燈殼沖壓下料機(jī)械手的液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)_學(xué)士學(xué)位論文(參考版)
2024-09-01 08:58本頁面
【正文】 （總質(zhì)量為 35KG） 圖 41 速度 — 時(shí)間圖 ： Fw=Fg+Ff+Fa 而 Fg=0， Ff =μ G= 343=(取 μ =) Fa=35 = 所以 Fw=0++= ： Fw=Ff =μ G=343= (取 μ =) ： Fw=FfFa== (加速和減速階段 Ff和 Fa 的大小相同 ) 綜上所述伸縮缸外伸 學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 11 手的研究設(shè)計(jì)是非常有意義的。 1 學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 10 第 4章 下料機(jī)械手液壓油缸設(shè)計(jì)計(jì)算 根據(jù)下料機(jī)械手的液壓系統(tǒng)原理圖所示，該系統(tǒng)共有五個(gè)液壓子系統(tǒng)，由于有的子系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算的相似性，在此只設(shè)計(jì)計(jì)算手臂伸縮油缸、手臂回轉(zhuǎn)油缸和手指夾緊油缸的參數(shù)。 45/s 2s 90176。 90176。 1 10 指松 40 30mm 學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 9 續(xù)表 31 11 臂縮 543 500mm 625mm/s 500177。 90176。 177。 45176。 1 3 指夾 36 4 臂縮 543 500mm 625mm/s 500177。 下料機(jī)械手的各動(dòng)作工步，指令信號(hào)及其實(shí)際動(dòng)作性能參數(shù)如表 31所示 。 學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 8 此機(jī)械手有四個(gè)電液伺服系統(tǒng)，分別控制機(jī)械手的伸縮、回轉(zhuǎn)和升降以及手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，各個(gè)伺服系統(tǒng)的動(dòng)作原理均相同，其手臂伸縮的伺服系統(tǒng)工作原理可參見。輸入的電信號(hào)的大小可以決定滑閥的開啟程度，從而可以控制各油缸的運(yùn)動(dòng)速度。 在油泵的出口處裝置單向閥 4，其作用有二：一時(shí)防止停機(jī)空氣混入系統(tǒng)，以保證重新啟動(dòng)的平穩(wěn)性；二是在停機(jī)瞬時(shí)，它能隔斷系統(tǒng)中高壓油液與油泵之間的聯(lián)系，否則，高壓油液將迫使油泵反轉(zhuǎn)，產(chǎn)生噪音加速磨損，故它能起到保護(hù)油泵的作用。 在機(jī)械手不工作時(shí)，電動(dòng)機(jī)照常運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下，為減少功率和控制油液發(fā)熱，此處采用卸荷閥（即二位二通電磁閥） 7 控制溢流閥 6 的遙控口進(jìn)行卸荷。系統(tǒng)的工作壓力由溢流閥（ Y63）來調(diào)整工作壓力。其中伸縮油缸為差動(dòng)聯(lián)接的 單桿雙作用活塞缸，升降油缸和手指夾緊油缸，分別單桿雙作用和單作用活塞缸，手臂回轉(zhuǎn)和腕轉(zhuǎn)均為回轉(zhuǎn)缸。 ，不宜在較高或較低的溫度下工作。 、標(biāo)準(zhǔn)化和通用化，便于設(shè)計(jì)、制造和推廣使用。 ，換向沖擊小，便于實(shí)現(xiàn)頻繁換向。它具有大的功率密度或力密度（工作壓力）。 液壓傳動(dòng)的特點(diǎn) 、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。 ：工作介質(zhì)是指?jìng)鲃?dòng)液體，在液壓傳動(dòng)系統(tǒng)中通常稱為液壓油。 ：除以上裝置外的其他元器件都成為輔助裝置，如郵箱、過濾器、蓄能器、冷卻器、水分濾清器、油霧器、消聲器、管件、管接頭以及各種信號(hào)轉(zhuǎn)換器等。 2． 控制調(diào)節(jié)裝置：它包括各種閥類元件，其作用是用來控制工作介質(zhì)的流動(dòng)方向、壓力和流量，以保證執(zhí)行元件和工作機(jī)構(gòu)按要求工作。 學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 6 第 3章 下料機(jī) 械手的液壓系統(tǒng)工作原理 下料機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式 該下料機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式是用液壓驅(qū)動(dòng)的 液壓系統(tǒng)大體有以下五部分組成 ：動(dòng)力裝置是指能將原動(dòng)力的機(jī)械能轉(zhuǎn)換成液壓能的裝置，它是液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力源。手指夾緊工件的松緊程度，可由調(diào)節(jié)螺釘 7 進(jìn)行調(diào)節(jié)。 手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的位置檢測(cè)，是由夾緊油缸 3 的左端，經(jīng)手臂內(nèi)的管軸與位置檢測(cè)電位器的殼體直接聯(lián)接而進(jìn)行的。 