淺析基于遠程控制的力覺輔助康復鍛煉機械臂(參考版)
2025-06-29 09:57本頁面
【正文】 參考文獻：［1］ 孫一林，:清華大學出版社,2003［2］ , . Burdea, M. Bouzit, “A virtual reality based telerehabilitation system with force feedback.” IFEE Trans. On Information Technology in Biomedicine, , , 2000, 4551 7。該儀器可幫助上肢受傷或中風病人在家中根據(jù)醫(yī)生的遠程設定自行進行康復鍛煉。目前我們就是將整個網(wǎng)絡通訊任務分成兩個并行的子任務，即數(shù)據(jù)傳送部分和圖像傳輸部分，分別采用兩個線程來完成它。實時傳輸協(xié)議RTP是Internet上針對多媒體數(shù)據(jù)流的一種傳輸協(xié)議，在JMF中，我們使用RTP來接受和傳輸實時流數(shù)據(jù)，當客戶端以實時流的形式接受媒體數(shù)據(jù)時，它可以不用等待所有的數(shù)據(jù)接收完畢，就開始播放，這是實時流的最大優(yōu)點，利用這一特點，我們就可以實現(xiàn)醫(yī)生對病人的實時監(jiān)控。第二，由于醫(yī)生需要監(jiān)控病人的康復情況，所以我們要用攝像頭采集病人端的實時畫面并通過網(wǎng)絡傳送到醫(yī)生端。當客戶機和服務器連通后，他們之間就建立了一種雙向通信模式，實現(xiàn)了異地間各種數(shù)據(jù)的傳輸。 首先，我們采用的是一般的網(wǎng)絡通訊模式即客戶機/服務器（C/S）方式，其中病人端為客戶機，醫(yī)生端為服務器，在Java的Application應用程序中將SeverSocket類分別應用于客戶機端和服務器端，在任意兩臺機器之間建立連接。5 網(wǎng)絡通訊部分本部分主要目的是實現(xiàn)醫(yī)生與病人之間的互動交流。力值與位置信息采樣部分和輸出控制部分程序框圖如下：開始設置控制字執(zhí)行輸入控制字子程序開始取轉換結果使片選信號有效是否接收到開始位讀取高八位數(shù)據(jù)讀取低四位數(shù)據(jù)結束是否開始將需要轉換的數(shù)值送入指定地址將DAC0832的地址送入DPTR啟動轉換返回圖7 數(shù)據(jù)采集部分程序框圖 圖8輸出控制部分程序框圖單片機通過CH372 芯片接收數(shù)據(jù)的處理步驟如下：①、 當CH372 接收到USB主機發(fā)
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