【正文】 從他身上。首先，我要特別感謝我的知道郭謙功老師對(duì)我的悉心指導(dǎo)，在我的論文書寫及設(shè)計(jì)過程中給了我大量的幫助和指導(dǎo)，為我理清了設(shè)計(jì)思路和操作方法，并對(duì)我所做的課題提出了有效的改進(jìn)方案。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我大學(xué)四年學(xué)習(xí)下來最好的檢驗(yàn)。首先非常感謝學(xué)校開設(shè)這個(gè)課題，為本人日后從事計(jì)算機(jī)方面的工作提供了經(jīng)驗(yàn)，奠定了基礎(chǔ)。（保密論文在解密后遵守此規(guī)定）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）使用授權(quán)聲明本人完全了解濱州學(xué)院關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定。 對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體均已在文中以明確方式標(biāo)明。論文密級(jí)：□公開 □保密（___年__月至__年__月）(保密的學(xué)位論文在解密后應(yīng)遵守此協(xié)議)作者簽名：_______ 導(dǎo)師簽名：______________年_____月_____日 _______年_____月_____日獨(dú) 創(chuàng) 聲 明本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)，是本人在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果，成果不存在知識(shí)產(chǎn)權(quán)爭議。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。盡我所知，除文中已經(jīng)特別注明引用的內(nèi)容和致謝的地方外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。 ///回到中間速度 } while(P1!=0xff)。 } } if(i==0x7f) { delays()。 if(i==0xbf) { in1=0。 else a=3。 } } if(i==0xdf) { delays()。 if(i==0xef) { a=a+m。 else a=3。 } } if(i==0xf7) { delays()。 if(i==0xfb) { a=a+n。 ///電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) in2=0。 } } if(i==0xfd) ///第二個(gè)鍵是否按下 { delays()。 ///延時(shí)去抖動(dòng) if(i==0xfe) ///再判斷按鍵是否按下 { in1=0。 ///拉高P1口的電平 i=P1。}///*************************************************************************///鍵盤掃描子函數(shù),實(shí)現(xiàn)電機(jī)的方向 速度的控制///*************************************************************************key(){ uchar i。i0。 ///開計(jì)數(shù)器 }}///*************************************************************************///延時(shí)子函數(shù)///*************************************************************************delays(){ uchar i。 ///重裝計(jì)數(shù)初值 TL0=0。///讀計(jì)數(shù)器 ys=0。 }}///*************************************************************************///讀速度值子函數(shù),從計(jì)數(shù)器0中讀計(jì)數(shù)值,經(jīng)過計(jì)算,求出當(dāng)前速度值///*************************************************************************speedcan(){ if(ys==500) { TR0=0。 delays()。 delays()。 delays()。 delays()。) ///循環(huán)選中數(shù)碼管的每一位 { P2=wm[i]。 ///求速度千位值送千位顯示緩沖 for(i=0。 ///求速度十位值送十位顯示緩沖 bw=(speedbuf/100)%10。 gw=speedbuf%10。 ena=1。}///*************************************************************************///脈寬控制程序,實(shí)現(xiàn)PWM的輸出///*************************************************************************control(){ if(zc==a) { ena=0。 ///重裝定時(shí)初值 TL1=0X24。 