【正文】 num。 TL0=(65536500)%256。}void T0_timer() interrupt 1{ TH0=(65536500)/256。 while(1) { if(num==4) { PWM=~PWM。圖41 主程序流程圖 圖42 初始化子程序 主程序主要完成鍵盤/顯示芯片827內部定時/計數(shù)器T0、T1測速和變量的初始化。響應中斷后封鎖PWM輸出，使電機停轉。內部定時器T0溢出中斷設計轉速測定為M/T式編碼盤測速，要通過測取給定時間內的編碼盤輸出的脈沖數(shù)。兩種中斷服務中，故障保護中斷優(yōu)先級別最高，轉速調節(jié)中斷級別次之。PID控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結構簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調整方便而成為工業(yè)控制的主要技術之一。當僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steadystate 在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。Error）。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調節(jié)過程中的動態(tài)特性。因此一般不用位置式PID。本次系統(tǒng)仿真采用前一種方法。 ——電力拖動系統(tǒng)折算到電動機軸上的飛輪慣量（N.）。本次設計選用直流電動機的額定參數(shù)直流電動機的額定參數(shù)PN=、UN=220V、IN=10A、nN=1480 r/min，Ks==。分別以電動機電樞電壓ua(t)和負載力矩Md(t)為輸入變量，以電動機的轉動速度為輸出變量，在MATLAB中建立電動機的數(shù)學模型。 Kb=。 G2=tf(1,[Ja f])。 Transfer function from input 1 to output: 10s^2 + 11 s + 11Transfer function from input 2 to output: 50 s + 50s^2 + 11 s + 11 step(dcm(1))。從控制的理論出發(fā)，帶PI調節(jié)器的單環(huán)無靜差調速系統(tǒng)，理論上是無差調速系統(tǒng)，單閉環(huán)系統(tǒng)的直流電機調速系統(tǒng)性能還有待提高，應用的范圍還是很有限的，用Matlab進行仿真從自控原理的角度出發(fā)判斷該閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定，這為參數(shù)的修改提供了理論依據。老師淵博的知識、嚴謹?shù)淖黠L、誨人不倦的態(tài)度和學術上精益求精的精神讓我受益終生。同時也要感謝身邊朋友的熱心幫助，沒有你們的關心與支持，我不可能這么快完成我的畢業(yè)設計！這幾個月的歲月是我學生生涯中最有價值的一段時光，也將會成為我以后永遠的美好的回憶，在這里有治學嚴謹而不失親切的老師，也有互相幫助情同骨肉的同學，更有和諧、融洽的學習生活氛圍，這里將是我永遠向往的地方。 ///控制位定義sbit in2=P3^1。///在程序存儲區(qū)定義字位控制碼表uchar a=8。 ///速度值uchar zc=0。control()。 ///顯示初始化 P0=0xc0。 ena=1。 ///裝定時器初值 TL1=0X24。 ///開總中斷 ET0=1。 ///開定時器 while(1) ///無限循環(huán) { key()。 ///調用速度處理程序 }}///*************************************************************************///中斷處理程序,實現(xiàn)輸出方波占空比控制///*************************************************************************timer_1() interrupt 3 using 1 ///定時器1中斷,使用寄存器組1{ TR1=0。 speedcan()。}///*************************************************************************///脈寬控制程序,實現(xiàn)PWM的輸出///*************************************************************************control(){ if(zc==a) { ena=0。 gw=speedbuf%10。 ///求速度千位值送千位顯示緩沖 for(i=0。 delays()。 delays()。 }}///*************************************************************************///讀速度值子函數(shù),從計數(shù)器0中讀計數(shù)值,經過計算,求出當前速度值///*************************************************************************speedcan(){ if(ys==500) { TR0=0。 ///重裝計數(shù)初值 TL0=0。i0。 ///拉高P1口的電平 i=P1。 } } if(i==0xfd) ///第二個鍵是否按下 { delays()。 if(i==0xfb) { a=a+n。 else a=3。 } } if(i==0xdf) { delays()。 if(i==0xbf) { in1=0。 ///回到中間速度 } while(P1!=0xff)。本人完全意識到本聲明的法律結果由本人承擔。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體均已在文中以明確方式標明。畢業(yè)設計（論文）使用授權聲明本人完全了解濱州學院關于收集、保存、使用畢業(yè)設計（論文）的規(guī)定。首先非常感謝學校開設這個課題，為本人日后從事計算機方面的工作提供了經驗，奠定了基礎。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。從他身上。首先，我要特別感謝我的知道郭謙功老師對我的悉心指導，在我的論文書寫及設計過程中給了我大量的幫助和指導，為我理清了設計思路和操作方法，并對我所做的課題提出了有效的改進方案。本次畢業(yè)設計是對我大學四年學習下來最好的檢驗。（保密論文在解密后遵守此規(guī)定） 論文密級：□公開 □保密（___年__月至__年__月）(保密的學位論文在解密后應遵守此協(xié)議)作者簽名：_______ 導師簽名：______________年_____月_____日 _______年_____月_____日獨 創(chuàng) 聲 明本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設計(論文)，是本人在指導老師的指導下，獨立進行研究工作所取得的成果，成果不存在知識產權爭議。盡我所知，除文中已經特別注明引用的內容和致謝的地方外，本論文不包含任何其他個人或集體已經發(fā)表或撰寫過的研究成果。 } } if(i==0x7f) { delays()。 else a=3。 if(i==0xef) { a=a+m。 } } if(i==0xf7) { delays()。 ///電機逆時針轉動 in2=0。 ///延時去抖動 if(i==0xfe) ///再判斷按鍵是否按下 { in1=0。}///*************************************************************************///鍵盤掃描子函數(shù),實現(xiàn)電機的方向 速度的控制///*************************************************************************key(){ uchar i。 ///開計數(shù)器 }}///*************************************************************************///延時子函數(shù)///*************************************************************************delays(){ uchar i。///讀計數(shù)器 ys=0。 delays()。 delays()。) ///循環(huán)選中數(shù)碼管的每一位 { P2=wm[i]。 ///求速度十位值送十位顯示緩沖 bw=(speedbuf/100)%10。 ena=1。 ///重裝定時初值 TL1=0X24。 ///中斷次數(shù)加1 ys++。 ///調用電機控制程序 display()。 ///允許定時器1中斷 TR0=1。 ///裝計數(shù)器初值 TL0=0。 ///定時器1為定時模式,使用方式2。 in1=0。speedcan()。key()。 ///速度增減量一uchar m=2。uchar code zm[12]={0X3F,0X06,0X5B,0X4F,0X66,0X6D,0X7D,0X07,0X7F,0X6F,0x73,0x71}。參考文獻[1] 陳伯時 電力拖動自動控制系統(tǒng)—運動控制系統(tǒng) 機械工業(yè)出版社 2011年[2] 王兆安等編 電力電子技術 機械工業(yè)出版社 2009年[3]楊學昭、王東云 等單片機原理、接口技術及應用（含C51）西安電子科技大學出版社2009年[4] 陳渝光主編 電氣自動控制原理與系統(tǒng) 機械工業(yè)出版社 2007年[5] 汪二兵 基于AT89S52單片機直流電機調速系統(tǒng)的設計 2011年[6] 李春 基于MCS51單片機的直流電機PWM調速系統(tǒng) 2007年 [7] 童詩白 模擬電子技術基礎[M]. 高等教育出版社. 2003年 [8] 康華光. 電子技術基礎數(shù)字部分[M]. 高等教育出版社. 2004年.[9] 孫鴻翔 基于IR2110的驅動電路應用和設計技巧 科技創(chuàng)新導報 2008年[10] 王海英 袁麗英 吳勃 控制系統(tǒng)的MATLAB仿真與設計 高等教育出版社 2009年 [11] 胡壽松 自動控制原理簡明教程第二版 科學出版社 2008年[12]陳國呈 編著. 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