【正文】 。他無論在理論上還是在實(shí)踐中，都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對于我以后的工作和學(xué)習(xí)都有一種巨大的幫助，感謝他耐心的輔導(dǎo)。是他們在我畢業(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵，給了我很多解決問題的思路，在此表示衷心的感激。在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開父母的鼓勵和支持，是他們辛勤的勞作，無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一直以來對我的撫養(yǎng)與培育。學(xué)友情深，情同兄妹?；厥姿哪?，取得了些許成績，生活中有快樂也有艱辛。四年的大學(xué)生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要劃上句號，心中是無盡的難舍與眷戀。另外，我還要感謝大學(xué)四年和我一起走過的同學(xué)朋友對我的關(guān)心與支持，與他們一起學(xué)習(xí)、生活，讓我在大學(xué)期間生活的很充實(shí)，給我留下了很多難忘的回憶。再次對周巍老師表示衷心的感謝。郭謙功老師淵博的知識、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)和誨人不倦的態(tài)度給我留下了深刻的印象。沒有他們的幫助，我將無法順利完成這次設(shè)計(jì)。經(jīng)過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析問題的能力、合作精神、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)等方方面面都有很大的進(jìn)步。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結(jié)尾了。作者簽名: 二〇一〇年九月二十日致 謝時(shí)間飛逝，大學(xué)的學(xué)習(xí)生活很快就要過去，在這四年的學(xué)習(xí)生活中，收獲了很多，而這些成績的取得是和一直關(guān)心幫助我的人分不開的。本人愿意按照學(xué)校要求提交學(xué)位論文的印刷本和電子版，同意學(xué)校保存學(xué)位論文的印刷本和電子版，或采用影印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存設(shè)計(jì)（論文）；同意學(xué)校在不以營利為目的的前提下，建立目錄檢索與閱覽服務(wù)系統(tǒng)，公布設(shè)計(jì)（論文）的部分或全部內(nèi)容，允許他人依法合理使用。作者簽名: 二〇一〇年九月二十日本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本設(shè)計(jì)（論文）不含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果。學(xué)位論文作者（本人簽名）： 年 月 日學(xué)位論文出版授權(quán)書本人及導(dǎo)師完全同意《中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫出版章程》、《中國優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫出版章程》(以下簡稱“章程”)，愿意將本人的學(xué)位論文提交“中國學(xué)術(shù)期刊（光盤版）電子雜志社”在《中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》、《中國優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》中全文發(fā)表和以電子、網(wǎng)絡(luò)形式公開出版，并同意編入CNKI《中國知識資源總庫》，在《中國博碩士學(xué)位論文評價(jià)數(shù)據(jù)庫》中使用和在互聯(lián)網(wǎng)上傳播，同意按“章程”規(guī)定享受相關(guān)權(quán)益。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體，均已在文中以明確方式注明并表示感謝。 END附錄B 調(diào)速系統(tǒng)的控制線路圖學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作所取得的成果。RETI同時(shí)關(guān)TL0中斷 CLRTF0 CLRRETISETBSETBSETBMOVMOVMOV ET0 TCON,00HPWM子程序 MAIN1MAIN1: EA ET1 ET0 TR0 TR1用示波儀實(shí)測相合頻,186；70uS MOV MOV MOV 脈頻率子程序START:CLR AJMP ORG PWM_TUN 000BH START 0000H參考文獻(xiàn)[1] 胡漢才 單片機(jī)原理及其接口技術(shù)[M] [2] 余永權(quán) 李小青 陳林康 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的功率接口技術(shù)[M] 北京航空航天大學(xué)出版社 1992年9月第1版[3] 沙占友 薛樹琦 