【正文】 感謝他們四年來的辛勤栽培。不積跬步何以至千里，本設(shè)計能夠順利的完成，也歸功于各位任課老師的認(rèn)真負(fù)責(zé)，使我能夠很好的掌握和運用專業(yè)知識，并在設(shè)計中得以體現(xiàn)。本設(shè)計在老師的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下業(yè)已完成，從課題選擇、方案論證到具體設(shè)計和調(diào)試，無不凝聚著他的心血和汗水，在大學(xué)四年的學(xué)習(xí)和生活期間，也始終感受著老師的精心指導(dǎo)和無私的關(guān)懷，我受益匪淺。致 謝經(jīng)過了一個多月的時間，我終于完成了畢業(yè)設(shè)計。[11]張文明，組態(tài)軟件控制技術(shù)，北京：清華大學(xué)出版社，2006。[9]薛迎成，工控機及組態(tài)控制技術(shù)原理與應(yīng)用，北京：中國電力出版社，2007。[7]范國偉，三菱可編程序控制器技術(shù)與應(yīng)用，北京：人民郵電出版社，2010。[5]韓曉新，三菱FX系列PLC基礎(chǔ)及應(yīng)用，北京:機械工業(yè)出版社，2010。[3]廖常初，F(xiàn)X系列PLC編程及應(yīng)用，北京:機械工業(yè)出版社，2011。32參考文獻(xiàn)[1]鄭堤，機電一體化設(shè)計基礎(chǔ)，北京:機械工業(yè)出版社，2011。雖然這個設(shè)計做的也不太好，但是在設(shè)計過程中所學(xué)到的東西是這次畢業(yè)設(shè)計的最大收獲和財富，使我終身受益總之。在整個設(shè)計中我懂得了許多東西，也培養(yǎng)了我獨立工作的能力，樹立了對自己工作能力的信心，相信會對今后的學(xué)習(xí)工作生活有非常重要的影響。我堅信我們國家的工業(yè)會是越來越棒，我為我是一個中國人而自豪。伴隨著計算機網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，可編程控制器作為自動化控制網(wǎng)絡(luò)和國際通用網(wǎng)絡(luò)的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領(lǐng)域發(fā)揮越來越大的作用。我覺得PLC會有更大的發(fā)展。通過這次畢業(yè)設(shè)計，我才明白學(xué)習(xí)是一個長期積累的過程，在以后的工作、生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí)，努力提高自己知識和綜合素質(zhì)。通過這次畢業(yè)設(shè)計使我明白了自己原來知識還比較欠缺。在沒有做畢業(yè)設(shè)計以前覺得畢業(yè)設(shè)計只是對這幾年來所學(xué)知識的單純總結(jié)，但是通過這次做畢業(yè)設(shè)計發(fā)現(xiàn)自己的看法有點太片面。如圖所示 機械手運作的原理圖 機械手的工作示意圖之一 機械手的工作示意圖之二 機械手的工作示意圖之 機械手的工作示意圖之設(shè)計小結(jié)隨著畢業(yè)日子的到來，畢業(yè)設(shè)計也接近了尾聲。動畫效果上移、下移、右移、左移、吸緊、復(fù)位、啟動、暫停。 機械手的控制程序之一 機械手的控制程序之二 動畫連接由圖形對象搭制而成的圖形界面是靜止不動的，需要對這些圖形對象進(jìn)行動畫設(shè)計，真實地描述外界對象的狀態(tài)變化，達(dá)到過程實時監(jiān)控的目的。不同類型的數(shù)據(jù)對象，屬性不同，用途也不同。初始值和數(shù)值范圍，確定與數(shù)據(jù)變量存盤相關(guān)的參數(shù)，如存盤的周期、存盤的時間范圍和保存期限等。（說明：SB1為一復(fù)合按鈕，功能實現(xiàn)是一開一停）設(shè)計過程 數(shù)據(jù)變量的建立數(shù)據(jù)變量是構(gòu)成實時數(shù)據(jù)庫的基本單元，建立實時數(shù)據(jù)庫的過程也即定義數(shù)據(jù)變量的過程。首先傳說帶A運作，將刀片運送到指定位置；2. 接著B缸動作，手臂下降，至下降限位開關(guān)動作；3. C缸動作，吸盤吸緊刀片，至左轉(zhuǎn)限位開關(guān)動作；4. B缸復(fù)位，手臂上升，至上升限位開關(guān)動作；5. A缸動作，機械手將工件搬運到傳說帶B上方；6. B缸動作，手臂再次下降，至下降限位開關(guān)再次動作；7. C缸復(fù)位，刀片放松至傳送帶B上8. B缸復(fù)位，手臂再次上升，至上升限位開關(guān)再次動作；9. 