【正文】 。 手臂伸縮油缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 伸縮缸外伸的載荷分析該過(guò)程中工作負(fù)載Fg =0，加速和減速過(guò)程的加速度由速度時(shí)間圖41 a=4165mm/s,運(yùn)動(dòng)部件的總重量G =35=343N。177。/s 13 臂左轉(zhuǎn) 2610 90176。112 腕反轉(zhuǎn) 120 180176。/s 8 指夾 16 30mm 9 臂伸 543 500mm 625mm/s 500177。17 腕正轉(zhuǎn) 120 180176。/s 2s 98176。1學(xué)學(xué)士學(xué)位論文95 臂降 63 100mm 333mm/s 6 臂左轉(zhuǎn) 2610 90176。表31 指令信號(hào)及其實(shí)際動(dòng)作性能參數(shù)表工步序號(hào)工步名稱指令脈沖數(shù)指令行程指令平均數(shù)動(dòng)作時(shí)間實(shí)際行程0 整序 1171 臂升 63 100mm 333mm/s 2 臂伸 543 500mm 625mm/s 500177。手指的夾緊動(dòng)作由二位三通23D63Y電磁閥15來(lái)控制，手指松開是依靠彈簧復(fù)位。油液的流動(dòng)方向由電氣信號(hào)指示的方向決定。本液壓系統(tǒng)采用電液伺服閥控制油缸，當(dāng)各工步的電信號(hào)依次輸入各個(gè)伺服閥的線圈時(shí)，各伺服閥產(chǎn)生位移，從而控制進(jìn)入油缸的流量。學(xué)學(xué)士學(xué)位論文8因電液伺服閥的輸出流量，隨油的粘度而變化，而油的粘度又與油溫有關(guān)，所以為使伺服閥能正常地工作，此處采用冷卻器8對(duì)回油進(jìn)行冷卻，使油液的最高溫升不超過(guò)50℃。當(dāng)系統(tǒng)過(guò)載時(shí)，溢流閥打開使油液流回油箱，以保證系統(tǒng)的安全。油液經(jīng)網(wǎng)式濾油器2，由葉片泵3（YB150）吸入，經(jīng)錫青銅燒結(jié)濾油器5二次過(guò)濾后送入工作回路。 下料機(jī)械手的液壓系統(tǒng)工作原理下料機(jī)械手的液壓系統(tǒng)如附圖2所示，該系統(tǒng)由手臂伸縮回轉(zhuǎn)升降手腕回轉(zhuǎn)及手指夾緊等五個(gè)回路和一個(gè)供油系統(tǒng)所組成。的傳動(dòng)比（泄露損失、摩擦損失等），因此，傳動(dòng)效率相對(duì)低。，能實(shí)現(xiàn)自潤(rùn)滑，使用壽命長(zhǎng)，可以很方便的對(duì)液體的流動(dòng)方向、壓力和流量進(jìn)行調(diào)節(jié)和控制，并能很容易的和電氣、電子控制或氣壓控制結(jié)合起來(lái)，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)和操作。，而且調(diào)速范圍大，并且對(duì)速度的調(diào)節(jié)還可以在工作工程中進(jìn)行。但它能產(chǎn)生很大的動(dòng)力。常用液壓油有普通液壓油、抗磨液壓油、低凝液壓油、高粘度指數(shù)液壓油、專用液壓油、機(jī)械油、汽輪機(jī)油、水包油型乳化液、油包水型乳化液、水乙二醇液壓油、高水基液壓油、磷霜脂液壓油、脂肪霜液壓油、鹵化液壓油等。它們是一些對(duì)完成主運(yùn)動(dòng)起輔助作用的元件，在系統(tǒng)中也是必不可少的，對(duì)保證系統(tǒng)正常工作有著重要的作用。：執(zhí)行元件指油缸或馬達(dá)，是將壓力能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的裝置，其作用是在工作介質(zhì)的作用下輸出力和速度（或者轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速），以驅(qū)動(dòng)工作機(jī)構(gòu)做功。對(duì)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)是液壓泵，其作用是為液壓傳動(dòng)系統(tǒng)提供壓力油。為了保護(hù)壓床和磨具，手指6用硬聚氯乙烯制成。經(jīng)減壓后的壓力油液，用管路通到連接軸1的油孔a處，并進(jìn)到夾緊油缸3的左腔，推動(dòng)活塞桿經(jīng)傳力機(jī)構(gòu)4使手指6夾緊工作，當(dāng)油孔a通油箱時(shí)，彈簧的彈力將手指張開。當(dāng)通壓力 油液時(shí)，推動(dòng)動(dòng)片回轉(zhuǎn)通過(guò)鍵即帶動(dòng)夾緊缸體回轉(zhuǎn)，使手指座5回轉(zhuǎn)，既是手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。油缸端蓋上泄露的油液，可從泄油口4流回郵箱。手臂伸縮的導(dǎo)向裝置，是由導(dǎo)向鍵8與手臂3上銑的寬10毫米長(zhǎng)650毫米的鍵槽相配合，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向作用。 壓力油液從手臂升降回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)軸內(nèi)d，e油孔通道油路分配板6，其上有四只油管分別接到伸縮運(yùn)動(dòng)伺服閥手指夾緊油路的減壓閥（J10B） 7及手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)伺服閥4. 當(dāng)壓力油液經(jīng)伺服閥2進(jìn)到手臂伸縮缸1的左腔時(shí)，驅(qū)動(dòng)手臂前伸；壓力油液進(jìn)入右腔時(shí)（油路為差動(dòng)連接），手臂縮回。在到達(dá)設(shè)定位置前一定位置，晶體管接近開關(guān)發(fā)信號(hào)，開始線性降低頻率，使機(jī)械手的回轉(zhuǎn)速度線性減速，當(dāng)誤差為零時(shí)，手臂平穩(wěn)無(wú)沖擊的停在設(shè)定位置上。