【正文】 在論文即將完成之際，我的心情無法平靜，從開始進入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長、同學、朋友給了我無言的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意!參考文獻[1] 陳大科,[M].2006:30~65.[2] 郭琳,王子旭, [M].2007:20~50.[3] 段國強, [M],2007:34~56.[4] 潘玉恒,魯維佳, [J].2006:127~167.[5] 葉鋒, [J].2006:34~74.[6] RealTime Workshop User’s Guide. Version 5. Mathworks.[M],2002:30~78.[7] Simulink Reference Mathworks. Version :56~72.[8] Code Composer Studio Getting Started Instruments.[M],2001:50~70.[9] 俞鵬， [M].2004:45~64.[10] [J].2005:112~。數(shù)月來，葛老師不僅在學業(yè)上給我以精心指導，同時還在思想、生活上給我以無微不至的關懷，在此謹向葛老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。她嚴肅的科學態(tài)度，嚴謹?shù)闹螌W精神，精益求精的工作作風，深深地感染和激勵著我。 4．在Matlab仿真研究所設計的模型無誤后，在調(diào)用CCS窗口之前，注意要選擇好對應的Board，及在Code Composer Studio Setup中要添加各自仿真芯片模塊:TMS320C6414和TMS320C2812 simulator。2．在掌握DSP中的系統(tǒng)控制及中斷、存儲器及擴展接口、串行通信接口、SCI的寄存器、事件管理器等時，要注意各個模塊之間存在的聯(lián)系，千萬不要顧及失彼。DSP可以用C語言設計，而Matlab又可以翻譯成C語言，這一夢想就順理成章變?yōu)楝F(xiàn)實。當信號處理比較復雜時，需要反反復復地修正，這樣不斷進行切換，仍然顯得繁瑣、不便。我們在設計DSP軟件時的主要工作就是保證運行在DSP上的C、匯編程序編寫正確、無誤，一種簡便方法就是通過DSP的開發(fā)工具把目標DSP程序運行的中間結果保存到PC機的硬盤上，然后再調(diào)入到Matlab工作空間中，與Matlab模擬算法的中間結果進行比較，以發(fā)現(xiàn)DSP程序編寫的錯誤以及由精度問題導致的結果偏差；或者反過來，用Matalb產(chǎn)生模擬數(shù)據(jù)文件，以供測試DSP程序用。這兩者之間通常會有差別，出現(xiàn)差別的主要原因在三個方面：1，代碼編寫有誤；2，實時處理時，DSP外圍硬件接口問題；3，算法用DSP實現(xiàn)時，數(shù)據(jù)要量化，存在量化誤差。在DSP系統(tǒng)的調(diào)試過程中，利用Matlab還可以產(chǎn)生模擬數(shù)據(jù)，供調(diào)試DSP時使用，并且將DSP的處理結果和Matlab的處理結果進行比較和驗證。20世紀90年代后期，Matlab作為一種有效的信號處理工具出現(xiàn)后，逐漸滲透到DSP的設計當中。目前，最快的DSP運算速度已經(jīng)超過10億次每次，外圍器件，特別是高速、大容量的SDRAM型存儲器的性能也越來越高。20世紀80年代，DSP剛剛出現(xiàn)并應用于信號處理領域，DSP的性能指標比較低，運算速度大約在2千萬次每秒，只能采用DSP的匯編語言編寫高效、專用的程序代碼。 DSP的處理結果與Matlab的處理結果第六章 全文總結本文系統(tǒng)而簡略的介紹了用Matlab／SIMULINK進行DSP代碼生成，介紹了Developer’s Kit for TI DSP工具箱，結合實例介紹了Matlab／SIMULINK建模、DSP代碼生成的過程。 在運行這代碼時，CCS的界面運行結果如下圖： 完成代碼生成的顯示窗口仿真產(chǎn)生的各級目錄：Include包括的頭文件、Libraries和Source文件以及CMD的文件。MATLAB濾波數(shù)據(jù)39。plot(c(1:100))。)。title(39。c=conv(round(x),filterCoeff)。)。title(39。)。title(39。DSPresult=read(out_buffer)。halt(cc)。,30) 。build (cc ,39。)。B=createobj(cc,39。out_buffer39。)。inp_buffer=createobj(cc,39。proum39。boardnum39。x=100*sin(2*pi*f1*[1:100]/fs)+sin(2*pi*f2*[1:100]/fs)+sin(2*pi*f3*[1:100]/fs)。f2=400。代碼如下：fs=1000。} 基于MATLAB下的調(diào)試輸入三個正弦波之和：頻率分別為100HZ、400HZ、300HZ，數(shù)字信號的采樣頻率為1000HZ。j) filteraps[j]=filteraps[j1]。 for(j=BL1。j++) y=y+ filteraps[j]*B[j]。 for(y=0,j=0。iBUFSIZE。i++) { filteraps[i]=0。 for(i=0。static int processing(int *input, int *output){ int filteraps[16],y。()子程序，對輸入信號進行濾波處理。 Export to Code Composet Studio(tm)IDE） 基于DSP 的CCS下的調(diào)試和運行，否則會出錯。