【正文】 再次感謝所有支持和幫助過我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)們。感謝學(xué)校給我們提供設(shè)計(jì)場(chǎng)地，和系領(lǐng)導(dǎo)的關(guān)心和指導(dǎo)，在設(shè)計(jì)過程中，結(jié)合工作體會(huì)和經(jīng)歷，提出了許多建設(shè)性的觀點(diǎn)，為我完成設(shè)計(jì)給予了極大的幫助。在此我們向魏昌洲老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。莊均一2010年4月21日致 謝在本設(shè)計(jì)的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個(gè)過程中，得到了魏昌洲老師的親切關(guān)懷和精心指導(dǎo)，使得本設(shè)計(jì)得以順利完成，其中飽含了魏昌洲老師的汗水和心血。它讓我們了解了更多的新知識(shí)。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)是我們?cè)趯W(xué)校的最后一次課。都不清楚，使我感到十分困惑。加工的工藝路線也前后矛盾。當(dāng)拿到一張零件圖紙后，卻不知該從何下手了。在這次編制工藝過程中，也犯了不少原本可以避免的錯(cuò)誤，但在老師的精心指導(dǎo)下，逐漸糾正了這些錯(cuò)誤，也說明了繪圖時(shí)規(guī)范性。設(shè)計(jì)小結(jié)在本設(shè)計(jì)的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個(gè)過程中，我學(xué)到許多新知識(shí)，但是也發(fā)現(xiàn)了不少存在的問題。畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中，我們?cè)讵?dú)立完成的同時(shí)也進(jìn)一步加強(qiáng)了團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神，并取得了一定的成績(jī)。由于此次設(shè)計(jì)是次創(chuàng)新設(shè)計(jì)，為了設(shè)計(jì)的行走小車具有合理的結(jié)構(gòu)和更高的性能，我們不斷學(xué)習(xí)和修改。雖然我們?cè)O(shè)計(jì)的只是個(gè)簡(jiǎn)單機(jī)械手行走小車，但需要完成行走，抓取，翻轉(zhuǎn)等功能，對(duì)應(yīng)分別要有行走機(jī)構(gòu)，抓取機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等來實(shí)現(xiàn)。這次設(shè)計(jì)給了我們一個(gè)很好的機(jī)會(huì)，使我們了解了設(shè)計(jì)工作的基本流程和設(shè)計(jì)的方法以及理念。我之所以采用該機(jī)床是因?yàn)榱慵?duì)精度要求較高,回轉(zhuǎn)直徑較大,所以我選用該機(jī)床進(jìn)行加工。確定走刀路線和安排加工順序應(yīng)注意以下幾點(diǎn)：尋求最短加工路線；最終輪廓一次走刀完成；選擇合理的切入切出方向。P后共有8位數(shù)字，前四位為調(diào)用次數(shù)，省略時(shí)為調(diào)用一次；后四位為所調(diào)用的子程序號(hào)。其中G41為左偏刀具半徑補(bǔ)償，G42為右偏刀具半徑補(bǔ)償，G40是撤消刀具半徑補(bǔ)償指令。刀具半徑補(bǔ)償指令 在零件輪廓銑削加工時(shí)，由于刀具半徑尺寸影響，刀具的中心軌跡與零件輪廓往往不一致。M 功能 M00：程序暫停；M3：主軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；M04：主軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；M05：主軸旋轉(zhuǎn)停止；M08：冷卻液開；M09：冷卻液關(guān)；M30：程序停止，程序復(fù)位到起始位置。T 功能 編程格式 T～ 其中T后面通常有兩位數(shù)表示所選擇的刀具號(hào)碼。③進(jìn)刀和退刀方式 切削起點(diǎn)的確定與工件毛坯余量大小有關(guān)，應(yīng)以刀具快速走到該點(diǎn)時(shí)刀尖不與工件發(fā)生碰撞為原則。