)載，一般為單片機(jī)所要控制的器件，本設(shè)計(jì)的輸出電路的主要器件是步進(jìn)電機(jī)。圖24 上電自動(dòng)復(fù)位電路②手工復(fù)位：手動(dòng)復(fù)位原理：在按鍵沒(méi)有按下的情況下，整個(gè)電路