【正文】 //*********尋跡 **********// } } } 附錄三： 系統(tǒng)總電路原理 圖 16 附錄四： Proteus 原理 仿真圖 17 18 19 20 。 ENB=1。 IN4=0。 //******給電機(jī)加電啟動 ******// IN2=0。 zkb2=30。 } } //****************主程序 ****************// void main() { init()。 break。 break。 break。 break。 break。(LSEN1==1)) { flag=4。(LSEN2==0)amp。(RSEN1==1)amp。 }//***右偏 1，左轉(zhuǎn) 1***// else if((RSEN2==1)amp。amp。amp。amp。(LSEN1==1)) { flag=2。(LSEN2==1)amp。(RSEN1==0)amp。} //***左偏 2,右轉(zhuǎn) 2***// 15 else if((RSEN2==0)amp。amp。amp。amp。(LSEN1==1)) { flag=0。(LSEN2==1)amp。(RSEN1==1)amp。 if((RSEN2==1)amp。 zkb2=0。 zkb2=0。 zkb2=60。 zkb2=50。 zkb2=30。 if(t=100) {t=0。 else ENB=0。 else ENA=0。 TR0=1。 EA=1。 TH0=(65536100)/256。 //****************延時(shí)函數(shù) ****************// void delay(int z) { while (z)。 sbit ENA=P0^4。 sbit IN3=P0^2。 sbit IN1=P0^0。 sbit LSEN1=P1^2。 //**定時(shí)器中斷計(jì)數(shù)器 **// sbit RSEN2=P1^0。 //**左邊電機(jī)的占空比 **// unsigned char zkb2=0 。在今后我會再接再厲，不斷完善自己的理論知識，提高實(shí)踐動手能力并努 力做得更好。我不僅復(fù)習(xí)了這學(xué)期剛學(xué)過的 C51單片機(jī)的工作原理及 其使用方法，嘗試編寫程序并調(diào)試成功，還對光電傳感器的特點(diǎn)與選用做了深入的分析和研究，對電路以及模電知識做了一個(gè)簡單的回顧，也學(xué)習(xí)了利用 protel 和 proteus 進(jìn)行系統(tǒng)電路的繪制與仿真， 使以前所學(xué)的相關(guān)專業(yè)知識得到了綜合與運(yùn)用，讓它們相互關(guān)聯(lián)，發(fā)揮各自所長。 當(dāng)紅外光電傳感器沒有檢測到黑線，左右車輪高速轉(zhuǎn)動，小車直行；當(dāng)左邊一級紅外光電傳感器檢測到黑線時(shí) ，小車左輪高速正轉(zhuǎn)，右輪低速正轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)一定時(shí)器賦初值 技術(shù)變量賦值 t=0 計(jì)數(shù)值 t占空比？ 輸出高電平 輸出低電平 計(jì)數(shù)變量 t加 1 開始 結(jié)束 Y N 圖 43中斷程序流程圖 12 級左轉(zhuǎn)；當(dāng)左邊二級 紅外光電傳感器檢測到黑線時(shí)，小車左輪高速正轉(zhuǎn)，右輪停止轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)二 級右轉(zhuǎn)；當(dāng)右邊一級紅外光電傳感器檢測到黑線時(shí) ，小車右輪高速正轉(zhuǎn)，左輪低速正轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)一級右轉(zhuǎn)；當(dāng)右邊二級 紅外光電傳感器檢測到黑線時(shí)，小車右輪高速正轉(zhuǎn)，左輪停止轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)二級左轉(zhuǎn)。定時(shí)計(jì)數(shù)器若干時(shí)間 （比如 ）比如中斷一次 , 就使 或 產(chǎn)生一個(gè)高電平或低電平。第二級通常是在超出第一級的控制范圍的情況下發(fā)生作用，它也是最后一層保護(hù)，所以它必須要保證小車回到正確軌跡上來，則使第二級轉(zhuǎn)向力度大于第一圖 42循跡流程圖 啟動循跡模式 探測黑線 是否檢測到黑線 判斷處理程序 向左轉(zhuǎn) Turn _left2 向左轉(zhuǎn) Turn _left1 向右轉(zhuǎn) Turn_ right1 向右轉(zhuǎn) Turn_ Lright2 繼續(xù)前進(jìn) N Y 11 級，其大小通過改變單片機(jī)輸出的占空比的大小來改變，具體數(shù)值在實(shí)地實(shí)驗(yàn)中得到。在經(jīng)過了方向調(diào)整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測黑線重復(fù)上述動作。精確地講 , 平均速度與占空比并不是嚴(yán)格的線性關(guān)系 , 在一般的應(yīng)用中 , 可以將其近似地看成線性關(guān)系。電機(jī)的平均速度等于在一定的占空比下電機(jī)的最大速度乘以占空比。一個(gè)周期加在電機(jī)兩端的電壓為脈沖高電壓乘以占空比。速度等級對應(yīng)一個(gè)周期的高電平脈沖的個(gè)數(shù)。定時(shí)計(jì)數(shù)器若干時(shí)間（比如 ）中斷一次 , 就使 或 產(chǎn)生一個(gè)高電平或低電平。只要按一定規(guī)律 ,改變通、斷電的時(shí)間 ,即可讓電機(jī)轉(zhuǎn)速得到控制。因此 ,PWM又被稱為“開關(guān)驅(qū)動裝置”。 在 PWM 驅(qū)動控制的調(diào)整系統(tǒng)中 ,按一個(gè)固定的頻率來接通和斷開電源 ,并根據(jù)需要 改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開”時(shí)間的長短。 PWM 是通過控制固定電壓的直流電源開關(guān)頻率 ,從而改變負(fù)載兩端的電壓 ,進(jìn)而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。單片機(jī)采用 T0 定時(shí)計(jì)數(shù)器，通過產(chǎn)生 PWM 波，控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。 六、系統(tǒng)總電路原理圖 (見附錄三 ) 當(dāng)光電傳感器開始接受信號，通過比較器將信號傳入單片 機(jī)中。本設(shè)計(jì)用到電機(jī)的正轉(zhuǎn)和停止，即一級轉(zhuǎn)向?yàn)橐粋€(gè)車輪高速正轉(zhuǎn)，一個(gè)車輪低速正轉(zhuǎn)；二級轉(zhuǎn)向?yàn)橐粋€(gè)車輪高速正轉(zhuǎn)，一個(gè)車輪停轉(zhuǎn)。 8 圖 39 L298N 外部引腳 表 2 L298N 輸入輸出關(guān)系 停止是 步進(jìn)電機(jī) 內(nèi)的磁場不再旋轉(zhuǎn)，這一固定的磁場所產(chǎn)生的力矩也稱為 靜力矩 迫使 步進(jìn)電機(jī) 不再轉(zhuǎn)動。 驅(qū)動 驅(qū)動模塊采用專用芯片 L298N 作為電機(jī)驅(qū)動芯片， L298N 是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，其響應(yīng)頻率高，一片 L298N 可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)。 可選用減速比為 1： 74 的直流電機(jī)，減速后電機(jī)的轉(zhuǎn)速為 100r/min。 電機(jī) 電機(jī)采用直流減速電機(jī)，直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便。 圖 52雙路開關(guān)電源 該開關(guān)電源尺寸為 129X9