數(shù)控車床的編程特點(diǎn)：①加工坐標(biāo)系 加工坐標(biāo)系應(yīng)于機(jī)床坐標(biāo)系的坐標(biāo)方向一致，X軸對(duì)應(yīng)徑向，Z軸對(duì)應(yīng)軸向，C軸（主軸）的運(yùn)動(dòng)方向則以從機(jī)床尾架向主軸看，逆時(shí)針為+C向，順時(shí)針為C向。車削中心可在一次裝夾中完成更多的加工程序，提高加工精度和生產(chǎn)效率，特別適合于復(fù)雜形狀回轉(zhuǎn)類零件的加工。數(shù)控車床主要用于加工軸類、盤類等回轉(zhuǎn)體零件。)V10 K2—嚙合齒數(shù)系數(shù) K2=1 Kw—帶寬系數(shù) Kw= Ta—許用工作拉力 查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》Ta=m—單位長(zhǎng)度質(zhì)量查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》 m=㎏/m所以P=〔1()〕因?yàn)镻＞Pd所以額定功率大于設(shè)計(jì)功率故帶的傳動(dòng)能力足夠。mkw=所以計(jì)算得P==因?yàn)? P＞Pd 所以滿足設(shè)計(jì)要求帶的圓周速度V的確定因?yàn)閂= Pb K2—嚙合齒數(shù)系數(shù) k2=1 Kw—帶寬系數(shù) kw= P。Kw= Pd—設(shè)計(jì)功率 Pd= K2—嚙合齒數(shù)系數(shù)K2 據(jù)實(shí)際工作要求 K2=1所以bs≥()=查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》 bs=確定帶寬系數(shù)Kw因?yàn)镵w=(bs/bs。） bs。（Pd/k2Z1/ Pb——同步帶節(jié)距 Pb= Z1—小帶輪齒數(shù) Z1=22 所以計(jì)算得 d1=22/= d1=同理可得 大帶輪節(jié)圓直徑 d2= d2=選擇帶長(zhǎng) LP初定中心距a 因?yàn)? (d2＋d1)＜a＜2(d2＋d1) d2—大帶輪節(jié)圓直徑 d2= d1—小帶輪節(jié)圓直徑 d1=＜a＜ a取 420mm a=420mm因?yàn)?Lp=2aCOS＋(d2＋d1)/2＋(d2－d1)/180 定角因?yàn)?arcsin(d2－d1/2a)所以=arcsin(－420)=3所以a=420mm =3所以Lp=2420COS3＋(＋)/2＋3（）/180 =839＋343＋2 =1184mm節(jié)線長(zhǎng) Lp=1184mm查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》（下） 取整后選用長(zhǎng)度代號(hào)為510 Lp= 齒數(shù)Zb=102的同步帶4)、傳動(dòng)中心距a的確定 因?yàn)镸=Pb/8(2ZbZ1Z2) M—修正系數(shù) Pb—同步帶節(jié)距 Pb= Zb—同步帶齒數(shù) Zb=102 Z1—大帶輪齒數(shù) Z1=22 Z2—小帶輪齒數(shù) Z2=32所以計(jì)算得M=(211022232)= M=因?yàn)? a=M+ ≈＋=476mm a=476mm所以節(jié)線長(zhǎng)Lp= 傳動(dòng)中心距a=476mm5)、選擇標(biāo)準(zhǔn)帶寬確定小帶輪齒數(shù)Z1=22 小帶輪轉(zhuǎn)速n1=184rpm查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》(下)。 所以其附加修正系數(shù)為零所以Pd==2）、選擇帶的節(jié)距因?yàn)镻d= n電=276rpm=n1—小帶輪轉(zhuǎn)速 查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》（下），對(duì)應(yīng)的節(jié)距Pd=3）、確定帶輪直徑和帶節(jié)線長(zhǎng)查《實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》 得H 型帶，小帶輪轉(zhuǎn)速n1=276rpm小于900rpm所以小帶輪最少齒數(shù)Z1應(yīng)為14Z1取22 因?yàn)?ⅰ=Z2/Z1 ⅰ—傳動(dòng)比 ⅰ= Z2—大帶輪齒數(shù) Z1—小帶輪齒數(shù) Z1=22所以 ⅰ=Z1 Pd—設(shè)計(jì)功率 Pm—名義傳遞功率也就是電動(dòng)機(jī)功率P P= K。