范世奇 KMI15系列集成轉(zhuǎn)速傳感器的原理與應(yīng)用[M] 河北科技大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院出版社 [4] 王曉明 電動機(jī)的單片機(jī)控制[M] 北京航空航天大學(xué)出版社 2002年5月[5] 趙晶 電路設(shè)計(jì)與制版Protel 99高級應(yīng)用[M] 人民郵電出版社[6] 孫涵芳 徐愛卿 MCS51/96系列單片機(jī)原理及應(yīng)用[M] 北京航空航天大學(xué)出版社[7] 吳金戍 沈慶陽 郭庭吉 8051單片機(jī)實(shí)踐與應(yīng)用[M] 清華大學(xué)出版社[8] 錢真彥 蘇稚英 走迷宮機(jī)器人——控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J] 上海交通大學(xué)出版社附錄附錄A 程序設(shè)計(jì)主程序框圖開始棧針初始化分配顯示緩沖設(shè)置中斷開CPU中斷允許INT0掃描鍵盤未按下按下掃描INT0 —INT6掃描INT7轉(zhuǎn)換啟動A/D轉(zhuǎn)寬程序顯示返回2 、INT0中斷服務(wù)程序保護(hù)現(xiàn)場讀A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果送至顯示緩沖區(qū) 啟動A/D轉(zhuǎn)換 恢復(fù)現(xiàn)場返回 部分子程序在文章寫作過程中，同學(xué)們從頭至尾的支持和鼓勵，也是我無法忘卻的。其嚴(yán)以律己、寬以待人的崇高風(fēng)范，樸實(shí)無華、平易近人的人格魅力，與無微不至、感人至深的人文關(guān)懷，令人如沐春風(fēng)，倍感溫馨。李老師治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，學(xué)識淵博，思想深邃，視野雄闊，為我營造了一種良好的精神氛圍。從開始選題到論文的順利完致謝在論文即將完成之際，我的心情無法平靜。短距離出行最好步行，中遠(yuǎn)距離可以騎自行車，較遠(yuǎn)距離應(yīng)多選擇乘坐公交車。系統(tǒng)的不足：人們從表面上看，電動自行車行駛時(shí)是零排放的。用戶白天使用，夜晚充電，有利于電力部門均衡負(fù)荷。車速不高，每小時(shí)20公里左右（特別是輕蹬輕踩的智能型電動自行車），不會對其他人力自行車和行人構(gòu)成威脅和安全問題。價(jià)格2000—3000元，百公里耗電僅1度左右，老百姓能夠接受。系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)：抗干擾能力強(qiáng)，軟件抗干擾是被動措施，而硬件抗干擾是主動措施，只要認(rèn)真分析系統(tǒng)所處環(huán)境的干擾來源以及傳播途徑，采用兩者相結(jié)合的方法，就能保證系統(tǒng)長期穩(wěn)定可靠地運(yùn)行。通過改變Ta 、Tb的占空比即可改變轉(zhuǎn)速。電動機(jī)加反向電壓。KK3為長閉觸點(diǎn)，所以電動機(jī)加正向電壓。考慮到電動自行車對電機(jī)轉(zhuǎn)速，距離控制的要求不高，為了簡化程序和外接電路，所以沒有考慮采用閉環(huán)PWM控制，用開環(huán)PWM控制就可以實(shí)現(xiàn)自行車的功能。另外在達(dá)林頓管的C極和電源的正極之間接一個耐流為2A的二極管，這樣在關(guān)斷電源后，使繼電器反相，可以讓電機(jī)放電，這樣停車時(shí)車不至于因?yàn)閼T性滑行太遠(yuǎn)而浪費(fèi)能源。4N26光耦一般需要2mA以上的驅(qū)動電流，由于單片機(jī)的輸出電流只有幾百微安，故需要先接74LS245或者接一個三極管增加驅(qū)動能力（74LS245的高電平驅(qū)動能力為15mA）。這樣無論如何，都不會出現(xiàn)因編程原因而造成電源短路的情況?？紤]到編程時(shí)可能會產(chǎn)生使TTTT4都導(dǎo)通的情況，以至電源短路，燒毀器件。圖 54 速度與占空比關(guān)系曲線如上圖54左所示為雙向式調(diào)速方式下速度與占空比關(guān)系曲線，圖54右為單向式調(diào)速方式下速度與占空比曲線。單向式與雙向式相比，三極管的開關(guān)頻率少一半，比較不容易發(fā)生上下三極管導(dǎo)通而造成電源短路的情況,故可靠性有所提高，但控制性能比雙向式稍差。不同的是，在電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，Tb這段時(shí)間內(nèi)不通過反向電流，電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，Ta內(nèi)不通過正向電流。當(dāng)Ta=Tb時(shí)電機(jī)停轉(zhuǎn)，TaTb時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，TaTb時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)。因此電動機(jī)的平均轉(zhuǎn)速VD就可以有占空比D加以控制。VD=D* VMAX 式中D=t/T稱為占空比 D越大VD就越大反之亦然。VMIN為電動機(jī)的最小轉(zhuǎn)速值。不斷的給電樞兩端送入脈動電壓源（即脈動信號） 就可以使電動機(jī)的轉(zhuǎn)速控制在指定的范圍內(nèi)。