最新基于stm32的四旋翼飛行器設(shè)計(jì)(參考版)
2025-07-01 05:43本頁面
【正文】 參考文獻(xiàn)[1] [J].公路交通技術(shù),2012,第6期:137138.[2] 姬江濤,扈菲菲,賀智濤,杜新武,[J].農(nóng)機(jī)化研究,2013,第2期:14.[3] 趙晨,[J].湖北電力,2012,第36卷第6期:3536.[4] 張鵬,程飛,曹宇強(qiáng),孫來,[J].科技廣場,2010,09期:145147.[5] 王帥,[J].兵工自動(dòng)化,201103,第30卷第3期:7880.[6] 劉慶元,徐柳華,沈彩蓮,[J].測繪科學(xué),2010,第35卷第1期:2830.[7] 岳基隆,張慶杰,[J].電光與控制,201010,第17卷第10期:4652.[8] [J].測繪通報(bào),2006,09:58. [9] 許佩珍,[N].北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),1997,23(4),487~491 [10] [M].：哈爾濱工業(yè)大學(xué),2000. [11] 陳志明, 王惠南, 劉海穎. 全角度歐拉角與四元數(shù)轉(zhuǎn)換研究[J]. 2006. [12] [M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,。具體描述：懸停時(shí)，猛往一個(gè)方向打搖桿后立即放手，飛機(jī)會(huì)往搖桿方向走很遠(yuǎn)才停下。如果有些朋友已經(jīng)將加速度計(jì)固定在飛控板上，可以通過遙控器的通道微調(diào)功能設(shè)置懸停時(shí)的期望角度，軟件上校正這種機(jī)械不水平。這就是為什么飛機(jī)無法垂直起飛，或者飛行過程中往一個(gè)方向飄的原因：加速度計(jì)和機(jī)架沒有水平。圖61加速度計(jì)(紅線)與四軸機(jī)架的水平面(虛線)呈30176。我現(xiàn)在假設(shè)加速度計(jì)與機(jī)架存在某個(gè)角度，比如右傾30176。這里的“精確”打了引號(hào)，意思不是說加速度的性能十分好，要輸出精確的當(dāng)?shù)丶铀俣萭，而是說它能夠準(zhǔn)確反應(yīng)機(jī)架的角度。 第六章 總結(jié)首先，為了讓四軸平穩(wěn)的懸?；蝻w行在半空中，四個(gè)電機(jī)必須提供準(zhǔn)確的力矩假設(shè)力矩與電機(jī)PWM輸出呈線性關(guān)系，也就是必須提供準(zhǔn)確的4路PWM4路PWM由遙控器輸入(期望角度)、PID算法及其參數(shù)和姿態(tài)解算輸出(當(dāng)前角度)組成，假設(shè)遙控器輸入不變(類似脫控)、PID算法及其參數(shù)也較為準(zhǔn)確(PID參數(shù)無需十分精確，但只要在某個(gè)合理的范圍內(nèi)，控制品質(zhì)差不了多少)，也就是姿態(tài)解算的輸出必須是十分準(zhǔn)確的，可以真實(shí)反應(yīng)飛行器的實(shí)際角度姿態(tài)解算的結(jié)果由加速度計(jì)和陀螺儀給出，根據(jù)前述慣性導(dǎo)航的描述，加速度計(jì)補(bǔ)償陀螺儀，因此要得到精確的姿態(tài)解算結(jié)果，務(wù)必要求加速度輸出精確的重力加速度g這里僅討論懸停飛行，因此忽略掉額外的線性加速度(事實(shí)證明，在四軸強(qiáng)機(jī)動(dòng)飛行過程中，線性加速度必須要考慮并消除)，假設(shè)加速度計(jì)輸出重力加速度g，這個(gè)重力加速度g必須十分“精確”。把PID參數(shù)隔離開來，先去掉積分、微分作串級(jí)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，在整定參數(shù)時(shí)，一般把主、副調(diào)隔離開來，先整定一個(gè)回路，再全面考慮。面固定的參數(shù)。 心得在整定PID參數(shù)時(shí)，PID三個(gè)參數(shù)的大小都不是絕對的，而是相對的。圖51純P調(diào)節(jié)（Kp大，穩(wěn)態(tài)誤差小，響應(yīng)快，但超調(diào)大） PI調(diào)節(jié)（TI小，響應(yīng)速度快，超調(diào)大，系統(tǒng)震蕩加?。㏄I調(diào)節(jié)（在同樣積分常數(shù)Ti下，減小比例增益Kp可減小1）在輸出不振蕩時(shí)，增大比例增益P此時(shí)內(nèi)環(huán)P，從小到大，可以明顯看到飛機(jī)從傾斜位置慢慢回中，用手拉扯它然后放手，它會(huì)慢速回中，達(dá)到平衡位置；繼續(xù)增大P的值，用遙控器給不同的角度給定，可以看到飛機(jī)跟蹤的速度和響應(yīng)越來越快；繼續(xù)增加P的值，飛機(jī)變得十分敏感，機(jī)動(dòng)性能越來越強(qiáng)，有發(fā)散的趨勢。D項(xiàng)屬于輔助性項(xiàng)，因此如果機(jī)架的震動(dòng)較大，D項(xiàng)可以忽略不加。因此一般在這里可以適當(dāng)做一些滑動(dòng)濾波或者IIR濾波。內(nèi)環(huán)D：這里的微分項(xiàng)D為標(biāo)準(zhǔn)的PID原理下的微分項(xiàng)，即本次誤差上次誤差。特別注意：增加I的值，四軸的定角度能力很強(qiáng)，拉動(dòng)他比較困難，似乎像是在釘釘子一樣，但是一旦有強(qiáng)干擾，它就會(huì)發(fā)散。內(nèi)環(huán)I：PID原理可以看出，積分只是用來消除靜差，因此積分項(xiàng)系數(shù)個(gè)人覺得沒必要弄的很大，因?yàn)檫@樣做會(huì)降低系統(tǒng)穩(wěn)定性。特別注意：只有內(nèi)環(huán)P的時(shí)候，四軸會(huì)緩慢的往一個(gè)方向下掉，這屬于正常現(xiàn)象。微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強(qiáng)的加微分調(diào)節(jié)，對系統(tǒng)抗干擾不利。因此，可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。e(n)+e(n1)+...+e(0)所有誤差之和。 D與P,I的作用相反，主要是為了減小超調(diào)，減小穩(wěn)定時(shí)間。首先將上式的積分傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)化為連續(xù)的S域模型： (2)使用后向差分法可以得到s域到z域的映射關(guān)系： (3)于是可以得到： (4)其中：因此得到離散的PID表達(dá)式：
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1