滾總—總的傳動(dòng)效率帶—同步帶的傳動(dòng)效率 帶=聯(lián)—聯(lián)軸器的傳動(dòng)效率 聯(lián)=滾—滾動(dòng)軸承的傳動(dòng)效率 滾=所以總== 總=因?yàn)镻驅(qū)=P實(shí)電總P驅(qū)——驅(qū)動(dòng)軸功率 P驅(qū)=總——總機(jī)械傳動(dòng)功率 總= P實(shí)電—電動(dòng)機(jī)實(shí)際功率 所以計(jì)算得 P實(shí)電=P驅(qū)/總= P實(shí)電=因?yàn)镻實(shí)電〈 P電 所以符合工作要求 同步帶結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算1）求出設(shè)計(jì)功率因?yàn)镻d=Pm電壓為12/，空載運(yùn)行頻率為16000步/S的反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)因?yàn)? T電=P電/n電 T電—電機(jī)軸轉(zhuǎn)矩 T電= n電—電機(jī)軸轉(zhuǎn)速 n電=276rpm P電—電機(jī)功率所以計(jì)算得P電=T電n電/=276/= P電=因?yàn)? 總=帶因?yàn)樵O(shè)計(jì)車速為3km/h，考慮到實(shí)際車速有177。 反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在一相繞組通電的情況下，具有自鎖能力，永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在不通電的情況下也能保持轉(zhuǎn)矩。 控制性能好 無接觸式元件，沒有電刷和轉(zhuǎn)換器，運(yùn)行平穩(wěn)可靠，在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載范圍內(nèi)，步距值不受電源電壓的大小，負(fù)載大小，波形及周圍環(huán)境溫度變換的影響，抗干擾能力強(qiáng)，能保持運(yùn)行轉(zhuǎn)速。是因?yàn)椴竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)本身也在不斷發(fā)展，性能也在不斷完善。 驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種把脈沖信號(hào)變換成直線位移或角位移的執(zhí)行元件，也可以說是一種機(jī)械式的數(shù)模轉(zhuǎn)換器，每輸入一個(gè)脈沖，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就前進(jìn)一步，因此稱作脈沖電動(dòng)機(jī)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的種類繁多，主要分三大類：反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、機(jī)床磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)以及永磁感應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，本是合計(jì)采用反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，是應(yīng)用最廣泛的一種。安裝不當(dāng)易發(fā)生干涉，爬齒，跳齒等現(xiàn)象。同步在與二帶輪軸線垂直的平面內(nèi)運(yùn)行。（二）缺點(diǎn)： 安裝要求高。 使用范圍廣，傳動(dòng)比可達(dá)10，且?guī)л喼睆奖萔帶小得多，也不需要大的張緊力，結(jié)構(gòu)系統(tǒng)高速大50m/s ，傳遞功率300KW 傳動(dòng)比準(zhǔn)確，對(duì)軸及軸承的壓力小，耐油耐磨性好，允許采用較小的帶輪直徑，較短的中心距和較大是速比。 傳動(dòng)效率高，效率可達(dá)96%，與V帶相比可節(jié)能10%以上。 控制部分采用PLC可編程控制器來實(shí)現(xiàn)小車各個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制。第五章 機(jī)械傳動(dòng)方案的設(shè)計(jì)與計(jì)算 小車的主要組成部分 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)同步帶與帶輪驅(qū)動(dòng)小車沿導(dǎo)軌作徑向往復(fù)運(yùn)動(dòng)。本課題采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控