speedcan()。 ///中斷次數(shù)加1 ys++。 ///調(diào)用速度處理程序 }}///*************************************************************************///中斷處理程序,實(shí)現(xiàn)輸出方波占空比控制///*************************************************************************timer_1() interrupt 3 using 1 ///定時(shí)器1中斷,使用寄存器組1{ TR1=0。 ///調(diào)用電機(jī)控制程序 display()。 ///開定時(shí)器 while(1) ///無限循環(huán) { key()。 ///允許定時(shí)器1中斷 TR0=1。 ///開總中斷 ET0=1。 ///裝計(jì)數(shù)器初值 TL0=0。 ///裝定時(shí)器初值 TL1=0X24。 ///定時(shí)器1為定時(shí)模式,使用方式2。 ena=1。 in1=0。 ///顯示初始化 P0=0xc0。speedcan()。control()。key()。 ///速度值uchar zc=0。 ///速度增減量一uchar m=2。///在程序存儲(chǔ)區(qū)定義字位控制碼表uchar a=8。uchar code zm[12]={0X3F,0X06,0X5B,0X4F,0X66,0X6D,0X7D,0X07,0X7F,0X6F,0x73,0x71}。 ///控制位定義sbit in2=P3^1。參考文獻(xiàn)[1] 陳伯時(shí) 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)—運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) 機(jī)械工業(yè)出版社 2011年[2] 王兆安等編 電力電子技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社 2009年[3]楊學(xué)昭、王東云 等單片機(jī)原理、接口技術(shù)及應(yīng)用（含C51）西安電子科技大學(xué)出版社2009年[4] 陳渝光主編 電氣自動(dòng)控制原理與系統(tǒng) 機(jī)械工業(yè)出版社 2007年[5] 汪二兵 基于AT89S52單片機(jī)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 2011年[6] 李春 基于MCS51單片機(jī)的直流電機(jī)PWM調(diào)速系統(tǒng) 2007年 [7] 童詩白 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)[M]. 高等教育出版社. 2003年 [8] 康華光. 電子技術(shù)基礎(chǔ)數(shù)字部分[M]. 高等教育出版社. 2004年.[9] 孫鴻翔 基于IR2110的驅(qū)動(dòng)電路應(yīng)用和設(shè)計(jì)技巧 科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào) 2008年[10] 王海英 袁麗英 吳勃 控制系統(tǒng)的MATLAB仿真與設(shè)計(jì) 高等教育出版社 2009年 [11] 胡壽松 自動(dòng)控制原理簡明教程第二版 科學(xué)出版社 2008年[12]陳國呈 編著. PWM逆變技術(shù)及應(yīng)用[M]. 中國電力出版社. 2007年 [13]馬忠梅 北京航天航空大學(xué)出版社. 2007年[14]劉昌華， 2007年[15] 吳華 脈寬調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)及Matlab仿真驗(yàn)證 2011年附 錄附錄三：源程序//*************************************************************************///直流電機(jī)的pwm控制程序///功能：直流電機(jī)的速度控制，速度測(cè)試，速度顯示。同時(shí)也要感謝身邊朋友的熱心幫助，沒有你們的關(guān)心與支持，我不可能這么快完成我的畢業(yè)設(shè)計(jì)！這幾個(gè)月的歲月是我學(xué)生生涯中最有價(jià)值的一段時(shí)光，也將會(huì)成為我以后永遠(yuǎn)的美好的回憶，在這里有治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)而不失親切的老師，也有互相幫助情同骨肉的同學(xué)，更有和諧、融洽的學(xué)習(xí)生活氛圍，這里將是我永遠(yuǎn)向往的地方。因此，特別需要感謝梅楊老師給予的耐心細(xì)致的指導(dǎo)，在此，再一次向梅教師以及關(guān)心幫助我的教師同學(xué)表示最誠摯的謝意！其次，學(xué)校在這方面也給我們提供了很大的支持和幫助，學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)比較重視，每個(gè)設(shè)計(jì)小組配有專門的指導(dǎo)老師，幫助我們能順利完成整個(gè)設(shè)計(jì)。老師淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)、誨人不倦的態(tài)度和學(xué)術(shù)上精益求精的精神讓我受益終生。