【正文】 num。 TL0=(65536500)%256。}void T0_timer() interrupt 1{ TH0=(65536500)/256。 while(1) { if(num==4) { PWM=~PWM。圖41 主程序流程圖 圖42 初始化子程序 主程序主要完成鍵盤(pán)/顯示芯片827內(nèi)部定時(shí)/計(jì)數(shù)器T0、T1測(cè)速和變量的初始化。響應(yīng)中斷后封鎖PWM輸出，使電機(jī)停轉(zhuǎn)。內(nèi)部定時(shí)器T0溢出中斷設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速測(cè)定為M/T式編碼盤(pán)測(cè)速，要通過(guò)測(cè)取給定時(shí)間內(nèi)的編碼盤(pán)輸出的脈沖數(shù)。兩種中斷服務(wù)中，故障保護(hù)中斷優(yōu)先級(jí)別最高，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)中斷級(jí)別次之。PID控制器問(wèn)世至今已有近70年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steadystate 在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。Error）。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被控對(duì)象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過(guò)程中的動(dòng)態(tài)特性。因此一般不用位置式PID。本次系統(tǒng)仿真采用前一種方法。 ——電力拖動(dòng)系統(tǒng)折算到電動(dòng)機(jī)軸上的飛輪慣量（N.）。本次設(shè)計(jì)選用直流電動(dòng)機(jī)的額定參數(shù)直流電動(dòng)機(jī)的額定參數(shù)PN=、UN=220V、IN=10A、nN=1480 r/min，Ks==。分別以電動(dòng)機(jī)電樞電壓ua(t)和負(fù)載力矩Md(t)為輸入變量，以電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度為輸出變量，在MATLAB中建立電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型。 Kb=。 G2=tf(1,[Ja f])。 Transfer function from input 1 to output: 10s^2 + 11 s + 11Transfer function from input 2 to output: 50 s + 50s^2 + 11 s + 11 step(dcm(1))。從控制的理論出發(fā)，帶PI調(diào)節(jié)器的單環(huán)無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)，理論上是無(wú)差調(diào)速系統(tǒng)，單閉環(huán)系統(tǒng)的直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)性能還有待提高，應(yīng)用的范圍還是很有限的，用Matlab進(jìn)行仿真從自控原理的角度出發(fā)判斷該閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定，這為參數(shù)的修改提供了理論依據(jù)。老師淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)、誨人不倦的態(tài)度和學(xué)術(shù)上精益求精的精神讓我受益終生。同時(shí)也要感謝身邊朋友的熱心幫助，沒(méi)有你們的關(guān)心與支持，我不可能這么快完成我的畢業(yè)設(shè)計(jì)！這幾個(gè)月的歲月是我學(xué)生生涯中最有價(jià)值的一段時(shí)光，也將會(huì)成為我以后永遠(yuǎn)的美好的回憶，在這里有治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)而不失親切的老師，也有互相幫助情同骨肉的同學(xué)，更有和諧、融洽的學(xué)習(xí)生活氛圍，這里將是我永遠(yuǎn)向往的地方。 ///控制位定義sbit in2=P3^1。///在程序存儲(chǔ)區(qū)定義字位控制碼表uchar a=8。 ///速度值uchar zc=0。control()。 ///顯示初始化 P0=0xc0。 ena=1。 ///裝定時(shí)器初值 TL1=0X24。 ///開(kāi)總中斷 ET0=1。 ///開(kāi)定時(shí)器 while(1) ///無(wú)限循環(huán) { key()。 ///調(diào)用速度處理程序 }}///*************************************************************************///中斷處理程序,實(shí)現(xiàn)輸出方波占空比控制///*************************************************************************timer_1() interrupt 3 using 1 ///定時(shí)器1中斷,使用寄存器組1{ TR1=0。 speedcan()。}///*************************************************************************///脈寬控制程序,實(shí)現(xiàn)PWM的輸出///*************************************************************************control(){ if(zc==a) { ena=0。 gw=speedbuf%10。 ///求速度千位值送千位顯示緩沖 for(i=0。 delays()。 delays()。 }}///*************************************************************************///讀速度值子函數(shù),從計(jì)數(shù)器0中讀計(jì)數(shù)值,經(jīng)過(guò)計(jì)算,求出當(dāng)前速度值///*************************************************************************speedcan(){ if(ys==500) { TR0=0。 ///重裝計(jì)數(shù)初值 TL0=0。i0。 ///拉高P1口的電平 i=P1。 } } if(i==0xfd) ///第二個(gè)鍵是否按下 { delays()。 