當(dāng)壓力油液經(jīng)伺服閥10的滑閥開口，進(jìn)入回轉(zhuǎn)油缸8的工作腔，推動(dòng)動(dòng)片連同回轉(zhuǎn)軸9一起回轉(zhuǎn)，手臂伸縮等部件一起回轉(zhuǎn)，即為手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。升降行程位置通過(guò)齒條（與框形導(dǎo)套顧聯(lián)，并一同升降）齒輪機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)進(jìn)行反饋，將直線轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰戚斀o電位器（比較檢測(cè)元件）與設(shè)定位置（由步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)觸頭實(shí)現(xiàn)）進(jìn)行比較，其差值即“誤差”，由電位器輸出的電壓信號(hào)，經(jīng)放大器放大后輸給電液伺服閥的線圈，控制閥口開口量，當(dāng)“誤差”為零時(shí)，機(jī)械手的手臂就停止在設(shè)定位置上。升降運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向裝置，是采用框形滾珠導(dǎo)套，它具有良好的導(dǎo)向性，且剛度大，摩擦阻力小，使升降運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。1毫米驅(qū)動(dòng)方式：液壓控制方式：電磁學(xué)學(xué)士學(xué)位論文4手臂和手腕運(yùn)動(dòng)：點(diǎn)位控制伺服型程序存儲(chǔ)：插銷板位置存儲(chǔ)：數(shù)碼開光存儲(chǔ)容量：16環(huán)境溫度：10℃~ 40℃消耗功率：4千瓦 下料機(jī)械手的機(jī)械機(jī)構(gòu)及其工作原理附圖1為下料機(jī)械手的外形結(jié)構(gòu)圖，下料機(jī)械手主要由手部手部手臂電位器機(jī)構(gòu)電液伺服閥郵箱及底座6和手臂升降與回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7等組成。/秒升降行程：100毫米，最大速度：220毫米/秒手腕運(yùn)動(dòng)參數(shù)：回轉(zhuǎn)角度：210176。因此采用響應(yīng)速度高、動(dòng)態(tài)性能好的電液伺服組成的閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)抓重：1公斤坐標(biāo)型式：圓柱坐標(biāo)自由度數(shù)：4個(gè)手臂的運(yùn)動(dòng)參數(shù)：伸縮形成：500毫米，最大速度：750毫米/秒；回轉(zhuǎn)角度：220176。另外，要求下料機(jī)械手能準(zhǔn)確無(wú)誤的將燈殼從模腔中取出，因此下料機(jī)械手的重復(fù)定位精度要較高。其坐標(biāo)型式使活動(dòng)范圍大、占地面積小的圓柱坐標(biāo)型式。 位置檢測(cè)裝置控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后將通過(guò)控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使之行動(dòng)機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置。 控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)由電器控制系統(tǒng)和射流控制兩種，常用的微電氣控制。 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置。驅(qū)動(dòng)滾輪運(yùn)動(dòng)則應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動(dòng)裝置。，機(jī)械手為了完成遠(yuǎn)距離的操作和擴(kuò)大使用范圍，可以增設(shè)滾輪行走機(jī)構(gòu)。，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。，起調(diào)整或改變工件方位的作用。由于物件的形式不同可分為夾持式和吸附式手部。 執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。因此，在機(jī)械制造行業(yè)里，尤其是自動(dòng)化生產(chǎn)線中應(yīng)用最為廣泛。在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。 隨著我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)飛躍發(fā)展，自動(dòng)化程度的迅速提高，實(shí)現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊、噴槍、槍扳手等工具進(jìn)行加工裝配等作業(yè)的自動(dòng)化，已越來(lái)越引起人們的重視。特別是近十年來(lái)，液壓技術(shù)與傳感技術(shù)、微電子技術(shù)緊密結(jié)合，出現(xiàn)了諸如電液比例控制閥、電液伺服液閥等機(jī)電液一體化元器件，使液壓技術(shù)在高壓、高速大功率、節(jié)能高效、低噪聲、使用壽命長(zhǎng)、高度集成化等方面取得了重大進(jìn)展。隨著液壓傳動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，液壓機(jī)械自動(dòng)化程度的不斷提高，液壓技術(shù)在工業(yè)機(jī)械手中的得到了廣泛的應(yīng)用。今年來(lái)隨著其性能的提高以及傳感器的應(yīng)用，它以逐步應(yīng)用于機(jī)械加工、裝配、包裝、運(yùn)輸和倉(cāng)庫(kù)作業(yè)等部門。美國(guó)在六十年代初生產(chǎn)了工業(yè)機(jī)械手投入市場(chǎng)，以后歐洲、日本等國(guó)也競(jìng)相發(fā)展并掀起熱潮。關(guān)鍵字 機(jī)械手；液壓驅(qū)動(dòng)；液壓泵站；液壓系統(tǒng)學(xué)學(xué)士學(xué)位論文II