傳說B運作，將刀片傳送出去，完成一次搬運任務(wù)，然后重復(fù)循環(huán)以上過程。說明：SET（置位）線圈得電保持，RST（復(fù)位）線圈失電保護(hù)。 機械手PLC步進(jìn)梯形圖之四X002閉合，S20線圈得電置位，當(dāng)傳送帶上的刀片運送到指定位置時，X005閉合，當(dāng)機械手的Ｂ缸已經(jīng)復(fù)位時，X004閉合，S31線圈得電置位，傳送帶電動機轉(zhuǎn)動以運走刀片，經(jīng)2S后傳送帶電動機自然停止。 機械手PLC步進(jìn)梯形圖之三Y002線圈得電輸出，吸盤放松刀片，在這過程中，T1時間繼電器得電輸出，延時1S。接著Y001得電輸出，機械手開始下移，到達(dá)B缸的下移限位時，X003閉合，S22線圈得電置位，Y002線圈得電輸出，吸盤吸緊刀片，在這過程中，T0時間繼電器得電輸出，延時1S。 界面工作示意圖傳送帶電動機停止機械手左移機械手上升機械手放松機械手下降機械手右移機械手上升吸緊傳送帶運走刀片機械手下降T0 K20T2X5 K10RST Y1X4X5X4X3X3SET Y2S20S21S22S23S24S25S26S27S28M0S30S31T0Y3T2T1M8002M0X0SET Y1X1SEY Y0T1K10X2Y3X4SET Y1RST Y2RST Y1RST Y0X4X2 順序控制流程圖 機械手控制流程圖 I/O分配 I/O分配表序號文字符號元件名稱輸入、輸出地址1啟動\停止開關(guān)SB1X02A缸右限位傳感器LS1X13A缸左限位傳感器LS2X24B缸下限位傳感器LS3X35B缸上限位傳感器LS4X46傳送帶刀片傳感器LS5X57A缸驅(qū)動YV1Y08B缸驅(qū)動YV2Y19C缸驅(qū)動YV3Y210傳送帶缸驅(qū)動YV4Y3 梯形圖 機械手PLC步進(jìn)梯形圖之一M8002給電路一個脈沖，M8002閉合，輸出S20和S30，S20和S30線圈得電置位保持。機械手的原位是在傳送帶A上方，開始工作時，先是傳送帶A將刀片運送到指定位置，到達(dá)位置時，上升限位開關(guān)LS4閉合，手臂下降；下降到位時，下降限位開關(guān)LS3閉合，傳送帶A停止，C缸驅(qū)動，輸出繼電器Y2運作，機械手的吸盤吸緊物品。此機械手易于操作，性能可靠。 控制系統(tǒng)機械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機械手按一定的程序、方向、位置、速度進(jìn)行動作，簡單的機械手一般不設(shè)置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關(guān)、繼電器、控制閥及電路便可實現(xiàn)動傳動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機構(gòu)按要求進(jìn)行動作．動作復(fù)雜的機械手則要采用可編程控制器、微型計算機進(jìn)行控制。 傳動系統(tǒng)執(zhí)行機構(gòu)的動作要由傳動系統(tǒng)來實現(xiàn)。簡單的機械手可以沒有手腕。手是抓取機構(gòu)，用來夾緊和松開工件，與人的手指相仿，能完成人手的類似動作。機械手簡述:機械手的形式是多種多樣的，有的較為簡單，有的較為復(fù)雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執(zhí)行機構(gòu)、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計算機的廣泛應(yīng)用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。自從機械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。 機械手 機械手簡介mechanical hand 也被稱為自動手，auto hand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。若因偶然因素，則重新執(zhí)行程序?qū)⒄?，否則，系統(tǒng)自動停止執(zhí)行用戶程序，切斷外部負(fù)載，并發(fā)出故障信號等待處理。 正常：執(zhí)行完用戶程序所需的時間應(yīng)不超過t1。（3） 輸入/輸出狀態(tài)表——狀態(tài)RAM表I/O映像存儲器的內(nèi)容，在CPU中構(gòu)成I/O狀態(tài)表，其內(nèi)容是CPU處理用戶程序及數(shù)據(jù)的依據(jù)。同理，CPU不能直接驅(qū)動負(fù)載，處理的結(jié)果存放在輸出映像存儲器中，直至所