if(i==0xfb) { a=a+n。 else a=3。 } } if(i==0xdf) { delays()。 if(i==0xbf) { in1=0。 ///回到中間速度 } while(P1!=0xff)。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體均已在文中以明確方式標(biāo)明。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）使用授權(quán)聲明本人完全了解濱州學(xué)院關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定。首先非常感謝學(xué)校開(kāi)設(shè)這個(gè)課題，為本人日后從事計(jì)算機(jī)方面的工作提供了經(jīng)驗(yàn)，奠定了基礎(chǔ)。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。從他身上。首先，我要特別感謝我的知道郭謙功老師對(duì)我的悉心指導(dǎo)，在我的論文書(shū)寫(xiě)及設(shè)計(jì)過(guò)程中給了我大量的幫助和指導(dǎo)，為我理清了設(shè)計(jì)思路和操作方法，并對(duì)我所做的課題提出了有效的改進(jìn)方案。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我大學(xué)四年學(xué)習(xí)下來(lái)最好的檢驗(yàn)。（保密論文在解密后遵守此規(guī)定） 論文密級(jí)：□公開(kāi) □保密（___年__月至__年__月）(保密的學(xué)位論文在解密后應(yīng)遵守此協(xié)議)作者簽名：_______ 導(dǎo)師簽名：______________年_____月_____日 _______年_____月_____日獨(dú) 創(chuàng) 聲 明本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)，是本人在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果，成果不存在知識(shí)產(chǎn)權(quán)爭(zhēng)議。盡我所知，除文中已經(jīng)特別注明引用的內(nèi)容和致謝的地方外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的研究成果。 } } if(i==0x7f) { delays()。 else a=3。 if(i==0xef) { a=a+m。 } } if(i==0xf7) { delays()。 ///電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) in2=0。 ///延時(shí)去抖動(dòng) if(i==0xfe) ///再判斷按鍵是否按下 { in1=0。}///*************************************************************************///鍵盤(pán)掃描子函數(shù),實(shí)現(xiàn)電機(jī)的方向 速度的控制///*************************************************************************key(){ uchar i。 ///開(kāi)計(jì)數(shù)器 }}///*************************************************************************///延時(shí)子函數(shù)///*************************************************************************delays(){ uchar i。///讀計(jì)數(shù)器 ys=0。 delays()。 delays()。) ///循環(huán)選中數(shù)碼管的每一位 { P2=wm[i]。 ///求速度十位值送十位顯示緩沖 bw=(speedbuf/100)%10。 ena=1。 ///重裝定時(shí)初值 TL1=0X24。 ///中斷次數(shù)加1 ys++。 ///調(diào)用電機(jī)控制程序 display()。 ///允許定時(shí)器1中斷 TR0=1。 ///裝計(jì)數(shù)器初值 TL0=0。 ///定時(shí)器1為定時(shí)模式,使用方式2。 in1=0。speedcan()。key()。 ///速度增減量一uchar m=2。uchar code zm[12]={0X3F,0X06,0X5B,0X4F,0X66,0X6D,0X7D,0X07,0X7F,0X6F,0x73,0x71}。參考文獻(xiàn)[1] 陳伯時(shí) 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)—運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) 機(jī)械工業(yè)出版社 2011年[2] 王兆安等編 電力電子技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社 2009年[3]楊學(xué)昭、王東云 等單片機(jī)原理、接口技術(shù)及應(yīng)用（含C51）西安電子科技大學(xué)出版社2009年[4] 陳渝光主編 電氣自動(dòng)控制原理與系統(tǒng) 機(jī)械工業(yè)出版社 2007年[5] 汪二兵 基于AT89S52單片機(jī)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 2011年[6] 李春 基于MCS51單片機(jī)的直流電機(jī)PWM調(diào)速系統(tǒng) 2007年 [7] 童詩(shī)白 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)[M]. 高等教育出版社. 2003年 [8] 康華光. 電子技術(shù)基礎(chǔ)數(shù)字部分[M]. 高等教育出版社. 2004年.[9] 孫鴻翔 基于IR2110的驅(qū)動(dòng)電路應(yīng)用和設(shè)計(jì)技巧 科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào) 2008年[10] 王海英 袁麗英 吳勃 控制系統(tǒng)的MATLAB仿真與設(shè)計(jì) 高等教育出版社 2009年 [11] 胡壽松 自動(dòng)控制原理簡(jiǎn)明教程第二版 科學(xué)出版社 2008年[12]陳國(guó)呈 編著. 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