四旋翼飛行器遙控發(fā)射接收系統(tǒng)設(shè)計方案(參考版)
2025-05-12 23:56本頁面
【正文】 LED0=!LED0。 t++。 LED5=1。 LED3=0。 LED5=0。 LED3=0。 LED5=0。 LED3=1。 LED5=0。 LED3=0。//加入字符串結(jié)束符 LCD_ShowString(0,190,239,32,16,tmp_buf)。 NRF24L01_RX_Mode()。// LCD_ShowString(60,150,200,16,16,NRF24L01 RX_Mode)。 LCD_Fill(10,150,240,166,WHITE)。 delay_ms(200)。 delay_ms(200)。 LCD_ShowString(60,110,200,16,16,2013/9/23)。 LCD_ShowString(60,70,200,16,16,NRF24L01 TEST)。 //初始化NRF24L01 POINT_COLOR=RED。 //初始化LCD KEY_Init()。 //串口初始化為9600 LED_Init()。 //延時函數(shù)初始化 NVIC_Configuration()。 u8 tmp_buf[2]。} 接收端代碼include include include include include include include int main(void){ u8 key,mode。 delay_ms(1500)。 LCD_Fill(0,188,240,218,WHITE)。 tmp_buf[1]=0。)mode=39。 if(mode39。 } if(KEY6==1) { tmp_buf[0]=4。 } if(KEY4==1) { tmp_buf[0]=2。 LCD_ShowString(0,190,239,32,16,tmp_buf)。 39。 NRF24L01_TX_Mode()。//清空上面的顯示 POINT_COLOR=BLUE。 } LCD_ShowString(60,130,200,16,16,NRF24L01 OK)。 LCD_Fill(60,130,239,130+16,WHITE)。 while(NRF24L01_Check()) //檢查NRF24L01是否在位. { LCD_ShowString(60,130,200,16,16,NRF24L01 Error)。 LCD_ShowString(60,90,200,16,16,VeryAICOM)。 / LCD_ShowString(60,50,200,16,16,VeryAI STM32)。 //按鍵初始化 NRF24L01_Init()。 //LED端口初始化 LCD_Init()。 //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級，2位響應(yīng)優(yōu)先級 uart_init(9600)。 delay_init()。 u16 t=0。} 由于本次畢業(yè)設(shè)計關(guān)于姿態(tài)控制部分沒有完善，采取用四個LED燈來模擬上下左右。 //校準(zhǔn)。 bx=getADCResult(2)。 Pitch_Calibra=temp1。 temp1=((float)by/256)*1000500。 //記錄上電時搖桿的數(shù)據(jù)作為中位修正，因為搖桿中位要為128即256/2 Delay(10)。 Roll_Calibra=temp1。 //初始化AD檢測模塊 ax=(getADCResult(0))。 init_NRF24L01()。 LKEY=1。 P5M0=0Xff。 P4M0=0X00。 P3M0=0X00。 P2M0=0X00。 P0M0=0XFF。void IO_and_Init(){ P1M0=0x00。//發(fā)射數(shù)據(jù) os_wait(K_IVL,2,0)。 CommUAVUpload(MSP_SET_4CON)。 LoadRCdata()。 } else { TxBuf[6]=0。 } else { TxBuf[5]=0。 } //油門：TxBuf[4] //Yaw ：TxBuf[3] //俯仰：TxBuf[1] //橫滾：TxBuf[2] TxBuf[4]=cy。 } else if((cxax)=0) { TxBuf[3]=0。 } else { TxBuf[2]=dxbx。//getADCResult(0)128 } if((dxbx)=255) { TxBuf[2]=255。 } //用上電記錄的數(shù)據(jù)對采樣數(shù)據(jù)進行修正，保證搖桿中位時數(shù)據(jù)為128 else if((dyby)=0) { TxBuf[1]=0。 //給一定延時讓數(shù)據(jù)發(fā)送完成 } EXIT: //遙控器解鎖。 } //nRF24L01_TxPacket(TxBuf)。 } if(LKEY==0) { TxBuf[6]=1。 } //當(dāng)油門拉至最低時遙控器解鎖 if(RKEY==0) { TxBuf[5]=1。 TxBuf[3]=128。 TxBuf[1]=128。 } os_wait(K_IVL,3,0)。 } else { RLED=0。 if(battery=370) { RLED=1。 battery=(getADCResult(4)**100)/256。 dx=getADCResult(2)。 dy=getADCResult(3)。 cx=getADCResult(0)。 //啟動進程1 while(1) { cy=getADCResult(1)。}endif//獲取AD采樣數(shù)據(jù)void AD() _task_ 0 { IO_and_Init()。 nRF24L01_TxPacket(sendBuf)。 break。 case MSP_ACC_CALI: uart8chk(0)。 uart8chk(cmd)。 break。 case MSP_STOP_HEAD_FREE: uart8chk(0)。 uart8chk(cmd)。 break。 case MSP_STOP_HOLD_ALT: uart8chk(0)。 uart8chk(cmd)。 break。 case MSP_DISARM_IT: uart8chk(0)。 uart8chk(cmd)。 break。 uart16chk(Pitch)。 uart16chk(Throttle)。 switch(cmd) { case MSP_SET_4CON: uart8chk(8)。)。 uart8chk(39。M39。)。 uart8chk(39。 }//發(fā)送遙控器數(shù)據(jù)。0xff))。 checksum ^= _x。uint8_t checksum=0。uint8_t sendBuf[32]。 Yaw_Calibra = sum[3]/i。 Pitch_Calibra = sum[1]/i。 Delay(1000)。 endif sum[2] += 1000 + (1000*Get_Adc_Average(0,15))/256。 else sum[0] += 1000 + (1000*Get_Adc_Average(1,15))/256。//油門，左手油門。i++) { ifdef AmericaMode //美國模式。 for(i=0。// static unsigned char lednum=1。void controlClibra(void){ static u8 i。 Yaw=(Yaw=2000)?2000:Yaw。
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