開發(fā)半實物模擬器為旋翼式無人飛行器(參考版)
2025-06-26 17:26本頁面
【正文】 如果您有任何問題, 請留言給NI工程 師，我們會盡快給您 回電！Author Information:R. PretolaniUniversity of Bologna II School of Engineering Forli4/5 系統(tǒng)構(gòu)架LegalThis case study (this case study) was developed by a National Instruments (NI) customer. THIS CASE STUDY IS PROVIDED AS IS WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND AND SUBJECT TO CERTAIN RESTRICTIONS AS MORE SPECIFICALLY SET FORTH IN 39。與RUAV平臺一 起，這些仿真環(huán)境提 供了有效的測試平 臺，用于安全地面飛 行前測試或研究不同 的控制和導(dǎo)航策略。3/5 HIL 仿真的比較在將來，我們將對仿 真平臺做進一步的改 進。結(jié)果和結(jié)論我們進行了HIL仿 真和試飛，來測試使 用選定的硬件和開發(fā) 的軟件用于直升機控 制的可行性。這種設(shè)定的結(jié)果就是 機載計算機“認為” 正在控制飛行器，所 有的配置/ 數(shù)據(jù)流 與自動飛行的設(shè)定都 是相同的。這是可 行的，因為所有的源 代碼都使用了獨立的 循環(huán)?！?相同的 CompactRIO 實時軟件。在 模擬計算機上運行的 代碼包含三個主要部 分：● 仿真循環(huán)，它包 含了使用 LabVIEW Control and Design SimulationModule 開發(fā)的直升機仿真模 型。我們還可以使用 額外的信息，如 GPS和慣性測量單 元的狀態(tài)和系統(tǒng)警告 等。遠 程圖形化用戶界面包 含兩個窗口：虛擬駕 駛艙和用于實時顯示 飛行數(shù)據(jù)信息的遙感 勘測窗口（請看圖 3）。另一 個讀寫循環(huán)用于采集 聲納傳感器數(shù)據(jù)并管 理I2C 協(xié)議。我 們從使用 RS
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