沒有他們的幫助，我將無法順利完成這次設(shè)計(jì)。從控制的理論出發(fā)，帶PI調(diào)節(jié)器的單環(huán)無靜差調(diào)速系統(tǒng)，理論上是無差調(diào)速系統(tǒng)，單閉環(huán)系統(tǒng)的直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)性能還有待提高，應(yīng)用的范圍還是很有限的，用Matlab進(jìn)行仿真從自控原理的角度出發(fā)判斷該閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定，這為參數(shù)的修改提供了理論依據(jù)。＋－－＋Ud△UnUn*1/CePIDKsUnIdRn(s)圖54 無靜差調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)基于Matlab中Simulink的結(jié)構(gòu)圖圖55系統(tǒng)基于Matlab中Simulink的結(jié)構(gòu)圖圖56仿真波形圖結(jié) 束 語本文所述的直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是以單片微機(jī)AT89S52為核心的，而通過單片機(jī)來實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)整又有多種途徑，相對(duì)于其他用硬件或者硬件與軟件相結(jié)合的方法實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)整，采用PWM軟件方法來實(shí)現(xiàn)的調(diào)速過程具有更大的靈活性和更低的成本，它能夠充分發(fā)揮單片機(jī)的效能，對(duì)于簡易速度控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)提供了一種有效的途徑。 Transfer function from input 1 to output: 10s^2 + 11 s + 11Transfer function from input 2 to output: 50 s + 50s^2 + 11 s + 11 step(dcm(1))。 dcm=feedback(dcm,Kb,1,1)。 G2=tf(1,[Ja f])。Ja=。 Kb=。La=。分別以電動(dòng)機(jī)電樞電壓ua(t)和負(fù)載力矩Md(t)為輸入變量，以電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度為輸出變量，在MATLAB中建立電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型。選取電動(dòng)機(jī)各參數(shù)分別為Ra=，La=，Ka=，Kb=，f=，Ja=本次設(shè)計(jì)選用直流電動(dòng)機(jī)的額定參數(shù)直流電動(dòng)機(jī)的額定參數(shù)PN=、UN=220V、IN=10A、nN=1480 r/min，Ks==。在零初始條件下，將上面的等式兩邊進(jìn)行拉式變換，得 電壓與電流之間的傳遞函數(shù)： ＝ （54） 電流與電動(dòng)勢(shì)間的傳遞函數(shù)： ＝ （55）根據(jù)上面兩式并考慮n＝E／Ce 即可得到額定勵(lì)磁下直流電動(dòng)機(jī)得動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖53所示：Ud0（s）IdL（s）n(s)E(s)－＋I(xiàn)d（s）圖53 額定勵(lì)磁下直流電動(dòng)機(jī)得動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖前面的轉(zhuǎn)速負(fù)反饋單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)總由靜差是因?yàn)殡妷悍糯笃鳛楸壤糯笃?，如果選用比例積分調(diào)節(jié)器（即PID調(diào)節(jié)器），PID調(diào)節(jié)器的輸出由兩個(gè)分量組成，一個(gè)是比例分量，一個(gè)是積分分量，它能隨時(shí)間對(duì)輸入信號(hào)的不斷積累，當(dāng)突加Uin時(shí)，相當(dāng)于放大倍數(shù)為Kp的比例調(diào)節(jié)器，當(dāng)Uin不為零時(shí)，積分作用將不斷作用下去，輸出積累上升，直到限幅最大值；一旦Uin＝0，輸出保持在此時(shí)的數(shù)值上，穩(wěn)態(tài)時(shí)PID調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)是它本身的開環(huán)放大倍數(shù)，極大的開環(huán)放大倍數(shù)使系統(tǒng)基本無靜差。 ——電力拖動(dòng)系統(tǒng)折算到電動(dòng)機(jī)軸上的飛輪慣量（N.）。 1．直流電機(jī)的傳遞函數(shù)額定勵(lì)磁下他勵(lì)直流電機(jī)的等效電路如圖52所示： 圖52直流電動(dòng)機(jī)等效電路規(guī)定正方向如圖所示。本次系統(tǒng)仿真采用前一種方法。 式中 (45) B= (46)由式看出，如果計(jì)算機(jī)采用恒定的采樣周期T,一旦確定了ABC只要使用前三次測(cè)量值的偏差，就可以由式求出控制增量。因此一般不用位置式PID。 數(shù)字PID