基于cmos圖像傳感器的視覺導(dǎo)航智能小車設(shè)計(jì)(參考版)
2025-06-30 17:14本頁面
【正文】 測試（第二版）[M].華中理工大學(xué)出版社，2000年[5]童詩白，[M].高等教育出版社，2006年.[6][M].北京航空航天大學(xué)出版社，2010.[7][A].蘇州科技學(xué)院學(xué)報(bào)，2010，第23卷 （第1期）：起止頁碼7275.[8][A].長江大學(xué)學(xué)報(bào)，2010，理工卷：起止頁碼402403.[9]王玉成，王庭有，[A].數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用，2010，第5期：起止頁碼3636.附錄 主要元器件主要元器件數(shù)量電容30電阻40CRT50006發(fā)光二極管10LM2984按鈕開關(guān)212M晶振285501078052數(shù)碼管2nRF92STC89C522二極管16小車底座2三極管8。參考文獻(xiàn)[1] 馬忠梅，籍順心，[M].北京航空航天大學(xué)出版社，2006.[2] 張毅剛，彭喜元，[M].高等教育出版社，2003.[3] 高吉祥，黃智偉，丁文霞. 數(shù)字電子技術(shù)[M].電子工業(yè)出版社，2003. [4] 謝自美，閻樹蘭，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中，力求硬件線路簡單，充分發(fā)揮軟件編程方便靈活的特點(diǎn)，來滿足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。在整個(gè)過程中我們深刻得體會(huì)到共同協(xié)作和團(tuán)隊(duì)精神的重要性，提高了自己發(fā)現(xiàn)問題，分析問題，解決問題的能力。在本次競賽的過程中，遇到了許多事先未曾預(yù)料的事情和各種困難，設(shè)計(jì)制作曾幾度中斷，但通過查找資料、仔細(xì)分析和自我調(diào)整討論后解決了問題。在這暑假一個(gè)多月里，我們放棄回家和去玩的機(jī)會(huì)，選擇留在學(xué)校學(xué)習(xí)和做設(shè)計(jì)。由單片機(jī)負(fù)責(zé)計(jì)時(shí)，單片機(jī)使用12M晶振，測量精度理論上可以達(dá)到毫秒級(jí)。若沒有此現(xiàn)象，可進(jìn)一步慢慢紅外發(fā)射接收管離地面的距離，直到滿意為止。⑴ 計(jì)時(shí)精度分析 計(jì)時(shí)系統(tǒng)采用了數(shù)碼管顯示芯片。超聲波發(fā)送和接收模塊流程圖如圖14所示。圖11 nRF905的典型應(yīng)用原理圖四、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)基本要求甲車流程圖如12圖所示。在本設(shè)計(jì)中，我們采用nRF905的集成模塊電路。數(shù)碼管顯示電路如圖10所示。圖9電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路原理圖在本系統(tǒng)中，采用了數(shù)碼管的動(dòng)態(tài)顯示，節(jié)省單片機(jī)的內(nèi)部資源。即PP11控制第一個(gè)電機(jī)的方向，輸入的PWM1控制第一個(gè)電機(jī)的速度：P1P13控制第二個(gè)電機(jī)的方向，輸入的PWM2控制第二個(gè)電機(jī)的速度。單片機(jī)STC89C52輸出二組PWM波，每一組PWM波用來控制一個(gè)電機(jī)的速度，另外二個(gè)I\O口可以控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。圖7 循跡探測電路原理圖 在超車區(qū)用超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)兩輛小車要實(shí)現(xiàn)交替超車，其工作原理圖如圖8所示。圖6 單片機(jī)控制電路利用光電傳感器控制小車在行駛時(shí)不偏離跑道和轉(zhuǎn)彎處控制小車轉(zhuǎn)彎?；?9C52芯片完全能實(shí)現(xiàn)題目要求且穩(wěn)定性強(qiáng)，性價(jià)比高，所以用它作為主控制芯片。同時(shí)數(shù)碼管顯示當(dāng)前計(jì)時(shí)。（a） 兩路5V穩(wěn)壓電源電路（b） 圖5 電源電路小車加電系統(tǒng)開始工作，計(jì)時(shí)模塊運(yùn)行。將12V的電源穩(wěn)壓成兩路5穩(wěn)壓電源，一路供給單片機(jī)用，一路供給驅(qū)動(dòng)電路用。控制部分包括四個(gè)主要單元電路：單片機(jī)控制電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示電路、無線通信電路。系統(tǒng)可分為傳感器檢測部分和智能控制部分。表1 nRF905工作模式PWR_UPTRX_CETX_EN工作模式0關(guān)機(jī)模式10空閑模式110射頻接收模式111射頻發(fā)送模式綜上所述，采用方案二。 nRF905由頻率合成器、接收解調(diào)器、功率放大器、晶體振蕩器和調(diào)制器組成，不需外加聲表濾波器， ShockBurstTM工作模式，自動(dòng)處理字頭和CRC(循環(huán)冗余碼校驗(yàn))，使用SPI接口與微控制器通信，配置非常方便，有利于減少編程
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