【正文】 //Delay(2000)。)。 SCI0_put_char((unsigned char)(abc%10) + 39。.39。)。 SCI0_put_char((unsigned char)((abc%100)/10) + 39。039。 abc = abc % 1000。039。)。 } else { SCI0_put_char(39。39。 } else { if(abc0) { abc = 1 * abc。X39。}void display(float angle, char c){ int abc = (int)(angle * 10)。 } SCI0_put_char(0x0D)。039。)。 SCI0_put_char(39。039。)。 SCI0_put_char((unsigned char)(abc/100) + 39。)。 } SCI0_put_char((unsigned char)(abc/1000)+39。+39。)。 SCI0_put_char(39。)。 if(abc 9999 || abc 9999) { SCI0_put_char(39。 //左邊100ms編碼器脈沖g_nRightMotorPulseSigma += g_nRightMotorPulse。 if(!MOTOR_RIGHT_SPEED_POSITIVE) g_nRightMotorPulse = g_nRightMotorPulse * (1)。 //編碼器清零 [8]. = 0x13。 //左邊1ms編碼器值 { [8]. = 0x01。 //編碼器清零 [0]. = 0x13。 //右邊1ms編碼器值 { [0]. = 0x01。 g_fDirectionControlOut = fValue * (g_nDirectionControlPeriod + 1) / DIRECTION_CONTROL_PERIOD + g_fDirectionControlOutOld。 }void DirectionControlOutput (void) { float fValue。 fValue=0。ccd_left==4) { POFL = 0xFF。 } } //左右都沒(méi)有凹槽 else if(ccd_right==123amp。 if(4zhongjiannew124) { fValue=(zhongjiannew65)*DIR_CONTROL_P。ccd_left4) { POFL = 0xF0。 } //左右都有凹槽 else if(ccd_right123amp。//+*(GyroV68)。//+*(GyroV68)。 zhongjiannew=。amp。 } zhongjianold=zhongjiannew。 } else{ fValue=(zhongjianold65)*DIR_CONTROL_P。 if(4zhongjiannew124) { fValue=(zhongjiannew65)*DIR_CONTROL_P。ccd_left4){ POFL = 0xF0。 //左有凹槽,右邊沒(méi)有凹槽 if(ccd_right==123amp。 //PIT0中斷使能}（2） 行駛控制程序/********方向控制函數(shù)**********/void DirectionControl(void) { float fValue。 } } event_count ++。 // 曝光開(kāi)始 } //20ms采集一次CCD數(shù)據(jù) if(TimerCnt20ms = 10) { TimerCnt20ms = 0。 //根據(jù)曝光時(shí)間計(jì)算20ms周期內(nèi)的曝光點(diǎn) integration_piont = 10 IntegrationTime。 //20ms計(jì)數(shù)器 unsigned char integration_piont。 DirectionControlOutput()。 SpeedControlOutput()。 //PIT0中斷標(biāo)志位開(kāi) [0]. = 0x0 。}/************************************************ 函數(shù)名稱： void PIT0_ISR(void) 函數(shù)功能： PIT0中斷服務(wù)程序 定時(shí)1ms 調(diào)用函數(shù)： 無(wú) 入口參數(shù)： 無(wú) 出口參數(shù)： 無(wú) 返回值： 無(wú) *************************************************/void PIT0_ISR(void){ static int event_count。//電機(jī) } } }/************************************************************************************* 函數(shù)void PIT0_INTC(void) 功能：PIT0中斷設(shè)置，包括調(diào)用中斷服務(wù)程序，識(shí)別中斷向量，設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí) 說(shuō)明：**************************************************************************************/void PIT0_INTC(void){ INTC_InstallINTCInterruptHandler(PIT0_ISR,59,2)。//黑線提取函數(shù) duoji_control_pid()。 SendImageData(Pixel)。//計(jì)算曝光時(shí)間 /* Send data to CCDView every 100ms if(++send_data_t = 5) { send_data_t = 0。//計(jì)算動(dòng)態(tài)閾值 /*二值化處理*/ binarize()。//128個(gè)像素點(diǎn)采集 /*均值濾波處理*/ lvbo_program()。) { /* 20ms Task */ if(TimerFlag20ms == 1) { TimerFlag20ms = 0。 //電機(jī)速度 PIT0_INTC()。 //CCD初始化 EnableInterrupts 。//電機(jī)速度初始化 initEMIOS_0ch07()。 initEMIOS_0ch04( )。 initEMIOS_0ch02( )。 //PG14 左電機(jī)編碼器 initEMIOS_1ch08()。 //PWM 初始化 initEMIOS_1()。 //小車(chē)加速度計(jì)陀螺儀直立零偏移量初始化 System_Int()。 //串口通信初始化 9600 ADC_init()。 //LED閃爍兩次,并配置PF13(BTS),PE15(CCD_SI),PG11(CCD_CLK) PIT_Init_Fnc()。2003.[9]劉建剛,程磊,黃劍,[J].光電技術(shù)應(yīng)用,2007:22(6):5260.[10]葛亞明,劉濤,[J].應(yīng)用科技, 2004,31(9):2022.[11]卓晴,黃開(kāi)勝,:挑戰(zhàn)“飛思卡爾”杯[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2007:3540.[12]程亞龍,[J].機(jī)械制造與研究,2007, 36(5):1315.[13]代榮,龍燕,李劍峰,[J].現(xiàn)代電子技術(shù), 2007, 30(22):185187.[14]李義高,南忠良,[J].自動(dòng)化與儀表,2007, 22(6):7074.[15]吳文明,[J].浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版),1997, 31(4):556561.[16]賈秀江,李　[J].電子產(chǎn)品世界,2007.[17] [18] [19] MC5604 Technical Data, Freescale Semiconductor[DB/OL].附錄： 小車(chē)實(shí)物圖（1）小車(chē)俯瞰圖：（2）MPC5604實(shí)物圖：（3）CCD實(shí)物圖：（4）編碼器實(shí)物圖：（5）BTS實(shí)物圖： 程序（1）主控制程序：include /* Use proper include file */ include include include include include define key1 PIF_PF8define key2 PIF_PF9define key3 PIF_PF10/******************主函數(shù)*************************/ void main(void) { sysclk_module_init_fnc()。2000.[7][M].北京:清華大學(xué)出版社。2006 .[6][M].北京。2008.[3][M].中國(guó)鐵道出版社，北京:2001.[4][M].北京:清華大學(xué)出版社。