直流電機(jī)的具體調(diào)速過程是：先讓它啟動一段時(shí)間，然后切斷電源，電動機(jī)因慣性而降速轉(zhuǎn)動。因此決定采用PWM方式控制直流電機(jī)。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，成本低，加速能力強(qiáng)，但功率損耗大，特別是低速大轉(zhuǎn)距運(yùn)行時(shí)，通過電阻R的電流大，發(fā)熱厲害，損耗大。 下面主要對驅(qū)動電路進(jìn)行一下介紹：電動自行車使用24V直流電機(jī)， 對于這種小功率直流電機(jī)的調(diào)速方法一般有兩種。單片機(jī)根據(jù) A/D轉(zhuǎn)換后的數(shù)字量輸出相應(yīng)的巨型脈沖信號。ADDC0809內(nèi)部“地址鎖存與譯碼”電路便能把IN0線上模擬電壓送入8位A/D轉(zhuǎn)換器此時(shí)，若單片機(jī)使STAR線處于高電平，則ADC0809便開始A/D轉(zhuǎn)換，一旦A/D轉(zhuǎn)換完成，ADC0809一方面把A/D轉(zhuǎn)換后的數(shù)字量送入它的三態(tài)輸出緩沖器另一方面又使EOC線變?yōu)楦唠娖较騿纹瑱C(jī)提出中斷請求。驅(qū)動器采用74LS164串接510歐的限流電阻。如圖51所示:圖51 穩(wěn)壓電路 顯示電路顯示部分采用單片機(jī)串口通訊，以節(jié)省單片機(jī)的端口，單片機(jī)通過中斷的方式為顯示服務(wù)。大容量的C3是電解電容，以減小穩(wěn)壓電源輸出端由輸入電源引入的低頻干擾。 電源電路24V直流電源經(jīng)三端穩(wěn)牙器74L05輸出即為單片機(jī)所要求的+5V電源?？紤]到電機(jī)的起動電流和制動時(shí)比較大，會造成電源電壓不穩(wěn)定容易對單片機(jī)和傳感器的工作產(chǎn)生干擾，所以，電機(jī)驅(qū)動電路和單片機(jī)以及傳感器電路用光耦隔離。但有幾項(xiàng)原則：①在運(yùn)行操作允許時(shí)；②在整體布置允許時(shí)；③在線路布設(shè)要求時(shí)；④在配套設(shè)施要求時(shí)。電動自行車只能在不超過這個速度狀態(tài)下運(yùn)行。車速超過某一預(yù)定值時(shí)，電路停止供電不予助力。 ⑤欠速保護(hù) 仍然屬于過流保護(hù)范疇，是為不具備0速起步功能的無刷控制系統(tǒng)而設(shè)置。因此，由過載引起的過電流是很危險(xiǎn)的。如果沒有這種保護(hù)功能，不一定在哪個環(huán)節(jié)上引起損傷，但首當(dāng)其沖的就是開關(guān)功率管，只要無刷控制器功率管燒毀一只，變成兩相供電后電動機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)即變得無力，騎行者立即可以感覺到脈動異常；若繼續(xù)騎行，接著就燒毀第2個、第3個功率管。 ④過載保護(hù) 過載保護(hù)和過電流保護(hù)是相同的，載重超限必然引起電流超限。③過流保護(hù) 電流超限對電機(jī)和電路一系列元器件都可能造成損傷，甚至燒毀，這是絕對應(yīng)當(dāng)避免的。當(dāng)放電最后階段，在負(fù)載狀態(tài)下，電源電壓已經(jīng)接近“放電終止電壓”，控制器面板（或儀表顯示盤）即顯示電量不足，引起騎行者的注意，計(jì)劃自己的行程。因而，既保護(hù)了功率管本身，又保護(hù)了電動機(jī)，也防止了電源的浪費(fèi)。當(dāng)制動時(shí)，開關(guān)被推押閉合或被斷開，而改變了原來的開關(guān)狀態(tài)。 控制器的保護(hù)功能 保護(hù)功能是對控制器中換相功率管、電源免過放電，以及電動機(jī)在運(yùn)行中，因某種故障或誤操作而導(dǎo)致的可能引起的損傷等故障出現(xiàn)時(shí)，電路根據(jù)反饋信號采取的保護(hù)措施。盒子安裝在車把的正中，盒子的面板上開有數(shù)量不等的小孔，孔徑45mm，外敷透明防水膜。這種方式使控制器與電源、電機(jī)間連線距離縮短，車體外觀顯得簡潔。①分離式 所謂分離，是指控制器主體和顯示部分分離（圖42圖423）。元器件和電路上的差異，構(gòu)成了控制器性能上的不大相同。 控制器的型式 目前，電動自行車所采用的控制器電路原理基本相同或接近?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)品質(zhì)、特性、所采用的微處理器的功能、功率開關(guān)器件電路及周邊器件布局等，直接關(guān)系到整車的性能和運(yùn)行狀態(tài)，也影響控制器本身性能和效率。這就是電動自行車的智能控制器。 控制器簡介簡略地講控制器是由周邊器件和主芯片（或單片機(jī)）組成。比如，車速的控制已經(jīng)發(fā)展到“巡航鎖定”；驅(qū)動方面，有的同時(shí)具有電動性能和助力功能，如果轉(zhuǎn)換到助力狀態(tài)，借助鏈條張力測力器，或中軸扭力傳感器，只要用腳踏動腳蹬，便可執(zhí)行助力或確定助力的大小。 放電時(shí),電極反應(yīng)為:PbO2 + 4H+ + SO42 + 2e = PbSO4 + 2H2O 負(fù)極反應(yīng): Pb + SO42 蓄電池的應(yīng)用十分廣泛，可用于UPS，電動車，滑板車，汽車，風(fēng)能太陽能系統(tǒng)，安全報(bào)警等等方面。汽車上用的是6個鉛蓄電池串聯(lián)成12