如果安裝了信號處理工具箱, 就可以用FDATool 代替濾波器設計函數(shù), 進行高效率的濾波器分析和設計。借助于FDATool在Matlab窗口強大的交互式圖形用戶界面, 可以用多種方式, 通過直接設置濾波器的性能指標、直接賦值濾波器系數(shù)或直接從Matlab工作空間導入濾波器參數(shù)設計濾波器。DSP系統(tǒng)的漢明低通窗口濾波器的設計。在Matlab中仿真正確后，通過建立連接CCS，并運行該模型，在CCS中會產(chǎn)生代碼，如下圖 完成代碼生成的顯示窗口仿真產(chǎn)生的各級目錄：Include包括的頭文件、Libraries和Source文件以及CMD的文件。ADC 在轉(zhuǎn)換的結尾發(fā)出一個中斷來觸發(fā)主FOC算法。該算法使用坐標變換來實現(xiàn)。電動機（ia和ib）的兩個輸入電流能通過變級器測定，然后通過兩個模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC）傳到DSP中。電動機由常用電壓電源變級器驅(qū)動。建立一個模型，可以根據(jù)需要改變模型的參數(shù)來符合特定的電動機。控制信號再進行Park逆變換，送到PWM逆變器，從而得到控制定子三相對稱繞組的實際電流。定子相電流ia和ib通過相電流檢測電路被提取出來，然后用Clarke變換將它們轉(zhuǎn)換到定子兩相坐標系中，使用Park變換再將它們轉(zhuǎn)換到dq旋轉(zhuǎn)坐標系中。 基于DSP的永磁同步電動機FOC控制系統(tǒng)計采用磁場定向控制方法的永磁同步電動機的電磁轉(zhuǎn)矩嚴格與定子電流幅值成正比，為了得到合適的電磁轉(zhuǎn)矩，需要精確控制定子電流幅值的大小。式(2)可以改寫為： （43）時可以獲得最大轉(zhuǎn)矩，也就是說is與q軸重合時轉(zhuǎn)矩最大。對于凸極式轉(zhuǎn)子，Ld=Lq，因此只存在電磁轉(zhuǎn)矩，而不存在磁阻轉(zhuǎn)矩。 對于嵌入式轉(zhuǎn)子，LdLq，電磁轉(zhuǎn)矩和磁阻轉(zhuǎn)矩同時存在。 Ld、Lq——永磁同步電動機d、q軸的主電感。 ψf——轉(zhuǎn)子磁鋼在定子上的耦合磁鏈，它只在d軸上存在； 三相永磁同步伺服電動機的轉(zhuǎn)矩方程為： （41）定子電流矢量is在Odq坐標系上的投影id、iq可以通過對iA、iB、iC的Clarke變換(3/2變換)和Park變換(交/直變換)求得，因此id、iq是直流量。 轉(zhuǎn)子其d軸(直軸)與轉(zhuǎn)子的磁場方向重臺(定向)，q軸(交軸)逆時針超前d軸90176。轉(zhuǎn)子磁場定向控制是一種常用的解耦控制方法。 磁場定向控制原理 永磁同步電動機的模型是一個多變量、非線性、強耦合系統(tǒng)。 永磁同步電動機磁場定向控制原理近年來，隨著微電子和計算機技術的進步，尤其是具有高速計算能力的數(shù)字信號處理器的出現(xiàn)，以及高耐熱性、高磁性能釹鐵硼永磁體的成功應用，使得設計結構簡單的永磁同步電動機矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)稱為可能。ADD、1/Z、Out!等模塊Simulink模塊中的Commonly Used Blocks模塊中，這些模塊是用于信號的處理及信號坐標的變換，以達到對電機的處理，并合理把把信號反饋回來等作用。C2812 EVM IQ模塊Simulink模塊中的 C2812 EVM IQ模塊，是用來進行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，最終能使DSP能夠順利進行數(shù)據(jù)處理。C2812 EVM QEP模塊Simulink模塊中的 C2812 EVM QE模塊，用來捕捉電機的轉(zhuǎn)速，并反饋轉(zhuǎn)速。 C2812 EVM DAC模塊將C6416 EVM DAC模塊放在SimulinDk模塊中后，模擬多路利用開關、采樣、保持（S/H）電路、變換內(nèi)核、電壓參考。 Matlab/Simulink中的C2812 EVM介紹安裝了Developer’s Kit for TI DSP模塊之后,在Simulink Library Brower中會出現(xiàn)一個支持C812 EVM的模塊庫.在搭建面向C2812EVM的工程文件的Simulink模型時，可選用該模塊庫中的模塊。：仿真產(chǎn)生的各級目錄：Include包括的頭文件、 仿真設計生成的函數(shù)文件第四章 基于Matlab的TMS320C2812 永磁同步電機控制系統(tǒng)設計 TMS320C2812 EVM介紹 TMS320C2000系列DSP集微控制器和高性能DSP的特點于一身,具有強大的控制和信號處理能力,能夠?qū)崿F(xiàn)復雜的控制算法。 邊緣檢測Edge Detection模塊下參數(shù)設置： Edge Detection模塊Gain1設置： Gain1Gain3設置: Gain3Convert設置： Convert設置：用Edge Detection 模塊建立下面模型窗口 Edge Detection Algorithm具體參數(shù)設置： Edge Detection Algorithm各參數(shù)設置最后建立如下圖形： 邊緣檢測模型圖 結果與分析 此算法使用仿真和視頻圖像處理blocksets區(qū)塊，使用Sobel方法在視頻流中找到目標的邊緣。因此，Sobel算子的優(yōu)點是方法簡單，計算量小，處理速度快。 Sobel圖像邊緣算法由于圖像在邊緣附近會出現(xiàn)灰度上的突變，所以，Sobel邊緣檢測方法就是以原始圖像灰度為基礎，通過考察圖像每個像素在某個領域內(nèi)灰度的變化，利用邊緣鄰近的一階導數(shù)最大值來檢測邊緣口]。算法的基本原理：由于圖像邊緣附近的亮度變化較大，所以