驅(qū)動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的伺服閥，裝在手臂伸縮部件的后部，用管路將伺服閥出油口與連接軸上的油孔 b、 c 相連，并經(jīng)油 路通到回轉(zhuǎn)油缸 2 的兩腔。油缸的右腔與伺服閥為差動(dòng)連接，而左腔是單獨(dú)與伺服閥輸油孔聯(lián)接。其位置檢測(cè)室通過手臂 3 外圓柱面上的齒條帶動(dòng)齒輪（與電位器殼提聯(lián)接），把直線位移轉(zhuǎn)換成角位移反饋給電位器，預(yù)設(shè)定的位置進(jìn)行比較，用于“誤差”成正比的輸出電壓控制伺服閥，進(jìn)而控制手臂的伸縮運(yùn)動(dòng)。 手臂伸縮運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，它又手臂伸縮油缸 伸縮運(yùn)動(dòng)伺服閥 手臂 3（亦為導(dǎo)向桿）、位置檢測(cè)裝置 5 等組成。回轉(zhuǎn)行程位置通過回轉(zhuǎn)軸 9 下端部與電位器殼體直接進(jìn)行檢測(cè)，將角位移直接反饋給電位器，為設(shè)定的位置（由步進(jìn)電機(jī)經(jīng)蝸桿蝸輪帶動(dòng)電位器的動(dòng)觸頭實(shí)現(xiàn)）進(jìn)行比較，由電位器輸出的電壓信號(hào)嗎，經(jīng)放大后去輸出給伺服閥線圈，控制滑閥開口量，即控制回轉(zhuǎn)油缸的運(yùn)動(dòng)速度。 為了使定位準(zhǔn)確，當(dāng)升降運(yùn)動(dòng)到設(shè)定位置前一定位置時(shí)，晶體管接近開關(guān)（ LJ124）發(fā)信號(hào)，開始線性降低頻率 ，使機(jī)械 手的運(yùn)動(dòng)速度亦線性遞減，以保證平穩(wěn)定位。滾珠導(dǎo)套處的間隙，可通過關(guān)調(diào)節(jié)螺釘進(jìn)行調(diào)節(jié)。 、回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 當(dāng)壓力油經(jīng)伺服閥 11 的滑閥開口進(jìn)入升降缸 2 的下腔時(shí)，推動(dòng)活塞桿 3，并通過活塞桿端部的球面鉸鏈，帶動(dòng)框形導(dǎo)套 4 及其上面所有部件做升降運(yùn)動(dòng)，既是手臂升降運(yùn)動(dòng)。最大角速度： 360 毫米 /秒 定位精度：177。最大角速度： 110176。還有機(jī)械手手 臂伸向壓床模腔和伸向傳送帶放料的形成亦不同。由于壓制一個(gè)燈殼需要時(shí)間約為 8~10 秒，而下料機(jī)械手在該段時(shí)間里要完成 13 個(gè)動(dòng)作工步，因此下料機(jī)械手的每工步都 比較快。 學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 3 第 2章 概述 該機(jī)械手為燈殼沖壓自動(dòng)線用伺服型下料機(jī)械手，其功用是將壓制成形的燈殼從模腔中取出并送到傳送帶上。它是機(jī)械手的重要組成部分，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息（如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間），同時(shí)向其控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。常用的有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)等形式。 ，它是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝在機(jī)座上，故它起支承和聯(lián)接的作用。滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分為有軌的和無軌的兩種。機(jī)械手的立柱通常是固定不動(dòng)的，但因工作的需要，也可以作橫向移動(dòng)，即稱為可以移動(dòng)式立柱。 ，用以改變工件的空間位置。夾持式手部由手指（或手抓）和傳力機(jī)構(gòu)所組成，手指直接與物件接觸，而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成放物件的任務(wù)；吸附式手部主要由吸盤等機(jī)構(gòu)構(gòu)成，它是靠吸附力（如吸盤內(nèi)形成負(fù)壓或產(chǎn)生電磁力）吸附物件。 。 機(jī)械手的組成 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率；可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。 機(jī)械手是模仿著人的部分動(dòng)作，按給定的程序 、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或制造的自動(dòng)機(jī)械裝置。無疑，液壓元件系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)（ CAD），計(jì)算機(jī)輔助試驗(yàn)（ ACAT）和計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)控制也是當(dāng)前液壓技術(shù)的發(fā)展方向。目前工業(yè)機(jī)械手采用液壓者占一半以上。現(xiàn)在美、日、西德等國已在強(qiáng)噪聲 、高溫、有毒氣體等工
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